CN113703430A - 自主移动设备、通信方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种自主移动设备、通信方法及存储介质。在本申请实施例中，在自主移动设备具有红外避障模块的基础上，通过扩展自主移动设备已有的红外避障模块的工作模式，即增加通信模式，使其在不同作业场景下使用不同的工作模式，丰富了自主移动设备的通信功能，使得自主移动设备可以与具有红外收发模块的目标设备进行通信，对于具有红外收发模块的目标设备无需增加无线通信模块，有利低降低通信成本，满足通信需求。

Description

自主移动设备、通信方法及存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种自主移动设备、通信方法及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，机器人逐渐进入人们的日常生活，给人们的生活带来极大的便利。例如，扫地机器人可以自动进行房间的清洁，节省了大量的人力和物力成本。

在使用过程中，扫地机器人经常需要与其它设备，例如智能终端等进行通信。例如，扫地机器人可通过无线通信模块接收智能终端发送的各种作业指令，也可以向智能终端上报其作业状态或者作业过程中采集到的环境数据等。

但是，在实际应用中，有些设备功能不够强大，可能不具备无线通信模块，如何与这些设备进行通信是扫地机器人面临的一大难题。

发明内容

本申请的多个方面提供一种自主移动设备、通信方法及存储介质，用以丰富自主移动设备的通信功能，解决自主移动设备与不具有无线通信模块的设备之间的通信问题。

本申请实施例提供了一种通信方法，该适用于自主移动设备，所述方法包括：响应红外通信触发事件，将自主移动设备上配有的红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式；利用所述自主移动设备上配有的红外避障模块，与具有红外收发模块的目标设备进行通信；其中，所述红外通信触发事件指向所述目标设备。

本申请实施例还提供了一种通信方法，该适用于为自主移动设备充电的充电座，所述方法包括：利用充电座上的红外收发模块中的红外发射模块向外发射红外回充信号，以引导自主移动设备进行回充；在回充过程中或在与所述自主移动设备完成对接之后，利用所述充电座上的红外收发模块与所述自主移动设备进行通信；其中，所述自主移动设备通过其红外避障模块与所述充电座进行通信。

本申请实施例还提供了一种自主移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有处理器、存储有计算机程序的存储器以及红外避障模块；所述处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：响应红外通信触发事件，将所述红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式；利用所述红外避障模块，与具有红外收发模块的目标设备进行通信；其中，所述红外通信触发事件指向所述目标设备。

本申请实施例还提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器至少实现以下动作：响应红外通信触发事件，将红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式；利用所述红外避障模块，与具有红外收发模块的目标设备进行通信；其中，所述红外通信触发事件指向所述目标设备。

本申请实施例还提供了一种充电座，包括：设备本体，所述设备本体上设有处理器、存储有计算机程序的存储器以及红外收发模块；所述处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：利用所述红外收发模块中的红外发射模块向外发射红外回充信号，以引导自主移动设备进行回充；在回充过程中或在与所述自主移动设备完成对接之后，利用所述红外收发模块与所述自主移动设备进行通信；其中，所述自主移动设备通过其红外避障模块与所述充电座进行通信。

本申请实施例还提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器至少实现以下动作：利用红外收发模块中的红外发射模块向外发射红外回充信号，以引导自主移动设备进行回充；在回充过程中或在与所述自主移动设备完成对接之后，利用所述红外收发模块与所述自主移动设备进行通信；其中，所述自主移动设备通过其红外避障模块与所述充电座进行通信。

在本申请实施例中，在自主移动设备具有红外避障模块的基础上，通过扩展自主移动设备已有的红外避障模块的工作模式，即增加通信模式，使其在不同作业场景下使用不同的工作模式，丰富了自主移动设备的通信功能，使得自主移动设备可以与具有红外收发模块的目标设备进行通信，对于具有红外收发模块的目标设备无需增加无线通信模块，有利低降低通信成本，满足通信需求。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请实施例提供的一种通信方法的流程图；

图1b为本申请实施例提供的另一种通信方法的流程图；

图2a为本申请实施例提供的一种自主移动设备的结构示意图；

图2b为本申请实施例提供的一种充电座的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在对本申请实施例的技术方案进行详细介绍之前，先对本申请实施例提供的自主移动设备进行介绍说明。本申请实施例提供的自主移动设备可以是任何能够在其所在环境中自主地进行移动的机械设备，例如，可以是机器人、净化器、无人驾驶车等。其中，机器人可以包括扫地机器人、擦玻璃机器人、家庭陪护机器人、迎宾机器人、自主服务机器人等，在此不做限定。这些自主移动设备可依靠设置在其上的传感器及功能模块实现对作业环境的探测和信息传输。

针对现有自主移动设备，本申请实施例提供了一种通信方法。在本申请实施例中，在自主移动设备具有红外避障模块的基础上，通过扩展自主移动设备已有的红外避障模块的工作模式，即增加通信模式，使其在不同作业场景下使用不同的工作模式，丰富了自主移动设备的通信功能，使得自主移动设备可以与具有红外收发模块的目标设备进行通信，对于具有红外收发模块的目标设备无需增加无线通信模块，有利低降低通信成本，满足通信需求。

下面结合附图，对本申请实施例提供的通信方法进行详细说明。

图1a为本申请实施例提供的一种通信方法的流程图，该方法适用于自主移动设备，如图1a所示，该方法包括：

S1a，响应红外通信触发事件，将自主移动设备上配有的红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式。

S2a，利用自主移动设备上配有的红外避障模块，与具有红外收发模块的目标设备进行通信；其中，红外通信触发事件指向目标设备。

在本申请实施例中，自主移动设备具有红外避障模块，且该红外避障模块的工作模式至少具有避障模式和通信模式两种，且两种工作模式可切换。在不需要通信的情况下，红外避障模块工作在避障模式下，基于此，自主移动设备可利用红外避障模块探测其周围环境信息，根据探测到的环境信息进行避障，确保能够正常行进和正常作业。在需要与其它设备通信，且需要利用红外避障模块与其它设备通信时，自主移动设备会接收到红外通信触发事件，进而，响应于红外通信触发事件，控制自主移动设备上配有的红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式；通过自主移动设备上配有的红外避障模块与具有红外收发模块的目标设备进行通信。在本申请实施例中，红外通信触发事件可指示需要与自主移动设备进行红外通信的设备是哪个，而且不同红外通信触发事件所指示的需要与自主移动设备进行红外通信的设备可能会有所不同。为了便于描述和区分，将由红外通信触发事件所指示的需要与自主移动设备进行红外通信的设备称为目标设备，即红外通信触发事件可指向目标设备。该目标设备可以是任何具有红外收发模块的设备，例如充电座、遥控器、智能手机等。可选地，红外通信触发事件可以携带需要与自主移动设备进行红外通信的目标设备的标识信息，该标识信息可以是目标设备的名称、ID或IP地址等信息，以指向目标设备。或者，可以根据自主移动设备的实现形态、应用场景等因素，预先建立自主移动设备可能涉及的红外通信触发事件与需要与自主移动设备进行红外通信的设备之间的对应关系或绑定关系，基于该对应关系或绑定关系，在接收到红外通信触发事件时可以确定与该红外通信触发事件对应或绑定的设备即为需要与自主移动设备进行红外通信的目标设备。

在本申请实施例中，并不限定红外通信触发事件的实现方式，可以是任何能够触发自主移动设备采用红外避障模块与目标设备进行通信的事件。可选地，可以是自主移动设备在特定的场景下自动产生的需要与目标设备进行红外通信的事件，也可以是用户发出的指示自主移动设备与目标设备进行红外通信的指令。例如，自主移动设备执行完任务后，需要向目标设备传输任务数据，以确认完成本次任务，则自主移动设备的任务结束事件即为一种红外通信触发事件，此时，可以将红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式，利用红外避障模块向目标设备传输任务数据。或者，在一些应用场景中，自主移动设备需要在指定状态下与目标设备进行红外通信，鉴于此，自主移动设备可以检测其是否进入指定状态，当检测到进入指定状态时，可以将红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式，利用红外避障模块与目标设备进行通信。或者，在自主移动设备执行任务过程中，用户希望自主移动设备向目标设备上报其作业状态或者从目标设备获取作业任务所需的相关数据等，则用户可通过语音、遥控器、终端上的APP或者自主移动设备自带的触摸屏等方式向自主移动设备发出指示自主移动设备与目标设备进行红外通信的指令，自主移动设备接收到该指令后，可将红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式，利用红外避障模块向目标设备上报其作业状态或者从目标设备获取作业任务所需的相关数据等。

在本申请实施例中，红外避障模块具有红外发射单元和红外接收单元，红外发射单元负责对外发射红外信号，红外接收单元负责接收外部的红外信号。基于此，自主移动设备利用红外避障模块与目标设备进行通信的过程包括：利用红外避障模块中的红外发射单元，向目标设备发射第一通信数据；和/或，利用红外避障模块中的红外接收单元，接收目标设备发送的第二通信数据。

其中，第一通信数据可以包括但不限于：自主移动设备的工作状态、运行状态、采集到的环境数据以及自主移动设备发送给目标设备的第一控制指令或者自主移动设备需要发送给目标设备的第一通知消息等，根据不同的通信需求，第一通信数据的内容也会不同，在此不做限定。进一步地，目标设备利用红外收发模块中的红外接收模块接收到第一通信数据后，可对第一通信数据进行分析和处理，或者根据第一通信数据执行相应的动作。

其中，第二通信数据可以包括但不限于：目标设备的状态信息、目标设备发送给自主移动设备的第二控制指令或者目标设备发送给自主移动设备的第二通知消息等，根据不同的通信需求，第二通信数据的内容也会不同，在此不做限定。进一步可选地，如果目标设备在向自主移动设备发送第二通信数据之前，接收到了自主移动设备发送的第一通信数据，则目标设备发送的第二通信数据还可以是目标设备对第一通信数据的分析结果、目标设备根据第一通信数据执行相应动作后的响应数据等。进一步地，自主移动设备在接收到目标设备发送的第二通信数据后，可根据第二通信数据执行相应的动作。

