CN116807299A

CN116807299A - 清洁设备的控制方法、清洁设备和计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN116807299A
Application number: CN202310994090.XA
Authority: CN
Inventors: 许望; 廖德知
Original assignee: Yunjing Intelligent Innovation Shenzhen Co ltd; Yunjing Intelligent Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Yunjing Intelligent Innovation Shenzhen Co ltd; Yunjing Intelligent Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2023-07-05
Filing date: 2023-08-08
Publication date: 2023-09-29
Also published as: CN116746847A

Abstract

本申请的实施例提供了一种清洁设备的控制方法、清洁设备和计算机可读存储介质。清洁设备包括第一腔室、集尘容器和负压组件，第一腔室用于固定并容纳集尘容器，第一腔室包括第一进风口和第一出风口，集尘容器包括第二进风口和过滤结构，第一进风口与第二进风口连通，负压组件与第一出风口流体连通，过滤结构的至少部分与第一出风口相对设置，方法包括：在清洁设备对待清洁面清洁的过程中，控制负压组件以产生第一吸力的状态运转，将第一进风口处的脏污物抽吸至集尘容器中；在清洁设备位于基站的容纳腔内的情况下，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，使集尘容器中的脏污物朝向过滤结构的至少部分处汇集并压缩，第二吸力大于第一吸力。该方案可以提高集尘效果。

Description

清洁设备的控制方法、清洁设备和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，更具体地涉及一种清洁设备的控制方法、清洁设备和计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，全自动或半自动的清洁设备在人们生活中的应用越来越广泛。例如，吸尘器或洗地机能够在人手的扶握持下辅助人们清洁地面，从而减轻人们的工作量；智能化程度更高的扫地机器人、拖地机器人或者扫拖一体式机器人能够根据用户的指令，自动完成对用户指定区域的清洁，从而在一定程度上可以解放用户双手，为用户的生活提供更大的便利。

相关技术中的清洁设备包括集尘容器，并且通过将地面的脏污物自动收集至该集尘容器中实现对地面的清洁。但是，这些清洁设备采用的集尘策略通常较单一，仅在清扫过程中执行常规集尘操作，并不会关注集尘效果，更不会针对集尘效果设置额外的集尘逻辑。由此，可能导致集尘效果差。例如，在集尘容器中脏污物未满的情况下，一些毛发、纤维或絮状脏污物堵塞在集尘容器的入口附近。如果不及时清理可能影响后续的清洁任务的执行。在这种情况下，往往需要用户手动去清理这些脏污物，从而造成清理频率高。从而，用户体验也较差。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本申请。根据本申请的一个方面，提供了一种清洁设备的控制方法，清洁设备包括第一腔室、集尘容器和负压组件，第一腔室用于固定并容纳集尘容器，第一腔室包括第一进风口和第一出风口，集尘容器包括第二进风口和过滤结构，第一进风口与第二进风口连通，负压组件与第一出风口流体连通，过滤结构的至少部分与第一出风口相对设置，控制方法包括：

在清洁设备对待清洁面清洁的过程中，控制负压组件以产生第一吸力的状态运转，以经由第一出风口抽吸集尘容器内的空气，将第一进风口处的脏污物抽吸至集尘容器中；以及

在清洁设备位于基站的容纳腔内的情况下，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，以抽吸集尘容器内的空气，使集尘容器中的脏污物朝向与第一出风口相对的过滤结构的至少部分处汇集并压缩，其中，基站的容纳腔用于容纳清洁设备，第二吸力大于第一吸力。

示例性地，第一进风口和第一出风口设于第一腔室的同一侧壁上；

和/或，第一进风口和第一出风口沿水平方向并排设置；

和/或，集尘容器包括第二进风口和第二出风口，第二出风口处设有过滤结构，第二进风口和第二出风口位于集尘容器的同一侧壁上；

和/或，集尘容器包括第二进风口和第二出风口，第二出风口处设有过滤结构，第二进风口和第二出风口位于集尘容器长度方向的两端。

示例性地，清洁设备包括滚刷组件，滚刷组件具有容纳滚刷的滚刷腔，第一进风口与滚刷腔连通，控制方法还包括：

在清洁设备从基站前的预设位置移动至基站的容纳腔的过程中，控制负压组件以产生第三吸力的状态运转，以将滚刷组件上沾染的脏污物和/或第一进风口处的脏污物抽吸至集尘容器中，其中，第三吸力大于第一吸力，且小于第二吸力。

示例性地，在清洁设备从基站前的预设位置移动至基站的容纳腔的过程中，控制负压组件以产生第三吸力的状态运转，包括：

在清洁设备完成清洁任务后，并且在清洁设备从预设位置移动至基站的容纳腔的过程中，控制负压组件以产生第三吸力的状态运转。

示例性地，清洁设备还包括到位检测装置，到位检测装置用于在清洁设备到达基站的预设对接位置时发出到位信号；

在清洁设备位于基站的容纳腔内的情况下，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，包括：

基于到位信号，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转。

示例性地，在清洁设备位于基站的容纳腔内的情况下，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，包括：

在清洁设备位于基站的容纳腔内，且清洁设备处于非充电状态的情况下，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转。

示例性地，控制方法还包括：

获取当前清洁设备的待执行任务，并确定待执行任务中是否包括拖布清洗任务；

其中，对于确定待执行任务中包括拖布清洗任务的情况，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转是在清洁设备执行拖布清洗任务之前执行。

示例性地，控制方法还包括：

在清洁设备以产生第二吸力的状态运转时，开始计时操作；

在所计时间达到对应的时间阈值之后，控制负压组件停止运转，其中时间阈值小于或等于10秒钟。

示例性地，控制方法还包括：

确定当前时段是否在预设的勿扰时段之外；

在清洁设备位于基站的容纳腔内，并且在确定当前时段在预设的勿扰时段之外的情况下，控制负压组件产生第二吸力的状态运转。

在清洁设备位于基站的容纳腔内的情况下，响应于用户的压缩脏污物指令，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转。

示例性地，控制方法还包括：

在负压组件以产生第二吸力的状态运转的过程中，响应于用户的结束清洁任务指令，控制负压组件停止运转。

根据本申请的另一方面，提供另一种清洁设备的控制方法，清洁设备包括第一腔室、集尘容器和负压组件，第一腔室用于固定并容纳集尘容器，第一腔室包括第一进风口和第一出风口，集尘容器包括第二进风口和过滤结构，第一进风口与第二进风口连通，负压组件与第一出风口流体连通，过滤结构的至少部分与第一出风口相对设置，控制方法包括：

在清洁设备与基站对接的情况下，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，以抽吸集尘容器内的空气，使集尘容器中的脏污物朝向与第一出风口相对的过滤结构的至少部分处汇集并压缩，其中，第二吸力大于第一吸力。

在清洁设备满足预设条件的情况下，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，以抽吸集尘容器内的空气，使集尘容器中的脏污物朝向与第一出风口相对的过滤结构的至少部分处汇集并压缩，其中，第二吸力大于第一吸力。

根据本申请的另一方面，提供一种清洁设备，清洁设备包括第一腔室、集尘容器、负压组件和控制模块，第一腔室用于固定并容纳集尘容器，第一腔室包括第一进风口和第一出风口，集尘容器包括第二进风口和过滤结构，第一进风口与第二进风口连通，负压组件与第一出风口流体连通，过滤结构的至少部分与第一出风口相对设置，控制模块用于执行上述控制方法。

根据本申请的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序/指令，计算机程序/指令在运行时用于执行上述清洁设备的控制方法。

上述方案中，在清洁设备对待清洁面清洁的过程中控制负压组件按照较小的第一吸力抽吸集尘容器中的空气，可以以较小的能耗有效实现集尘，并且可以避免由于长时间大吸力抽吸而造成的噪音，使得清洁设备在对待清洁面清洁时保持用户所处环境处于相对静音的状态。此外，还在清洁设备进入基站的容纳腔中时，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，使得脏污物在大吸力的作用下向出风口的方向压缩，从而显著提高了集尘容器的空间利用率，提高集尘容器的持续使用时长，并可以显著降低用户清理集尘容器的频率，大大方便用户的使用。更重要的是，在清洁设备位于基站的容纳腔中时，负压组件运转所产生的大部分噪音可以被有效阻隔在该容纳腔内，使得用户感知到的噪音显著降低。从而，这种控制逻辑更人性化，用户体验也更好。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1示出根据本申请一个实施例的清洁设备的局部的剖视图；

图2示出根据本申请一个实施例的清洁设备的控制方法的示意性流程图；

图3示出根据本申请一个实施例的清洁设备的基站的示意图；以及

图4示出根据本申请另一实施例的清洁设备的控制方法的示意性流程图；

图5示出根据本申请另一实施例的清洁设备的控制方法的示意性流程图；

图6示出根据本申请实施例的清洁设备的示意性框图。

具体实施方式

为了使得本申请的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。基于本申请中描述的本申请实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本申请的保护范围之内。