在本申请一些实施例中，红外避障模块中的红外发射单元与红外接收单元可以同时处于工作状态，一个用于对外发射红外信号，一个用于接收来自外部的红外信号。若红外避障模块处于避障模式下，自主移动设备可以利用红外发射单元对外发射红外信号，红外信号遇到周围障碍物会被反射回来，反射回来的红外信号回波可被红外接收单元接收到，进而根据红外信号的TOF时间计算障碍物与自主移动设备之间的距离；进一步，结合红外发射单元和红外接收单元的设置位置还可以计算障碍物与自主移动设备之间的相对位置，最终达到探测周围环境信息的目的。但是，在红外避障模块处于通信模式的情况下，一方面需要对外发射第一通信数据，另一方面需要接收对端(例如目标设备)发射的第二通信数据，在红外接收单元和红外发射单元同时处于工作状态的模式下，红外接收单元可能接收到红外发射单元发射的第一通信数据的回波，但显然在通信模式下，第一通信数据的回波对于自主移动设备是没有意义的，在该情况下，自主移动设备需要对红外接收单元接收到的信号加以区分。在红外避障模块工作在通信模式下且红外接收单元和红外发射单元同时处于工作状态的情况下，下面列举几种能够对红外接收单元接收到的信号进行区分的实施方式：

实施方式1：为自主移动设备和目标设备设置不同的载波频率范围，这样红外避障模块中的红外发射单元发射的第一通信数据的载波频率和目标设备发射的第二通信数据的载波频率就会不同，对于红外避障模块中的红外接收单元可以通过载波频率来区分接收到的是第一通信数据的回波还是第二通信数据。对于自主移动设备和目标设备使用的载波频率范围不做限定，且自主移动设备和目标设备的载波频率可以由用户设置，也可在自主移动设备与目标设备出厂时预先设置好，在此不做限定。例如，自主移动设备设置的载波频率可以是100-200Hz，目标设备设置的载波频率可以是300-500Hz，红外避障模块中的红外接收单元接收到通信数据后，可以将通信数据的载波频率与100-200Hz或300-500Hz进行比较；若确定通信数据的载波频率为120Hz，则确认是第一通信数据的回波，自主移动设备可舍弃该通信数据；若通信数据的载波频率为38Hz，则确认该通信数据来源于非目标设备，自主移动设备也可以舍弃该通信数据；只有当该通信数据的载波频率在300-500Hz范围内时，确认是来自于目标设备的第二通信数据，则自主移动设备可接收第二通信数据并根据第二通信数据执行相应动作。

实施方式2：为了让红外信号携带不同通信数据，需要对红外信号进行编码，不同编码方式的红外信号并不相同。常见的红外编码方式有脉冲位置调制(Pulse PositionModulation，PPM)、脉宽调制(Pulse Width Modulation，PWM)、全国电气规程(NationalElectrical Code，NEC)等，但不限于此。因此，在本实施例中，自主移动设备和目标设备设置可以采用不同的编码方式，这样红外避障模块中的红外发射单元发射的第一通信数据的编码方式和目标设备发射的第二通信数据的编码方式就会不同，对于红外避障模块中的红外接收单元可以通过编码方式来区分接收到的是第一通信数据的回波还是第二通信数据。对于自主移动设备和目标设备使用的编码方式不做限定，且自主移动设备和目标设备的编码方式可以由用户设置，也可在自主移动设备与目标设备出厂时预先设置好，在此不做限定。例如，自主移动设备设置的编码方式可以是PPM，并利用红外发射单元将第一编码数据发射出去，以供目标设备从中解码出第一通信数据。目标设备设置的编码方式可以是PWM，并利用红外发射模块将第二编码数据发射出去，以供自主移动设备从中解码出第二通信数据。红外避障模块中的红外接收单元接收到通信数据后，可以采用预设的编码方式对接收到的编码数据进行解码。若采用PPM方式解码成功，则确认是第一通信数据的回波，自主移动设备可舍弃该通信数据；若采用PWM方式解码成功，确认是来自于目标设备的第二通信数据，则自主移动设备可接收第二通信数据并根据第二通信数据执行相应动作；若采用PPM和PWM方式解码均失败，则确认该通信数据来源于非目标设备，自主移动设备也可以舍弃该通信数据。

在本申请一些实施例中，在红外避障模块处于通信模式时，红外避障模块中的红外发射单元与红外接收单元也可以不同时工作，即在同一时间，红外发射单元和红外接收单元中只有一个处于工作状态。在这种情况下，红外接收单元不会接收到红外发射单元发射的第一通信数据的回波，所以无需对第一通信数据的回波和第二通信数据进行区分。在本实施例中，自主移动设备和目标设备采用的载波频率范围可以相同，也可以不相同；同理，自主移动设备和目标设备采用的编码方式可以相同，也可以不同，在此不做限定。在同一时间，可控制自主移动设备的红外发射单元和红外接收单元中只有一个处于工作状态，以降低自主移动设备的工作难度，提升工作效率。

在本申请实施例中，当自主移动设备的红外避障模块处于通信模式下与目标设备进行通信时，无论是控制红外接收单元和红外发射单元同时工作，还是控制红外接收单元和红外发射单元中在同一时间内只有一个处于工作状态，自主移动设备都可以采用预设的编码方式(例如PPM编码方式)，对第一通信数据进行编码以得到第一编码数据，并利用红外发射单元将第一编码数据发射出去，以供目标设备从中解码出第一通信数据。进一步，自主移动设备可利用红外避障模块中的红外接收单元接收目标设备发送的第二编码数据，并采用预设的编码方式(例如PWM编码方式)从第二编码数据中解码出第二通信数据。其中，第二编码数据是目标设备采用同样的编码方式进行编码得到的。

在本申请实施例中，并未对红外通信触发事件进行限定，有关示例性说明可参见前述实施例。其中，自主移动设备从非指定状态进入指定状态的事件可以作为一种红外通信触发事件。下面将针对自主移动设备进入指定状态的情况进行详细说明。具体地，当自主移动设备进入指定状态时，表明自主移动设备需要使用红外避障模块与目标设备进行通信，因此可将自主移动设备上配有的红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式，以与目标设备进行通信。其中，指定状态是指自主移动设备所处的一种状态，会因为应用场景的不同而有所不同。下面结合一种应用场景进行详细说明。

在一些实施例中，自主移动设备具有回充能力，即在电量不足时或者满足其他回充条件时，可自动地回到充电座去充电；而且，在回充状态下，自主移动设备有必要与充电座进行通信，交互一些信息。在本申请实施例中，所述的回充状态至少包括自主移动设备从回充开始到成功与充电座对接的回充过程，以及自主移动设备成功与充电座对接之后的充电过程。在该实施例中，目标设备可以是为自主移动设备充电的充电座，相应地，回充状态可作为前述指定状态的一种示例，即在自主移动设备进入回充状态的情况下，表示自主移动设备有必要与充电座进行通信，因此可将红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式，以在回充状态下与充电座进行通信。其中，自主移动设备通过红外避障模块与充电座进行通信包括：自主移动设备通过红外避障模块向充电座发送第一通信数据，和/或，接收充电座向自主移动设备发送的第二通信数据。

在本申请实施例中，并不限定自主移动设备向充电座发送第一通信数据的内容，根据不同的作业需求，第一通信数据的内容也会不同。下面对自主移动设备利用红外避障模块中的红外发射单元向充电座发送第一通信数据的实施方式进行举例说明：

示例1：在回充过程中，自主移动设备可利用红外发射单元向充电座发送第一控制指令，以控制充电座执行相应动作。例如，在自主移动设备与充电座距离较远时，自主移动设备可利用红外发射单元向充电座发送增大发射功率的控制指令，充电座在其红外接收模块接收到该控制指令后，可增加红外发射模块的发射功率，这有利于提高红外回充信号的信号强度；或者，在自主移动设备与充电座距离较近时，自主移动设备可利用红外发射单元向充电座发送降低发射功率的控制指令，充电座在其红外接收模块接收到该控制指令后，可降低红外发射模块的发射功率，这有利于节约发射功率。

示例2：在回充过程中，自主移动设备可利用红外发射单元向充电座发送自主移动设备的状态信息，以供充电座了解自主移动设备的回充状态。例如，自主移动设备在向充电座靠近的过程中，可利用红外发射单元向充电座发送自主移动设备当前的行进速度、行进方向等，以供充电座了解自主移动设备的回充状态，进而可判断自主移动设备能否完成回充。进一步，充电座在根据自主移动设备的回充状态判断出自主移动设备无法完成回充的情况下，可利用其红外发射模块对外发送报警信息，以提供用户进行人工干预。

示例3：在回充过程中，自主移动设备可利用红外发射单元向充电座发送自主移动设备采集到的环境信息，以供充电座根据环境信息执行相应的操作等。例如，自主移动设备在向充电座靠近的过程中，可利用红外发射单元向充电座发送自主移动设备当前的环境信息，以供充电座获知自主移动设备当前所处的环境信息，进而可判断自主移动设备能否完成回充。进一步，充电座在根据自主移动设备当前所处的环境信息判断出自主移动设备无法完成回充的情况下，可以利用其红外发射模块对外发送报警信息，以提醒用户进行人工干预。

需要说明的是，除了上面列举的几种示例之外，自主移动设备利用红外发射单元向充电座发送的第一通信数据还可以是其它数据、信息等。在实际应用中，充电座除了可以为自主移动设备提供充电功能之外，还可以为自主移动设备提供其它辅助功能；对自主移动设备来说，还可以使用充电座为其提供的辅助功能，并且可以在回充过程中与充电座进行信息交互，就是否使用、能否使用以及如何使用辅助功能等进行协商。在该信息交互过程中，自主移动设备利用红外发射单元向充电座发送的相关信息也属于本申请实施例中第一通信数据的示例，下面进一步举例说明。

可选地，充电座上还可以设置有其它功能模块或者传感器，可为自主移动设备提供充电之外其它辅助功能。自主移动设备在回充过程中或在与充电座完成对接之后，可判断是否需要充电座为其提供辅助功能。若判断结果为是，则自主移动设备可利用红外发射单元向充电座发送辅助功能所需的参数，以供充电座根据该参数提供辅助功能。充电座根据接收到自主移动设备发送的参数之后，可以根据接收到的参数执行对应动作，以为自主移动设备提供辅助功能。进一步，充电座根据执行动作的结果还可以利用红外发射模块向自主移动设备发送响应信息，例如可以是是否成功提供辅助功能的结果信息。这里充电座向自主移动设备返回的响应信息可以是充电座向自主移动设备发送的第二通信数据的一种示例，但并不限于这一种，关于充电座向自主移动设备发送的第二通信数据的其它示例可参见后续实施例。当然，如果自主移动设备判断出不需要和充电座进行通信，自主移动设备可利用红外发射单元向充电座发送第一通知消息，以通知充电座不需要提供辅助功能。其中，自主移动设备发送给充电座的“第一通知消息”和“辅助功能所需的参数”，均是自主移动设备向充电座发送的第一通信数据的示例。