为了至少部分地解决上述技术问题，根据本申请实施例的一个方面，提供一种清洁设备的控制方法。该方法可以用于各种类型的清洁设备，本申请不对其进行限制。例如，清洁设备可以是手持式吸尘器、手持式洗地机、扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体式机器人等。为了简便，下文以清洁设备是扫地机器人为例进行阐释。

首先参考图1，图1示出根据本申请一个实施例的清洁设备100的局部的剖视图。如图1所示，清洁设备100包括第一腔室110、集尘容器120和负压组件(未示出)。

以清洁设备100是扫地机器人为例。第一腔室110可以是设置在扫地机器人的机身中的任何合适形状的腔室。例如，扫地机器人机身中可以包括开口向上的凹槽，第一腔室可以是由该凹槽所形成的腔室。凹槽的上方还可以包括可开合的盖体。在该示例中，在盖体合上时，第一腔室的顶面可以是封闭的。第一腔室的形状可以是任何合适的形状，包括但不限于正方体、长方体、圆柱体或其他不规则体等。

第一腔室110用于固定并容纳集尘容器120。集尘容器120可以由任何合适的材质制成。可选地，其可以是诸如塑料壳体之类的刚性容器，例如集尘盒。又可选地，其也可以是由诸如棉、无纺布等材质制成的柔性容器，例如集尘袋。替代地，其还可以是包括刚性安装件的集尘袋。集尘容器120的形状也可以是任意的，只要集尘容器120可以被容纳至第一腔室110中即可。第一腔室110用于固定集尘容器120的固定方式也可以是任意的，本申请不对其进行限制，只要可以避免集尘容器120移位滑脱即可。示例性地，第一腔室110和集尘容器120的卡接部位可分离地连接在一起，并可以通过例如弹簧卡扣等固定组件锁紧。在需要从第一腔室110中取出集尘容器时，可以按下弹簧卡扣，将两者的卡接部分分离，从而可以取出集尘容器120。

如图1所示，第一腔室110包括第一进风口111和第一出风口112。集尘容器120包括第二进风口121和过滤结构122。第一进风口111与第二进风口121连通。负压组件与第一出风口112流体连通。过滤结构122的至少部分与第一出风口112相对设置。

负压组件可以包括具有吸风功能的风机。或者，负压组件还可以包括任意形状的风道。诸如风机的负压组件可以设置在第一腔室110之外的半封闭腔室中。该半封闭腔室与第一腔室110可以经由第一出风口112连通。风机可以设置在第一出风口112附近并对准第一出风口112处，这样可以方便抽吸第一腔室110中的空气。

第一进风口111、第一出风口112以及第二进风口的形状均可以根据实际需求进行任意设置，包括但不限于圆形、方形、矩形、椭圆形、圆角梯形或者其他不规则形状。可以理解，对于清洁设备100，第一进风口111是脏污物进入集尘容器120首先要经过的入口。第一进风口111可以朝向清洁设备100的清洁件。以扫地机器人为例，该清洁件可以是滚刷组件。滚刷组件可以包括滚刷和用于安装滚刷的滚刷壳。第一进风口111可以向第一腔室110外延伸形成一风道，风道的入口可以与滚刷壳连接，这样可以方便收集滚刷、滚刷壳以及汇集在风道入口处的脏污物。如上所述，第一腔室110的顶部可以包括可以开合的盖体，在该示例中，第一进风口111和第一出风口112可以设置在第一腔室的侧面。如图1所示，第一进风口111和第一出风口112设置在第一腔室110的同一侧面。当然，在其他的示例中，第一进风口和第一出风口也可以分别设置在第一腔室的不同侧面。第一进风口111可以直接与集尘容器120的第二进风口121对接连通。集尘容器120可以是尘盒或尘袋，则第二进风口121可以是脏污物进入尘盒或尘袋的入口。示例性地，第一进风口111的形状和第二进风口121的形状可以完全相同。在将集尘容器120固定至第一腔室110内时，第二进风口121与第一进风口111可以固定并吻合对接在一起。这样，第二进风口121与第一进风口111可以合为一个进风口。这样，来自第一腔室110外的脏污物和气流可以第一进风口111进入集尘容器120中。