需要说明的是，根据辅助功能的不同，自主移动设备向充电座发送的辅助功能所需的参数也会有所不同，下面对充电座所能提供的辅助功能以及自主移动设备向充电座发送的辅助功能所需的参数进行示例性说明。

辅助功能之一，集尘功能：

在一可选实施例中，自主移动设备为带有集尘盒的清洁设备，集尘盒可容纳清洁设备吸入的灰尘、垃圾等物体；相应地，充电座具有集尘功能，例如带有集尘袋，且可以将清洁设备的集尘盒中的灰尘、垃圾等物体吸入集尘袋中，也就是说充电座可为自主移动设备提供的辅助功能为面向集尘盒的集尘功能。其中，清洁设备在与充电座成功对接之后，充电座可以为清洁设备进行集尘，即将集尘盒中的灰尘、垃圾等物体吸入到集尘袋中。基于此，自主移动设备在进入回充状态后，可以判断是否需要充电座为其提供辅助功能。

其中，自主移动设备在判断是否需要充电座为其提供辅助功能时，可以执行包括但不限于以下至少一种判断操作：

判断清洁设备在进入回充状态之前是否执行过新的清扫任务；

判断清洁设备上是否安装有集尘盒；

判断清洁设备上的集尘盒中是否有垃圾物体；

判断当前时间是否属于预设的集尘时段。

其中，清洁设备在进入回充状态之前没有执行过新的清扫任务的情况可以是：在上次充电座为清洁设备提供集尘功能后，清洁设备没有再执行过新的清扫任务；或者，在清洁设备开机到进入回充状态之前，清洁设备没有执行过清扫任务。清洁设备上没有安装有集尘盒的情况可以是：在回充状态之前，用户手动取下集尘盒进行清理；或者，清洁设备本身未带有集尘盒。清洁设备上的集尘盒中没有垃圾物体的情况可以是：用户手动清理垃圾后将干净的集尘盒重新安装到清洁设备中；或者，清洁设备执行清扫任务后，没有吸入垃圾。当前时间不属于预设的集尘时段的情况可以是：预设的集尘时段，例如11点-12点，若当前时间是10点，则不属于预设的集尘时段；若当前时间是11点15分钟，则属于预设的集尘时段。

若上述至少一种判断操作的判断结果均为否，则表示清洁设备不需要充电座为其提供集尘功能，于是利用红外发射单元向充电座发送第一通知消息，以通知充电座不需要提供集尘功能；若任一判断操作的结果为是，表示清洁设备需要充电座为其提供集尘功能，于是利用红外发射单元向充电座发送集尘功能所需的参数。其中，集尘功能所需的参数包括但不限于：吸尘时长、吸尘时间、吸尘次数、吸尘功率等。

进一步，清洁设备在利用红外发射单元向充电座发送集尘功能所需的吸尘时长之前，还可以采用但不限于以下方式确定吸尘时长：

方式A1：基于本次清扫任务完成的清扫面积，预估集尘盒内的灰尘量；根据灰尘量确定吸尘时长，作为吸尘功能所需的参数。在该方式中，可以预先获知清洁设备清扫每平方米可吸入的灰尘、物体等重量值，该重量值会因为清扫环境的不同而有所不同，例如可以是一经验值。例如，清洁设备清扫每平方米可吸入50克灰尘，当前清洁设备已经清扫10平方米，则可确定集尘盒内的灰尘量大约为500克。进一步，假设充电座每分钟可吸走集尘盒内的500克灰尘，而当前清洁设备的集尘盒内有约500克的灰尘量，则可确定需要充电座为清洁设备吸尘大约为1分钟，即吸尘时长为1分钟。

方式A2：基于预设的清扫面积与吸尘时长之间的映射关系，获取与本次清扫任务完成的清扫面积对应的吸尘时长，作为吸尘功能所需的参数。在该方式中，可以预先设定清扫面积与吸尘时长之间的映射关系，可以根据经验得到该映射关系。例如，清洁设备清扫10平方米，需要充电座为其吸尘1分钟，假设当前清洁设备已经清扫了10平方米，则可确定需要充电座为其吸尘大约1分钟，即吸尘时长大约为1分钟。

方式A3：获取由集尘盒内的传感器探测到的集尘量，根据集尘量确定吸尘时长，作为吸尘功能所需的参数。在该实施例中，集尘盒内设有传感器，可探测集尘盒内的集尘量；其中，传感器可以是摄像头，通过拍摄集尘盒内的图像并上传至清洁设备或清洁设备对应的服务端，由清洁设备或其服务端利用图像识别技术识别集尘盒内的集尘量。其中，若是服务端识别集尘盒内的集尘量，在识别出集尘量之后还可以返回给清洁设备。清洁设备在得到集尘盒内的集尘量之后，可根据集尘量确定吸尘时长。例如，集尘盒内的传感器探测到当前集尘盒内有约500克的灰尘量；进一步，假设充电座每分钟可吸走集尘盒内的500克灰尘，而当前清洁设备的集尘盒内有约500克的灰尘量，则可确定需要充电座为清洁设备吸尘大约为1分钟，即吸尘时长为1分钟。其中，对清洁设备来说，可以预先获知充电座每分钟或每秒钟可吸走的集尘量，充电座每分钟或每秒钟可吸走的集尘量可以是经验值，也可以根据充电座的吸尘功率、吸尘档位等灵活设定。

清洁设备获得集尘功能所需的吸尘时长等参数后，即可将集尘功能所需的参数作为第一通信数据通过红外避障模块中的红外发射单元发送给充电座，以供充电座为清洁设备提供集尘功能。在下面场景实施例中，以清洁设备为扫地机器人为例，对充电座为扫地机器人提供集尘功能的过程为例进行详细说明。

扫地机器人在回充过程中可采用上述方式判断是否需要充电座为其提供集尘功能；在确定需要充电座为扫地机器人提供集尘功能时，将红外避障模块从避障模式切换为通信模式，并采用上述任一方式，确定集尘功能需要的吸尘时长；利用红外发射单元将吸尘时长作为第一通信数据发送至充电座。充电座在其红外接收模块接收到扫地机器人发送过来的吸尘时长之后，可打开吸尘口，并向扫地机器人发送可以为其提供集尘功能的通知消息(该通知消息是第二通信数据的一种示例)，以通知扫地机器人充电座可以为其吸尘。进一步，扫地机器人在其红外接收单元接收到充电座发送过来的通知消息后，可根据该通知消息打开扫地机器人的排尘口，并使排尘口对准充电座的吸尘口。充电座通过吸力将灰尘从扫地机器人的集尘盒吸入充电座的集尘桶或垃圾袋中，以完成集尘辅助功能。进一步，扫地机器人感知到集尘盒内的灰尘已经被吸光的情况下，可关闭排尘口，并再次利用红外发射单元向充电座发送吸尘结束的通知消息。充电座在其红外接收模块接收到吸尘结束的通知消息后，可停止吸尘任务，并关闭吸尘口。另外，充电座在感知到没有灰尘被吸入，或者，充电座的集尘桶或垃圾袋已经装满的情况下，充电座可自动停止吸尘，关闭吸尘口，并利用其红外发射模块向扫地机器人发送吸尘结束的通知消息，扫地机器人在其红外接收单元接收到吸尘结束的通知后，可关闭排尘口，结束集尘功能。

辅助功能之二，注液功能：

在本申请一些可选实施例中，上述清洁设备为清洗机，清洗机带有溶液桶，在执行清洁任务过程中，可向作业表面喷洒清洁液体。相应地，充电座上可设置有注液组件，可为清洗机提供注液功能，即可向清洗机上的溶液桶内注入更多清洁液体。清洗机在与充电座成功对接之后，充电座可以为清洗机进行注液，即通过注液组件向清洗机的溶液桶中注入清洁液体。清洁液体可以是水，也可以是清洁剂或水与清洁剂的混合溶液等。基于此，清洗机在进入回充状态后，可以判断是否需要充电座为其提供注液功能。其中，清洗机在判断是否需要充电座为其提供注液功能时，可以执行包括但不限于以下至少一种判断操作：

判断清洗机在进入回充状态之前是否执行过新的清洁任务；

判断清洗机上是否安装有溶液桶；

判断清洗机上的溶液桶中的清洁液体是否小于预设的容量阈值；

判断当前时间是否属于预设的注液时段。

其中，清洗机在进入回充状态之前没有执行过新的清洁任务的情况可以是：在上次充电座为清洗机提供注液功能后，清洗机没有再执行过新的清洁任务；或者，在清洗机开机到进入回充状态之前，清洗机没有执行过清洁任务。清洗机上没有安装有溶液桶的情况可以是：在回充状态之前，用户手动取下溶液桶进行注液；或者，清洗机本身未带有溶液桶。清洗机上的溶液桶中清洁液体大于预设的容量阈值情况可以是：清洗机执行一段时间清洁任务，但是溶液桶中的清洁溶液仍然充足。清洗机上的溶液桶中清洁液体小于预设的容量阈值情况可以是：清洗机执行一段时间清洁任务，溶液桶内的清洁液体快要用尽，小于预设的最少容量值。预设的注液时段可以是11点-12点，若当前时间是10点，则不属于预设的注液时段；若当前时间是11点15分钟，则属于预设的注液时段。

若上述至少一种判断操作的判断结果均为否，则表示清洗机不需要充电座为其提供注液功能，于是利用红外发射单元向充电座发送第一通知消息，以通知充电座不需要提供注液功能；若任一判断操作的结果为是，表示清洗机需要充电座为其提供注液功能，于是利用红外发射单元向充电座发送注液功能所需的参数。其中，注液功能所需的参数包括但不限于：注液时长、注液时间、注液次数、注液功率等。

进一步，清洗机在利用红外发射单元向充电座发送注液功能所需的注液时长之前，还可以采用但不限于以下方式确定注液时长：

方式B1：基于本次清洁任务完成的清洁面积，预估溶液桶内的清洁液体容量；根据清洁液体容量确定注液时长，作为注液功能所需的参数。在该方式中，可以预先获知清洗机清洁每平方米可消耗的清洁液体容量值，该容量值会因为清洁环境的不同而有所不同，可以是一经验值。例如，清洗机清洁每平方米可消耗10毫升清洁液体，当前清洗机注满清洁液体后清洁了10平方米，则可确定溶液桶内消耗的清洁液体的容量大约为100毫升。进一步，假设充电座每分钟可为清洗机注液100毫升，而当前清洗机消耗掉100毫升清洁液体，则可确定需要充电座为清洗机注液1分钟可注满溶液桶，即注液时长为1分钟。

方式B2：基于预设的清洁面积与清洁液体消耗时长之间的映射关系，获取与本次清洁任务完成的清洁面积对应的注液时长，作为注液功能所需的参数。在该方式中，可以预先设定清洁面积与清洁液体消耗时长之间的映射关系，可以根据经验得到该映射关系。例如，清洗机清洁10平方米可消耗100毫升的清洁液体，而充电座为清洗机注液100毫升清洁液体需要1分钟，假设当前清洗机已经清洁了10平方米，则可确定需要充电座为其注液大约1分钟，即注液时长大约为1分钟。

方式B3：获取由溶液桶内的传感器探测到的清洁液体的消耗量，根据清洁液体的消耗量确定注液时长，作为注液功能所需的参数。在该实施例中，溶液桶内设有传感器，可探测溶液桶内的清洁液体的剩余量或消耗量并提供给清洗机。例如，清洗机执行清洁任务之后，溶液桶内的传感器探测到当前溶液桶内清洁液体的消耗量约为500毫升；进一步，假设充电座每分钟可为清洗机注液100毫升，而当前清洗机消耗了500毫升清洁液体，则可确定需要充电座为清洗机注液5分钟，即注液时长为5分钟。

清洗机获得注液功能所需的注液时长等参数后，即可将注液功能所需的参数作为第一通信数据通过红外避障模块中的红外发射单元发送给充电座，以供充电座为清洗机提供注液功能。在下面场景实施例中，对充电座为清洗机提供注液功能的过程为例进行详细说明。

清洗机在回充过程中可采用上述方式判断是否需要充电座为其提供注液功能；在确定需要充电座为清洗机提供注液功能时，将红外避障模块从避障模式切换为通信模式，并采用上述任一方式，确定注液功能需要的注液时长；利用红外发射单元将注液时长作为第一通信数据发送至充电座，并打开溶液桶口，使溶液桶口对准充电座的注液口。充电座在其红外接收模块接收到清洗机发送过来的注液时长之后，可打开注液口为清洗机注液。进一步，充电座为清洗机注液达到注液时长后，停止注液，并利用其红外发射模块向清洗机发送注液结束通知，并关闭注液口。清洗机在其红外接收单元接收到该注液结束通知后，可关闭溶液桶口，完成注液。除了上述充电座在注液到达注液时长停止注液外，在特殊情况下，清洗机也可以在未达到注液时长之前，利用红外发射单元向充电座发送注液通知指令，以通知充电座停止注液。在到达注液时长之前，清洗机结束充电，此时，清洗机可利用红外发射单元向充电座发送注液通知指令，以通知充电座停止注液。

辅助功能之三，烘干功能：

在本申请一些可选实施例中，清洁设备具有地刷组件，地刷组件上设有抹布或拖布，可清洁作业表面；如果作业表面上有污水或是从溶液桶喷散的清洁液体等水渍，抹布或拖布会湿掉，为了能够更好的执行下一次清洁任务，有必要将抹布或拖布清洗干净并烘干。鉴于此，充电座上还可以设置有清洗桶和烘干机，可为清洁设备提供清洗和烘干功能。清洁设备在与充电座成功对接之后，充电座可以为清洁设备的地刷组件上的抹布或拖布进行清洗和烘干，即将清洁设备的地刷组件上的抹布或拖布先放到充电座的清洗桶中清洗，再放到烘干机处烘干。基于此，清洁设备在进入回充状态后，可以判断是否需要充电座为其提供清洗和烘干功能。其中，清洁设备在判断是否需要充电座为其提供清洗和烘干功能时，可以判断清洁设备的地刷组件上的抹布或拖布的脏污程度是否达到预设脏污程度，若判断结果为否，则表示清洁设备不需要充电座为其提供清洗和烘干功能，于是利用红外发射单元向充电座发送第一通知消息，以通知充电座不需要提供清洗和烘干功能；若判断结果为是，表示清洁设备需要充电座为其提供清洗和烘干功能，于是利用红外发射单元向充电座发送清洗功能所需的参数。其中，清洗功能所需的参数包括但不限于：清洗时长、清洗时间、清洗次数、清洗功率等。

进一步，清洁设备在利用红外发射单元向充电座发送清洗功能所需的清洗时长之前，可根据清洁作业表面的脏污程度来判断地刷组件上的抹布或拖布的脏污程度，进而根据脏污程度来确定清洗时长。例如，对于清洁设备地刷组件上的抹布或拖布的脏污程度可设定不同的等级，每种等级对应不同的清洗时长，该清洗时长即为充电座为清洗机提供清洗和烘干功能所需的参数。假设若清洁设备地刷组件上的抹布或拖布的脏污程度为A级，则需要清洗5分钟；若清洁设备地刷组件上的抹布或拖布的脏污程度为B级，则需要清洗3分钟；若清洁设备地刷组件上的抹布或拖布的脏污程度为C级，则需要清洗1分钟；无论清洁设备地刷组件上的抹布或拖布的脏污程度为何种等级，在清洗之后均需烘干1分钟。

清洁设备获得清洗功能所需的清洗时长等参数后，即可将清洗功能所需的参数作为第一通信数据通过红外避障模块中的红外发射单元发送给充电座，以供充电座为清洁设备提供清洗和烘干功能。在下面场景实施例中，以清洁设备为清洗机为例，对充电座为清洗机提供清洗和烘干功能的过程为例进行详细说明。

清洗机在回充过程中可采用上述方式判断是否需要充电座为其提供清洗和烘干功能；在确定需要充电座为清洗机提供清洗和烘干功能时，将红外避障模块从避障模式切换为通信模式，并采用上述方式确定清洗功能需要的清洗时长；利用红外发射单元将清洗时长作为第一通信数据发送至充电座。充电座在其红外接收模块接收到清洗机发送过来的清洗时长之后，可打开清洗桶口以供为清洗机清洗抹布或拖布，并利用其红外发射模块向清洗机发送清洗通知。进一步，清洗机在接收到该清洗通知之后，可将地刷组件放入充电座的清洗桶内，充电座感知到清洗机的地刷组件放入清洗桶中后，可转动清洗桶或搅动清洗桶内的清洗液体，对清洗机地刷组件上的抹布或拖布进行清洗。进一步，充电座在清洗到达清洗时长后，可利用红外发射模块向清洗机发送清洗结束的通知，清洗机接收到该清洗结束的通知后，可将地刷组件从充电座的清洗桶中拿出并对准烘干机口，充电座感知到清洗机将地刷组件对准烘干机口后，可关闭清洗桶并开启烘干功能。充电座在对清洗机地刷组件上抹布或拖布的烘干1分钟后停止烘干动作，并利用红外发射模块向清洗机发送烘干结束通知，清洗机在其红外接收单元接收到该烘干结束通知后，可收回地刷组件，完成清洗和烘干功能。

需要说明的是，上述实施例中的充电座为自主移动设备提供的辅助功能只是示例性说明，在实际应用中不只限于上述实施例中的几种功能，还可以包括更换集尘盒或垃圾、检测自主移动设备的组件性能等。

在本申请实施例中，若自主移动设备利用红外避障模块中的红外发射单元向充电座发送请求提供辅助功能的第一通信数据后，充电座根据第一通信数据判断无法提供辅助功能；或者，充电座根据自身的状态信息判断无法为自主移动设备提供辅助功能的情况下，则充电座可通过其红外收发模块向自主移动设备发送第二通知消息，用以告知自主移动设备充电座无法为其提供辅助功能。其中，第二通知消息可以作为充电座向自主移动设备发送的第二通信数据的一种示例，但并不限于此。例如，充电座还可以向自主移动设备发送充电座的状态信息，例如，充电座是否处于正常工作状态。又例如，充电座可以向自主移动设备发送第二控制指令，用于指示自主移动设备执行相应动作，例如，指示自主移动设备关停某些传感器或某些模块的功能，以便于快速充电等。

在本申请实施例中，自主移动设备不仅可以将红外避障模块的工作模式从避障模式切换到通信模式，同样可以将红外避障模块的工作模式从通信模式切换至避障模式。例如，可以预先设定一个时长范围，该时长范围用于衡量在将红外避障模块的工作模式从避障模式切换至通信模式之后，是否需要将红外避障模块的工作模式从通信模式重新切换为避障模式。具体地，当自主移动设备的红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式之后，自主移动设备会统计红外避障模块处于通信模式下的时长，若自主移动设备在设定的时长范围内未利用红外避障模块与目标设备进行通信，说明自主移动设备不需要与目标设备通信，自主移动设备可将红外避障模块的工作模式从通信模式重新切换为避障模式，以便继续探测周围的环境信息。反之，若自主移动设备在设定的时长范围内利用红外避障模块与目标设备进行过通信，则可以根据实际通信时长，在通信结束之后，重新将红外避障模块的工作模式从通信模式切换为避障模式。

在本申请实施例中，对于自主移动设备在何时与目标设备进行通信不做限定，除了上述实施例中自主移动设备在回充过程中与目标设备进行通信外，自主移动设备在执行任务过程中也可以实现与目标设备进行通信。自主移动设备可根据周围的环境信息，判断在周围不存在障碍物的情况下，将红外避障模块从避障模式切换成通信模式，直接与目标设备进行通信。例如，在充电座具有储电功能和备用灯的情况下，若扫地机器人在客厅较宽敞的位置执行清扫任务时突然停电，此时，扫地机器人根据探测到的环境信息判断周围不存在障碍物，则可将红外避障模块从避障模式切换成通信模式，并指示充电座开启备用灯。或者，自主移动设备可根据正在执行的任务与通信任务的优先级，判断是否可以停止正在执行的任务，与目标设备进行通信等，对于具体的实现形式不做限定。