集尘容器120可以包括过滤结构122。过滤结构122上的透气孔可以视作集尘容器120的出风口，从而可以实现集尘容器120内外的气流的连通。如图1所示，集尘容器120上可以设置有过滤组件，该过滤组件中包括诸如海帕等的过滤结构122。过滤组件可以是可拆卸的，也可以是不可拆卸的。过滤结构中包括透气孔，透气孔的尺寸可以小于尺寸阈值。尺寸阈值可以根据实际需求进行任意设置，例如，该尺寸阈值是直径阈值0.3微米。从而可以实现允许气流通过，并将诸如灰尘颗粒、毛发等固态脏污物阻隔在集尘容器中。在其他的示例中，过滤结构还可以是集尘容器上的过滤孔。例如，集尘容器可以是集尘袋，集尘袋的整体或局部是由无纺布、海帕、过滤海绵等具有过滤功能的材质制成。负压组件与第一出风口112流体连通。过滤结构122的整体或部分与第一出风口112相对设置。这样，在负压组件工作时，更容易将集尘容器120中的气流抽吸至第一腔室110外。

图2示出根据本申请一个实施例的清洁设备的控制方法100的示意性流程图。如图2所示，该控制方法200包括步骤S220和步骤S240。

步骤S220，在清洁设备对待清洁面清洁的过程中，控制负压组件以产生第一吸力的状态运转，以经由第一出风口抽吸集尘容器内的空气，将第一进风口处的脏污物抽吸至集尘容器中。

如前所述，负压组件可以包括风机。则第一吸力可以是清洁设备在正常清扫时，风机的常规档吸力，其可以对应至少一个吸力区间，或者对应至少一个吸力值。示例性地，第一吸力可以是用户通常设置的、能够提供常规地面清洁所需的吸力区间或吸力值。或者，第一吸力可以是清洁机器人预设的正常清洁时的吸力区间或吸力值。以扫地机器人为例，第一吸力可以是风机用于抽吸脏污物的常规档吸力。该常规档吸力可以包括吸力值逐渐增大的常规一档吸力、常规二档吸力和常规三档吸力，以供用户根据实际的清洁需求进行选择。可以理解，在这种示例中，用户所选择的吸力档位越大，对应风机的转速和/或运转功率越大，风机抽吸脏污物所产生的吸力越大，抽吸效率更高。但相应地，风机运转所产生的噪音也越大。因此，考虑到长时间清理过程中所产生的噪音对用户的不利影响，第一吸力可以是负压组件在安全运转范围内的较小吸力。负压组件按照该较小吸力运转既可以满足室内清洁所需的吸力，又可以避免产生较大的噪音影响用户。需要说明的是，控制负压组件调整吸力的方式可以具有多种。在本申请实施例中，负压组件可以包括风机和风道为例。在一些情况下，风道结构不变，可以通过调整风机的吸入功率来调节吸力的大小。吸入功率与产生的吸力成正比。一般而言，吸入功率越大，吸力越大。在另一些情况下，风道结构可调整，也可以通过调整风道的结构来调整负压组件所产生的吸力档位。

而调节风机的吸入功率通常可以通过调节风机的占空比来实现，即对风机的电压信号进行脉冲宽度的调制。示例性而非限制性地，第一吸力所对应的吸力区间可以是将风机的占空比控制在20％至45％之间时所对应的吸力。第一吸力小于负压组件所能提供的最大吸力。示例性的，在上述扫地机器人的风机的清扫时候的常规档吸力包括风机占空比开到21％所对应的常规一档吸力、风机占空比开到26％常规二档吸力、风机占空比开到36％的常规三档吸力、和风机占空比开到45％的常规四档吸力。换言之，在这种示例中，用户可以根据具体的清洁需求，选择不同档位的吸力，或者扫地机器人根据待清洁面的灰尘度，自动匹配不同的档位，对待清洁面实现清扫，如此可以更能够满足实际清扫需求。由于扫地机器人的负压组件以产生第一吸力的状态运转时，负压组件的占空比不会太大，因此负压组件所能提供的最大吸力不会太大。这样，既可以满足常规的室内清洁的需求，又可以避免产生较大的噪音影响用户。