在本申请实施例中，为在增强自主移动设备通信功能的同时不增加额外成本，通过扩展自主移动设备已有的红外避障模块的工作模式，即增加通信模式，使其在不同作业场景下使用不同的工作模式，丰富了自主移动设备的通信功能，使得自主移动设备可以与具有红外收发模块的目标设备进行通信，对于具有红外收发模块的目标设备无需增加无线通信模块，有利低降低通信成本，满足通信需求。

图1b为本申请实施例提供的另一种通信方法的流程图，该方法适用于为自主移动设备充电的充电座。如图1b所示，该方法包括：

S1b、利用充电座上的红外收发模块中的红外发射模块向外发射红外回充信号，以引导自主移动设备进行回充。

S2b、在回充过程中或在与自主移动设备完成对接之后，利用充电座上的红外收发模块与自主移动设备进行通信；其中，自主移动设备通过其红外避障模块与充电座进行通信。

在本申请实施例中，充电座具有红外收发模块，红外收发模块包括红外发射模块和红外接收模块。充电座可以利用红外发射模块对外发射红外回充信号，以引导自主移动设备进行回充，即自主移动设备利用红外避障模块接收到来自充电座发射的红外回充信号后，可根据红外回充信号识别充电座的位置并向充电座靠近，以与充电座对接实现回充。除此之外，充电座还可以利用红外发射模块和红外接收模块与自主移动设备进行通信。例如，在自主移动设备回充过程中或者与充电座完成对接后，充电座可以利用红外接收模块接收自主移动设备发送的第一通信数据，和/或，也可以让红外发射模块停止对外发送红外回充信号，并利用红外发射模块向自主移动设备发送第二通信数据。

其中，第一通信数据可以包括但不限于：自主移动设备的工作状态、运行状态、采集到的环境数据以及自主移动设备发送给充电座的第一控制指令或者自主移动设备需要发送给充电座的第一通知消息等，根据不同的通信需求，第一通信数据的内容也会不同，在此不做限定。进一步地，充电座利用红外收发模块中的红外接收模块接收到第一通信数据后，可对第一通信数据进行分析和处理，或者根据第一通信数据执行相应的动作。

其中，第二通信数据可以包括但不限于：充电座的状态信息、充电座发送给自主移动设备的第二控制指令或者充电座发送给自主移动设备的第二通知消息等，根据不同的通信需求，第二通信数据的内容也会不同，在此不做限定。进一步可选地，如果充电座在向自主移动设备发送第二通信数据之前，接收到了自主移动设备发送的第一通信数据，则充电座发送的第二通信数据还可以是充电座对第一通信数据的分析结果、充电座根据第一通信数据执行相应动作后的响应数据等。进一步地，自主移动设备在接收到充电座发送的第二通信数据后，可根据第二通信数据执行相应的动作。需要说明的是，充电座在向外发射回充信号引导自主移动设备期间，无法发送第二通信数据，当自主移动设备与充电座成功对接后，充电座不需要再发射回充信号，因此，在充电座可在自主移动设备回充过程中发射第二通信数据。

在本申请实施例中，充电座除了在自主移动设备回充过程中与自主移动设备通信外，还可以为自主移动设备提供充电之外其它辅助功能，充电座在与自主移动设备成功完成对接后，若充电座利用红外接收模块接收到自主移动设备通过其红外避障模块发送的辅助功能所需的参数，则确定自主移动设备需要充电座为其提供辅助功能。进一步，充电座根据接收到自主移动设备发送的参数之后，可以根据接收到的参数执行对应动作，以为自主移动设备提供辅助功能。进一步，充电座根据执行动作的结果还可以向自主移动设备发送响应信息，例如可以是是否成功提供辅助功能的结果信息。其中，响应信息可以是充电座向自主移动设备发送的第二通信数据的一种示例，但并不限于这一种。若充电座利用红外接收模块接收到自主移动设备通过其红外避障模块发送的第一通知消息，则确定自主移动设备不需要充电座为其提供辅助功能。其中，自主移动设备发送给充电座的“第一通知消息”和“辅助功能所需的参数”，也是自主移动设备向充电座发送的第一通信数据的示例。关于充电座可为自主移动设备提供的具体辅助功能可参见上述实施例，在此不再赘述。

在本申请实施例中，并不限定充电座利用红外收发模块中的红外接收模块接收自主移动设备通过其红外避障模块发送的第一通信数据的内容，根据不同的作业需求，第一通信数据的内容也会不同。例如，在回充过程中，充电座利用红外接收模块可接收自主移动设备通过其红外避障模块发送的第一控制指令，该控制指令可以控制充电座执行相应动作。例如，在自主移动设备与充电座距离较远时，自主移动设备可向充电座发送增大发射功率的控制指令，充电座在接收到该控制指令后，可增加发射功率；或者，在自主移动设备与充电座距离较近时，自主移动设备可向充电座发送降低发射功率的控制指令，充电座在接收到该控制指令后，可降低发射功率等。

又例如，在回充过程中，充电座利用红外接收模块可接收自主移动设备通过其红外避障模块发送的状态信息，充电座根据接收到的状态信息可了解自主移动设备的回充状态。例如，自主移动设备在向充电座靠近的过程中，可向充电座发送自主移动设备当前的请进速度，以供充电座根据自主移动设备的行进速度调整发射功率；或者，自主移动设备在向充电座靠近的过程中，可向充电座发送自主移动设备的行进方向，以供充电座确认自主移动设备是否可以接收到发射模块发射的第二通信信息等。

又例如，在回充过程中，充电座利用红外接收模块可接收自主移动设备通过其红外避障模块发送的环境信息，充电座根据接收到的环境信息可执行相应的操作等。例如，自主移动设备在向充电座靠近的过程中，可向充电座发送自主移动设备当前的环境信息，以供充电座确定自主移动设备当前的位置是否在充电座发射第二通信数据的范围内。

在本申请实施例中，也不限定充电座利用红外收发模块中的红外接收模块接收自主移动设备通过其红外避障模块发送的第二通信数据的内容，根据不同的作业需求，第二通信数据的内容也会不同。例如，在回充过程中，充电座利用红外发射模块可向自主移动设备发送第二通知消息，以通知自主移动设备无法为其提供辅助功能。

又例如，在回充过程中，充电座利用红外发射模块可向自主移动设备发送充电座的状态信息，以供自主移动设备根据充电座的状态信息执行相应的动作。例如，在回充过程中，充电座可向自主移动设备发送充电速率低的状态信息，自主移动设备根据接收到的状态信息可停止其他模块功能，优先充电，待充电结束后再启动其他模块的功能。

又例如，在回充过程中，充电座利用红外发射模块可向自主移动设备发送第二控制指令，以控制自主移动设备执行相应动作。例如，在回充过充中，充电座可向自主移动设备发送指示自主移动设备停止某些功能模块的控制指令，自主移动设备根据接收到的控制指令可停止对应的模块功能。关于自主移动设备根据充电座发送的第二通信数据执行相应动作的具体过程，可参见上述实施例，在此不再赘述。

在本申请实施例中，考虑到红外收发模块具有接收和发送的功能，将其应用到充电座中可实现与自主移动设备通信，利用红外收发模块的接收模块接收自主移动设备发送的第一通信数据，以及利用红外收发模块的发射模块向自主移动设备发射第二通信数据，可形成通信回路，实现简单，成本低，丰富了充电座的功能。

在本申请实施例中，在充电座为自主移动设备提供辅助功能的情况下，除了利用上述实施例中的红外收发模块引导自主移动设备行进回充并与之通信外，充电座与自主移动设备之间还可以采用其它通信方式与自主移动设备进行通信。例如，可以在充电座上增设WiFi模块、蓝牙模块等其他非红外通信模块，利用WiFi模块、蓝牙模块等其它非红外通信模块与自主移动设备进行通信。需要说明的是，若自主移动设备上具备WiFi模块、蓝牙模块等其他非红外通信模块，则可以直接利用WiFi模块、蓝牙模块等其他非红外通信模块配合充电座上增设的相应通信模块与充电座进行通信；若自主移动设备上不具备WiFi模块、蓝牙模块等其他非红外通信模块，相应地，也可以在自主移动设备上增设WiFi模块、蓝牙模块等其他非红外通信模块。下面以自主移动设备为清洁设备为例，对充电座为清洁设备提供集尘辅助功能或烘干辅助功能为例，对清洁设备和充电座围绕集尘功能或烘干功能展开的通信过程进行详细说明。

集尘辅助功能：

在一可选实施例中，清洁设备可带有集尘盒，集尘盒可容纳清洁设备吸入的灰尘、垃圾等物体；相应地，充电座具有集尘功能，例如带有集尘袋，且可以将清洁设备的集尘盒中的灰尘、垃圾等物体吸入集尘袋中，也就是说充电座可为自主移动设备提供的辅助功能为面向集尘盒的集尘功能。其中，清洁设备在与充电座成功对接之后，充电座可以为清洁设备进行集尘，即将集尘盒中的灰尘、垃圾等物体吸入到集尘袋中。基于此，清洁设备在进入回充状态后，可以判断是否需要充电座为其提供辅助功能。

其中，清洁设备在判断是否需要充电座为其提供辅助功能时，可以执行包括但不限于以下至少一种判断操作：

判断清洁设备在进入回充状态之前是否执行过新的清扫任务；

判断清洁设备上是否安装有集尘盒；

判断清洁设备上的集尘盒中是否有垃圾物体；

判断当前时间是否属于预设的集尘时段。

其中，清洁设备在进入回充状态之前没有执行过新的清扫任务的情况可以是：在上次充电座为清洁设备提供集尘功能后，清洁设备没有再执行过新的清扫任务；或者，在清洁设备开机到进入回充状态之前，清洁设备没有执行过清扫任务。清洁设备上没有安装有集尘盒的情况可以是：在回充状态之前，用户手动取下集尘盒进行清理；或者，清洁设备本身未带有集尘盒。清洁设备上的集尘盒中没有垃圾物体的情况可以是：用户手动清理垃圾后将干净的集尘盒重新安装到清洁设备中；或者，清洁设备执行清扫任务后，没有吸入垃圾。当前时间不属于预设的集尘时段的情况可以是：预设的集尘时段，例如11点-12点，若当前时间是10点，则不属于预设的集尘时段；若当前时间是11点15分钟，则属于预设的集尘时段。

若上述至少一种判断操作的判断结果均为否，则表示清洁设备不需要充电座为其提供集尘功能，于是清洁设备可通过WiFi模块或蓝牙模块向充电座发送第一通知消息，以通知充电座不需要提供集尘功能；若任一判断操作的结果为是，表示清洁设备需要充电座为其提供集尘功能，于是清洁设备可通过WiFi模块或蓝牙模块向充电座发送集尘功能所需的参数。其中，集尘功能所需的参数包括但不限于：吸尘时长、吸尘时间、吸尘次数、吸尘功率等。

进一步，清洁设备在向充电座发送集尘功能所需的吸尘时长之前，还可以采用但不限于以下方式确定吸尘时长：

方式C1：基于本次清扫任务完成的清扫面积，预估集尘盒内的灰尘量；根据灰尘量确定吸尘时长，作为吸尘功能所需的参数。在该方式中，可以预先获知清洁设备清扫每平方米可吸入的灰尘、物体等重量值，该重量值会因为清扫环境的不同而有所不同，例如可以是一经验值。例如，清洁设备清扫每平方米可吸入50克灰尘，当前清洁设备已经清扫10平方米，则可确定集尘盒内的灰尘量大约为500克。进一步，假设充电座每分钟可吸走集尘盒内的500克灰尘，而当前清洁设备的集尘盒内有约500克的灰尘量，则可确定需要充电座为清洁设备吸尘大约为1分钟，即吸尘时长为1分钟。

方式C2：基于预设的清扫面积与吸尘时长之间的映射关系，获取与本次清扫任务完成的清扫面积对应的吸尘时长，作为吸尘功能所需的参数。在该方式中，可以预先设定清扫面积与吸尘时长之间的映射关系，可以根据经验得到该映射关系。例如，清洁设备清扫10平方米，需要充电座为其吸尘1分钟，假设当前清洁设备已经清扫了10平方米，则可确定需要充电座为其吸尘大约1分钟，即吸尘时长大约为1分钟。

方式C3：获取由集尘盒内的传感器探测到的集尘量，根据集尘量确定吸尘时长，作为吸尘功能所需的参数。在该实施例中，集尘盒内设有传感器，可探测集尘盒内的集尘量；其中，传感器可以是摄像头，通过拍摄集尘盒内的图像并上传至清洁设备或清洁设备对应的服务端，由清洁设备或其服务端利用图像识别技术识别集尘盒内的集尘量。其中，若是服务端识别集尘盒内的集尘量，在识别出集尘量之后还可以返回给清洁设备。清洁设备在得到集尘盒内的集尘量之后，可根据集尘量确定吸尘时长。例如，集尘盒内的传感器探测到当前集尘盒内有约500克的灰尘量；进一步，假设充电座每分钟可吸走集尘盒内的500克灰尘，而当前清洁设备的集尘盒内有约500克的灰尘量，则可确定需要充电座为清洁设备吸尘大约为1分钟，即吸尘时长为1分钟。其中，对清洁设备来说，可以预先获知充电座每分钟或每秒钟可吸走的集尘量，充电座每分钟或每秒钟可吸走的集尘量可以是经验值，也可以根据充电座的吸尘功率、吸尘档位等灵活设定。

清洁设备获得集尘功能所需的吸尘时长等参数后，即可将集尘功能所需的参数作为第一通信数据通过WiFi模块或蓝牙模块发送给充电座，以供充电座为清洁设备提供集尘功能。在下面场景实施例中，以清洁设备为扫地机器人为例，对充电座为扫地机器人提供集尘功能的过程为例进行详细说明。

扫地机器人在回充过程中可采用上述方式判断是否需要充电座为其提供集尘功能；在确定需要充电座为扫地机器人提供集尘功能时，可采用上述任一方式，确定集尘功能需要的吸尘时长；利用WiFi模块或蓝牙模块将吸尘时长作为第一通信数据发送至充电座。对应地，充电座在其WiFi模块或蓝牙模块接收到扫地机器人发送过来的吸尘时长之后，可打开吸尘口，并通过WiFi模块或蓝牙模块向扫地机器人发送可以为其提供集尘功能的通知消息(该通知消息是第二通信数据的一种示例)，以通知扫地机器人充电座可以为其吸尘。进一步，扫地机器人在其WiFi模块或蓝牙模块接收到充电座发送过来的通知消息后，可根据该通知消息打开扫地机器人的排尘口，并使排尘口对准充电座的吸尘口。充电座通过吸力将灰尘从扫地机器人的集尘盒吸入充电座的集尘桶或垃圾袋中，以完成集尘辅助功能。进一步，扫地机器人感知到集尘盒内的灰尘已经被吸光的情况下，可关闭排尘口，并再次通过WiFi模块或蓝牙模块向充电座发送吸尘结束的通知消息。充电座在其WiFi模块或蓝牙模块接收到吸尘结束的通知消息后，可停止吸尘任务，并关闭吸尘口。另外，充电座在感知到没有灰尘被吸入，或者，充电座的集尘桶或垃圾袋已经装满的情况下，充电座可自动停止吸尘，关闭吸尘口，并通过其WiFi模块或蓝牙模块向扫地机器人发送吸尘结束的通知消息，扫地机器人在其WiFi模块或蓝牙模块接收到吸尘结束的通知后，可关闭排尘口，结束集尘功能。

烘干辅助功能：

在本申请一些可选实施例中，清洁设备具有地刷组件，地刷组件上设有抹布或拖布，可清洁作业表面；如果作业表面上有污水或是从溶液桶喷散的清洁液体等水渍，抹布或拖布会湿掉，为了能够更好的执行下一次清洁任务，有必要将抹布或拖布清洗干净并烘干。鉴于此，充电座上还可以设置有清洗桶和烘干机，可为清洁设备提供清洗和烘干功能。清洁设备在与充电座成功对接之后，充电座可以为清洁设备的地刷组件上的抹布或拖布进行清洗和烘干，即将清洁设备的地刷组件上的抹布或拖布先放到充电座的清洗桶中清洗，再放到烘干机处烘干。基于此，清洁设备在进入回充状态后，可以判断是否需要充电座为其提供清洗和烘干功能。其中，清洁设备在判断是否需要充电座为其提供清洗和烘干功能时，可以判断清洁设备的地刷组件上的抹布或拖布的脏污程度是否达到预设脏污程度，若判断结果为否，则表示清洁设备不需要充电座为其提供清洗和烘干功能，于是通过其WiFi模块或蓝牙模块向充电座发送第一通知消息，以通知充电座不需要提供清洗和烘干功能；若判断结果为是，表示清洁设备需要充电座为其提供清洗和烘干功能，于是通过其WiFi模块或蓝牙模块向充电座发送清洗功能所需的参数。其中，清洗功能所需的参数包括但不限于：清洗时长、清洗时间、清洗次数、清洗功率等。

进一步，清洁设备在通过其WiFi模块或蓝牙模块向充电座发送清洗功能所需的清洗时长之前，可根据清洁作业表面的脏污程度来判断地刷组件上的抹布或拖布的脏污程度，进而根据脏污程度来确定清洗时长。例如，对于清洁设备地刷组件上的抹布或拖布的脏污程度可设定不同的等级，每种等级对应不同的清洗时长，该清洗时长即为充电座为清洗机提供清洗和烘干功能所需的参数。假设若清洁设备地刷组件上的抹布或拖布的脏污程度为A级，则需要清洗5分钟；若清洁设备地刷组件上的抹布或拖布的脏污程度为B级，则需要清洗3分钟；若清洁设备地刷组件上的抹布或拖布的脏污程度为C级，则需要清洗1分钟；无论清洁设备地刷组件上的抹布或拖布的脏污程度为何种等级，在清洗之后均需烘干1分钟。

清洁设备获得清洗功能所需的清洗时长等参数后，即可将清洗功能所需的参数作为第一通信数据通过其WiFi模块或蓝牙模块发送给充电座，以供充电座为清洁设备提供清洗和烘干功能。在下面场景实施例中，以清洁设备为清洗机为例，对充电座为清洗机提供清洗和烘干功能的过程为例进行详细说明。

清洗机在回充过程中可采用上述方式判断是否需要充电座为其提供清洗和烘干功能；在确定需要充电座为清洗机提供清洗和烘干功能时，可采用上述方式确定清洗功能需要的清洗时长；利用其WiFi模块或蓝牙模块将清洗时长作为第一通信数据发送至充电座。充电座在其WiFi模块或蓝牙模块接收到清洗机发送过来的清洗时长之后，可打开清洗桶口以供为清洗机清洗抹布或拖布，并通过其WiFi模块或蓝牙模块向清洗机发送清洗通知。进一步，清洗机在其WiFi模块或蓝牙模块接收到该清洗通知之后，可将地刷组件放入充电座的清洗桶内，充电座感知到清洗机的地刷组件放入清洗桶中后，可转动清洗桶或搅动清洗桶内的清洗液体，对清洗机地刷组件上的抹布或拖布进行清洗。进一步，充电座在清洗到达清洗时长后，可通过其WiFi模块或蓝牙模块向清洗机发送清洗结束的通知，清洗机在其WiFi模块或蓝牙模块接收到该清洗结束的通知后，可将地刷组件从充电座的清洗桶中拿出并对准烘干机口，充电座感知到清洗机将地刷组件对准烘干机口后，可关闭清洗桶并开启烘干功能。充电座在对清洗机地刷组件上抹布或拖布的烘干1分钟后停止烘干动作，并通过其WiFi模块或蓝牙模块向清洗机发送烘干结束通知，清洗机在其WiFi模块或蓝牙模块接收到该烘干结束通知后，可收回地刷组件，完成清洗和烘干功能。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤S1a至步骤S2a的执行主体可以为设备A；又比如，步骤S1a的执行主体可以为设备A，步骤S2a的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如S1a、S2a等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

图2a为本申请一示例性实施例提供的一种自主移动设备的结构示意图，本申请实施例提供的自移动设备100可以是任何能够在其所在环境中自主地进行移动的机械设备，例如，可以是机器人、净化器、无人驾驶车等。其中，机器人可以包括扫地机器人、擦玻璃机器人、家庭陪护机器人、迎宾机器人、自主服务机器人等。

如图2a所示，自主移动设备100包括：设备本体110，设备本体110上设有处理器10、存储计算机指令的存储器20和红外避障模块30。其中，处理器10、存储器20可设置于设备本体110内部，也可以设置于设备本体110的表面，红外避障模块30通常设置于设备本体110的表面。处理器10和存储器20的数量可以是一个或多个。

设备本体110是自主移动设备100的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器10指定的操作。其中，设备本体110一定程度上体现了自主移动设备100的外观形态。在本实施例中，并不限定自主移动设备100的外观形态。当然，根据自主移动设备100实现形态的不同，自主移动设备100的形状也会有所不同。以自主移动设备100的外轮廓形状为例，自主移动设备100的外轮廓形状可以是不规则形状，也可以是一些规则形状。例如，自主移动设备100的外轮廓形状可以是圆形、椭圆形、方形、三角形、水滴形或D形等规则形状。规则形状之外的称为不规则形状，例如人形机器人的外轮廓、无人驾驶车的外轮廓等属于不规则形状。

在一些可选实施例中，如图2a所示，自主移动设备100还可包括：电源组件40、驱动组件50、显示器60以及音频组件70等其它组件。图2a中仅示意性给出部分组件，并不意味着自主移动设备100只包括图2a所示组件。其中，驱动组件50可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。进一步可选地，在图2a中以虚线框示例的组件为可选组件，而非必选组件，具体可视自主移动设备100的产品形态而定。若自主移动设备100是扫地机器人，则自主移动设备100还可以包括集尘桶和地刷组件等，在此不做过多说明。

在本实施例中，存储器20，主要用于存储计算机程序，这些计算机程序可被处理器10执行，致使处理器10控制自主移动设备100实现相应功能、完成相应动作或任务。除了存储计算机程序之外，存储器20还可被配置为存储其它各种数据以支持在自主移动设备100上的操作。这些数据的示例包括用于在自主移动设备100上操作的任何应用程序或方法的指令，自主移动设备100所处环境对应的环境地图。其中，环境地图可以是预先存储的整个环境对应的一幅或多幅地图，或者也可以是之前正在构建的部分地图。

存储器20，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在本申请实施例中，并不限定处理器10的实现形态，例如可以是但不限于CPU、GPU或MCU等。处理器10，可以看作是自主移动设备100的控制系统，可用于执行存储器20中存储的计算机程序，以控制自主移动设备100实现相应功能、完成相应动作或任务。值得说明的是，根据自主移动设备100实现形态以及所处于场景的不同，其所需实现的功能、完成的动作或任务会有所不同；相应地，存储器20中存储的计算机程序也会有所不同，而处理器10执行不同计算机程序可控制自主移动设备100实现不同的功能、完成不同的动作或任务。

在本申请实施例中，当处理器10执行存储器20中的计算机程序时，以用于：响应红外通信触发事件，将红外避障模块30的工作模式从避障模式切换为通信模式；利用红外避障模块30与具有红外收发模块的目标设备进行通信；其中，红外通信触发事件指向目标设备。

在一可选实施例中，如图2a所示，红外避障模块30包括红外发射单元31和红外接收单元32。处理器10在利用红外避障模块30与目标设备进行通信时，用于：利用红外发射单元31向目标设备发送第一通信数据；和/或，利用红外接收单元32接收目标设备发送的第二通信数据。

在一可选实施例中，处理器10在将红外避障模块30的工作模式从避障模式切换为通信模式时，用于执行以下至少一种操作：

在接收到用户发出的指示自主移动设备100与目标设备进行红外通信的指令时，将红外避障模块30的工作模式从避障模式切换为通信模式；

在检测到自主移动设备100进入指定状态时，将红外避障模块30的工作模式从避障模式切换为通信模式。

在一可选实施例中，如图2a所示，目标设备是为自主移动设备100充电的充电座120，处理器10在检测到自主移动设备100进入指定状态时，将红外避障模块30的工作模式从避障模式切换为通信模式用于：在检测到自主移动设备100处于回充状态的情况下，将红外避障模块30的工作模式从避障模式切换为通信模式，以在回充状态下与充电座120进行通信。

在一可选实施例中，充电座120还可为自主移动设备100提供辅助功能，处理器10在利用红外避障模块30中的红外发射单元31向充电座120发送第一通信数据时，用于：

在回充过程中或在与充电座120完成对接之后，判断是否需要充电座120提供辅助功能；

若判断结果为是，利用红外发射单元31向充电座120发送辅助功能所需的参数，以供充电座120根据参数提供辅助功能；

若判断结果为否，利用红外发射单元31向充电座120发送第一通知消息，以通知充电座120不需要提供辅助功能。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器至少实现以下动作：响应红外通信触发事件，将红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式；利用红外避障模块，与具有红外收发模块的目标设备进行通信；其中，红外通信触发事件指向目标设备。

除上述动作之外，处理器执行计算机可读存储介质中存储的计算机程序还可实现其它动作，关于其它动作可参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。

图2b为本申请又一示例性实施例提供的一种充电座的结构示意图，在本实施例中，自主移动设备100具有自动回充功能，充电座120可固定设置在自主移动设备100所处环境中的某个位置，用以为自主移动设备100充电。当自主移动设备100需要充电时，自主移动设备100可向充电座120靠近，最终通过设备本体上的充电端口与充电座120上的充电端口对接。

在本申请实施例中，并不限定充电座120的实现形态，只要是能满足为自主移动设备100提供供电功能的充电设备均适用于本申请实施例。对于充电座120的外轮廓形状也不做限定，可以是圆形、椭圆形、方形、三角形等规则形状，也可以是规则形状之外的不规则形状。

如图2b所示，充电座120包括：设备本体121，设备本体121上设有处理器101、存储有计算机程序的存储器102以及红外收发模块103。其中，处理器101、存储器102可设置于设备本体121内部，也可以设置于设备本体121的表面，红外收发模块103通常设置于设备本体121的表面。处理器101和存储器102的数量可以是一个或多个。

在本实施例中，存储器102，主要用于存储计算机程序，这些计算机程序可被处理器101执行，致使处理器101控制充电座120实现相应功能、完成相应动作或任务。除了存储计算机程序之外，存储器102还可被配置为存储其它各种数据以支持在充电座120上的操作，这些数据的示例包括用于在充电座120上操作的任何应用程序或方法的指令。

存储器102，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在本申请实施例中，并不限定处理器101的实现形态，例如可以是但不限于CPU、GPU或MCU等。处理器101，可以看作是充电座120的控制系统，可用于执行存储器102中存储的计算机程序，以控制充电座120实现相应功能、完成相应动作或任务。值得说明的是，根据充电座120实现形态以及为提供充电的自主移动设备100的不同，其所需实现的功能、完成的动作或任务会有所不同；相应地，存储器102中存储的计算机程序也会有所不同，而处理器101执行不同计算机程序可控制充电座120实现不同的功能、完成不同的动作或任务。

在本申请实施例中，当处理器101执行存储器102中的计算机程序时，以用于：利用红外收发模块103中的红外发射模块131向外发射红外回充信号，以引导自主移动设备100进行回充；在回充过程中或在与自主移动设备100完成对接之后，利用红外收发模块103与自主移动设备100进行通信；其中，自主移动设备100通过其红外避障模块与充电座进行通信。

在一可选实施例中，如图2b所示，红外收发模块103包括红外接收模块132和红外发射模块131。基于此，处理器101在利用红外收发模块103与自主移动设备100进行通信时，用于执行以下至少一种操作：

利用红外收发模块103中的红外接收模块132接收自主移动设备100通过其红外避障模块发送的第一通信数据；

利用红外发射模块131向自主移动设备100发送第二通信数据。

在一可选实施例中，充电座120还可为自主移动设备100提供辅助功能，相应地，如图2b所示，该充电座120还包括负责提供辅助功能的辅助组件104；根据辅助功能的不同，该辅助组件104的实现形态也会有所不同。例如，自主移动设备100可以是扫地机器人，该辅助功能可以是集尘功能，相应地，辅助组件104可以是集尘袋，在回充过程中，充电座120可将扫地机器人中的垃圾收集到集尘袋中。又例如，自主移动设备100可以是清洗机，辅助功能可以是注液功能，相应地，辅助组件104可以是注液组件，在回充过程中，充电座120可将注液组件中的清洗剂注入到清洗机的溶液桶中；又例如，辅助功能可以是清洗和烘干功能，相应地，辅助组件104可以是清洗桶和烘干机，在回充过程中，充电座120可对清洗机的地刷组件上的抹布或者拖布进行清洗和烘干。关于辅助功能的相关描述可参见前述实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，处理器101在利用红外收发模块103中的红外接收模块132接收自主移动设备100发送的第一通信数据时，用于：

利用红外接收模块132接收自主移动设备100在确定需要充电座120为其提供辅助功能的情况下通过其红外避障模块发送的辅助功能所需的参数；或者，利用红外接收模块132接收自主移动设备100在判断出不需要充电座120为其提供辅助功能的情况下通过其红外避障模块发送的第一通知消息。

在一可选实施例中，处理器101在利用红外收发模块103中的红外发射模块131向自主移动设备100发送第二通信数据时，用于执行以下至少一种操作：

利用红外发射模块131向自主移动设备100发送第二通知消息，以通知自主移动设备100无法为其提供辅助功能；

利用红外发射模块131向自主移动设备100发送充电座120的状态信息；

利用红外发射模块131向自主移动设备100发送第二控制指令，以控制自主移动设备100执行相应动作。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器至少实现以下动作：利用红外收发模块中的红外发射模块向外发射红外回充信号，以引导自主移动设备进行回充；在回充过程中或在与自主移动设备完成对接之后，利用红外收发模块与自主移动设备进行通信；其中，自主移动设备通过其红外避障模块与充电座进行通信。

除上述动作之外，处理器执行计算机可读存储介质中存储的计算机程序还可实现其它动作，关于其它动作可参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。

上述图2a和图2b中的显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

上述2a和图2b中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

上述2a和图2b中的音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (29)

1.一种通信方法，适用于自主移动设备，其特征在于，所述方法包括：

响应红外通信触发事件，将自主移动设备上配有的红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式；

利用所述自主移动设备上配有的红外避障模块，与具有红外收发模块的目标设备进行通信；其中，所述红外通信触发事件指向所述目标设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述自主移动设备上配有的红外避障模块，与具有红外收发模块的目标设备进行通信，包括以下至少一种操作：

利用所述红外避障模块中的红外发射单元，向所述目标设备发送第一通信数据；

利用所述红外避障模块中的红外接收单元，接收所述目标设备发送的第二通信数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在同一时间，所述红外发射单元和所述红外接收单元中只有一个处于工作状态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用所述红外避障模块中的红外发射单元，向所述目标设备发送第一通信数据，包括：

采用预设的编码方式，对第一通信数据进行编码以得到第一编码数据，利用所述红外发射单元将所述第一编码数据发射出去，以供所述目标设备从中解码出第一通信数据；

利用所述红外避障模块中的红外接收单元，接收所述目标设备发送的第二通信数据，包括：

利用所述红外接收单元接收所述目标设备发送的第二编码数据，采用预设的编码方式从所述第二编码数据中解码出第二通信数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

若采用预设的编码方式未能对所述第二编码数据进行成功解码，则丢弃所述第二编码数据。

6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，响应红外通信触发事件，将自主移动设备上配有的红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式，包括以下至少一种操作：

在接收到用户发出的指示自主移动设备与目标设备进行红外通信的指令时，将所述红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式；

在检测到所述自主移动设备进入指定状态时，将所述红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标设备是为所述自主移动设备充电的充电座；

在检测到所述自主移动设备进入指定状态时，将所述红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式，包括：

在检测到所述自主移动设备处于回充状态的情况下，将所述红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式，以在回充状态下与所述充电座进行通信。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述充电座还可为所述自主移动设备提供辅助功能；

利用所述红外避障模块中的红外发射单元，向所述目标设备发送第一通信数据，包括：

在回充过程中或在与充电座完成对接之后，判断是否需要所述充电座提供所述辅助功能；

若判断结果为是，利用所述红外发射单元向所述充电座发送所述辅助功能所需的参数，以供所述充电座根据所述参数提供所述辅助功能；

若判断结果为否，利用所述红外发射单元向所述充电座发送第一通知消息，以通知所述充电座不需要提供所述辅助功能。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，利用所述红外避障模块中的红外发射单元，向所述目标设备发送第一通信数据，还包括以下至少一种操作：

利用所述红外发射单元向所述充电座发送第一控制指令，以控制所述充电座执行相应动作；

利用所述红外发射单元向所述充电座发送所述自主移动设备的状态信息，以供所述充电座了解所述自主移动设备的回充状态；

利用所述红外发射单元向所述充电座发送所述自主移动设备采集到的环境信息。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述自主移动设备为带有集尘盒的清洁设备，所述充电座提供的辅助功能为面向所述集尘盒的集尘功能；

相应地，判断是否需要所述充电座提供所述辅助功能，包括执行以下至少一种判断操作：

判断所述清洁设备在进入回充状态之前是否执行过新的清扫任务；

判断所述清洁设备上是否安装有集尘盒；

判断所述清洁设备上的集尘盒中是否有垃圾物体；

判断当前时间是否属于预设的集尘时段；

若所述至少一种判断操作的判断结果均为否，确定不需要所述充电座提供所述集尘功能。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在确定需要所述充电座提供所述集尘功能的情况下，向所述充电座发送所述辅助功能所需的参数之前，所述方法还包括以下任一操作：

基于本次清扫任务完成的清扫面积，预估所述集尘盒内的灰尘量；根据所述灰尘量确定吸尘时长，作为所述吸尘功能所需的参数；

或者，

基于预设的清扫面积与吸尘时长之间的映射关系，获取与本次清扫任务完成的清扫面积对应的吸尘时长，作为所述吸尘功能所需的参数；

或者，

获取由所述集尘盒内的传感器探测到的集尘量；根据所述集尘量确定吸尘时长，作为所述吸尘功能所需的参数。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，利用所述红外避障模块中的红外接收单元，接收所述目标设备发送的第二通信数据，包括以下至少一种操作：

利用所述红外接收单元接收所述充电座发送的第二通知消息，所述第二通知消息指示所述充电座无法提供所述辅助功能；

利用所述红外接收单元接收所述充电座发送的所述充电座的状态信息；

利用所述红外接收单元接收所述充电座发送的第二控制指令，所述第二控制指令用于控制所述自主移动设备执行相应动作。

13.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在将所述红外避障模块的工作模式从所述避障模式切换为通信模式之后，统计所述红外避障模块处于通信模式下的时长；

若所述自主移动设备在设定的时长范围内未利用所述红外避障模块与所述目标设备进行通信，则重新将所述红外避障模块的工作模式从通信模式切换为所述避障模式。

14.一种通信方法，适用于为自主移动设备充电的充电座，其特征在于，所述方法包括：

利用充电座上的红外收发模块中的红外发射模块向外发射红外回充信号，以引导自主移动设备进行回充；

在回充过程中或在与所述自主移动设备完成对接之后，利用所述充电座上的红外收发模块与所述自主移动设备进行通信；

其中，所述自主移动设备通过其红外避障模块与所述充电座进行通信。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，利用所述充电座上的红外收发模块与所述自主移动设备进行通信，包括以下至少一种操作：

利用所述红外收发模块中的红外接收模块接收所述自主移动设备通过其红外避障模块发送的第一通信数据；

利用所述红外发射模块向所述自主移动设备发送第二通信数据。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述充电座还可为所述自主移动设备提供辅助功能；

利用所述红外收发模块中的红外接收模块接收所述自主移动设备发送的第一通信数据，包括：

利用所述红外接收模块接收所述自主移动设备在确定需要所述充电座为其提供辅助功能的情况下通过其红外避障模块发送的所述辅助功能所需的参数；

或者，

利用所述红外接收模块接收所述自主移动设备在判断出不需要所述充电座为其提供辅助功能的情况下通过其红外避障模块发送的第一通知消息。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，利用所述红外收发模块中的红外接收模块接收所述自主移动设备通过其红外避障模块发送的第一通信数据，还包括以下至少一种操作：

利用所述红外接收模块接收所述自主移动设备通过其红外避障模块发送的第一控制指令；

利用所述红外接收模块接收所述自主移动设备通过其红外避障模块发送的其状态信息；

利用所述红外接收模块接收所述自主移动设备通过其红外避障模块发送的其采集到的环境信息。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，利用所述红外发射模块向所述自主移动设备发送第二通信数据，包括以下至少一种操作：

利用所述红外发射模块向所述自主移动设备发送第二通知消息，以通知所述自主移动设备无法为其提供所述辅助功能；

利用所述红外发射模块向所述自主移动设备发送所述充电座的状态信息；

利用所述红外发射模块向所述自主移动设备发送第二控制指令，以控制所述自主移动设备执行相应动作。

19.一种自主移动设备，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上设有处理器、存储有计算机程序的存储器以及红外避障模块；

所述处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：

响应红外通信触发事件，将所述红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式；

利用所述红外避障模块，与具有红外收发模块的目标设备进行通信；其中，所述红外通信触发事件指向所述目标设备。

20.根据权利要求19所述的自主移动设备，其特征在于，所述红外避障模块包括：红外发射单元和红外接收单元；

所述处理器在利用所述红外避障模块与所述目标设备进行通信时，用于：利用所述红外发射单元向所述目标设备发送第一通信数据；和/或，利用所述红外接收单元接收所述目标设备发送的第二通信数据。

21.根据权利要求20所述的自主移动设备，其特征在于，所述处理器在将所述红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式时，用于执行以下至少一种操作：

在接收到用户发出的指示自主移动设备与目标设备进行红外通信的指令时，将所述红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式；

在检测到所述自主移动设备进入指定状态时，将所述红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式。

22.根据权利要求21所述的自主移动设备，其特征在于，所述目标设备是为所述自主移动设备充电的充电座；

所述处理器用于：在检测到所述自主移动设备处于回充状态的情况下，将所述红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式，以在回充状态下与所述充电座进行通信。

23.根据权利要求22所述的自主移动设备，其特征在于，所述充电座还可为所述自主移动设备提供辅助功能；所述处理器在利用所述红外避障模块中的红外发射单元向所述充电座发送第一通信数据时，用于：

在回充过程中或在与充电座完成对接之后，判断是否需要所述充电座提供所述辅助功能；

若判断结果为是，利用所述红外发射单元向所述充电座发送所述辅助功能所需的参数，以供所述充电座根据所述参数提供所述辅助功能；

若判断结果为否，利用所述红外发射单元向所述充电座发送第一通知消息，以通知所述充电座不需要提供所述辅助功能。

24.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器至少实现以下动作：

响应红外通信触发事件，将红外避障模块的工作模式从避障模式切换为通信模式；

利用所述红外避障模块，与具有红外收发模块的目标设备进行通信；其中，所述红外通信触发事件指向所述目标设备。

25.一种充电座，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上设有处理器、存储有计算机程序的存储器以及红外收发模块；

所述处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：

利用所述红外收发模块中的红外发射模块向外发射红外回充信号，以引导自主移动设备进行回充；

在回充过程中或在与所述自主移动设备完成对接之后，利用所述红外收发模块与所述自主移动设备进行通信；

其中，所述自主移动设备通过其红外避障模块与所述充电座进行通信。

26.根据权利要求25所述的充电座，其特征在于，所述处理器在利用所述红外收发模块与所述自主移动设备进行通信时，用于执行以下至少一种操作：

利用所述红外收发模块中的红外接收模块接收所述自主移动设备通过其红外避障模块发送的第一通信数据；

利用所述红外发射模块向所述自主移动设备发送第二通信数据。

27.根据权利要求26所述的充电座，其特征在于，所述充电座还可为所述自主移动设备提供辅助功能，所述处理器在利用所述红外接收模块接收所述自主移动设备发送的第一通信数据时，用于：

利用所述红外接收模块接收所述自主移动设备在确定需要所述充电座为其提供辅助功能的情况下通过其红外避障模块发送的所述辅助功能所需的参数；或者，

利用所述红外接收模块接收所述自主移动设备在判断出不需要所述充电座为其提供辅助功能的情况下通过其红外避障模块发送的第一通知消息。

28.根据权利要求27所述的充电座，其特征在于，处理器在利用所述红外发射模块向所述自主移动设备发送第二通信数据时，用于执行以下至少一种操作：

利用所述红外发射模块向所述自主移动设备发送第二通知消息，以通知所述自主移动设备无法为其提供所述辅助功能；

利用所述红外发射模块向所述自主移动设备发送所述充电座的状态信息；

利用所述红外发射模块向所述自主移动设备发送第二控制指令，以控制所述自主移动设备执行相应动作。

29.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器至少实现以下动作：

利用红外收发模块中的红外发射模块向外发射红外回充信号，以引导自主移动设备进行回充；

在回充过程中或在与所述自主移动设备完成对接之后，利用所述红外收发模块与所述自主移动设备进行通信；

其中，所述自主移动设备通过其红外避障模块与所述充电座进行通信。

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