清洁设备对待清洁面的清洁操作可以至少包括扫地操作，还可以包括拖地操作。以扫地机器人为例。对于第一腔室的顶部包括盖体的情况，用户可以在启动扫地机器人之前将集尘容器安装至第一腔室，并将盖体关闭。然后，可以按下扫地机器人机身上的清洁按键。扫地机器人在接收到清洁指令后，可以按照用户指令执行清洁任务。在执行清洁任务的过程中，扫地机器人可以按照规划好的移动路径移动，并且在其移动过程中利用包括边刷组件和滚刷组件在内的清洁件和负压组件实现对地面的清洁。在该扫拖机器人向前移动的过程中，可以分别控制边刷、滚刷以合适的转速旋转，并控制风机按照上述示例中的常规档吸力运转。旋转中的边刷组件可以将地面上的脏污物聚拢至滚刷组件的正前方或滚刷的正下方。结合图1，如前所述，第一腔室110的第一进风口111可以向外延伸形成风道，风道的入口可以与滚刷组件的滚刷壳连接。在盖体关闭的情况下，第一腔室可以为相对封闭的腔室。位于第一腔室110的第一出风口112附近的风机在运转中不断抽吸集尘容器120中的气流和脏污物。并且，由于集尘容器120包括多个过滤结构122，从而至少可以将集尘容器120内的第二空间123的气流直接或间接经第一出风口112抽吸至第一腔室110外。在扫地机器人执行清洁任务的过程中，风机持续运转，从而使得第一进风口111之外的脏污物和气流可以沿图中示出的箭头方向被源源不断地抽吸至第二空间123中。由于集尘容器120的过滤结构122可以仅允许气流通过，因此脏污物被阻隔在集尘容器120中，而第二空间123中的气流则可以通过过滤结构122进人经第一出风口112排出第一腔室110外。这样，即实现了收集脏污物的目的。

步骤S240，在清洁设备位于基站的容纳腔内的情况下，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，以抽吸集尘容器内的空气，使集尘容器中的脏污物朝向与第一出风口相对的过滤结构的至少部分处汇集并压缩。其中，基站的容纳腔用于容纳清洁设备，第二吸力大于第一吸力。

根据本申请实施例，在清洁设备位于基站的容纳腔内的情况下，可以控制负压组件切换运转状态，使其产生的吸力由第一吸力增大至第二吸力。第一吸力与第二吸力所对应的吸力区间或吸力值不同。在本申请实施例中，第一吸力大于第二吸力，即对应产生第一吸力时，风机的第一吸入功率小于产生第二吸力时风机的第二吸入功率。

根据本申请实施例，第二吸力大于第一吸力。例如，第二吸力为负压组件能够产生较大吸力的档位，而第一吸力则为负压组件能够产生中等吸力或较小吸力的档位。与第一吸力类似地，第二吸力也可以对应至少一个吸力区间或至少一个吸力值。例如，将风机的占空比调至20％至40％时，风机所产生的吸力为第一吸力，而将风机的占空比调至80％至100％之间时，风机所产生的吸力为第二吸力。

可以理解，由于第二吸力大于第一吸力，因此此步骤中负压组件以产生第二吸力的状态运转，以抽吸集尘容器内的空气，可以实现将脏污物较彻底且快速地抽吸至集尘容器中。因此，此步骤可以视作控制负压组件执行“猛吸操作”。可以理解，对于集尘容器中脏污物未满、但进风口被一些毛发、纤维或絮状脏污物堵塞住的情况，通过该“猛吸操作”可以将这些脏污物快速抽吸至集尘容器的过滤孔附近，从而集尘效果更好。

可以理解，由于第二吸力所提供的吸力值更大，相应地，负压组件按照第二吸力执行“猛吸操作”所产生的噪音也可能更大。为了尽可能避免或减少噪音给用户带来不利的影响，仅在有限的场景下才控制负压组件以产生第二吸力的状态运转。

根据本申请实施例，在步骤S240对应的场景下，即在清洁设备到达基站的容纳腔内时，通过控制清洁设备的负压组件以产生第二吸力的状态运转，执行“猛吸操作”，以实现对集尘容器中的脏污物的压缩。为了便于区分，可以将该“猛吸操作”称作“第一猛吸操作”，“第一猛吸操作”的执行目的是有效压缩集尘容器中的脏污物。

再次参考图1，在控制负压组件抽吸第一腔室110内的空气的过程中，气流和脏污物可以沿图中示出的箭头方向进入集尘容器120中，并向过滤结构122的位置移动。可以理解，在负压组件按照第一吸力运转时，气流和体积较小的脏污物可以到达过滤结构122处，然后气流可以进一步经由过滤结构122和第一出风口112排出。但是对于一些毛发、纤维或絮状脏污物等容易互相缠绕吸附的脏污物而言，则有可能沾染或卡在集尘容器120的进风口121或集尘容器120的内壁上。如果风机的吸力较小，则无法汇集这些脏污物，从而造成集尘容器120中脏污物分散排布，可能没多久集尘容器120便会充填满，可能对脏污物的进一步收集造成不利影响。由于第二吸力对应的吸力区间或吸力值相较于第一吸力而言更大，因此在步骤S241中，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，以抽吸集尘容器内的空气，即控制负压组件执行“第一猛吸操作”，则可以在更大吸力的作用下，使得集尘容器110中的脏污物快速朝向与第一出风量112相对的过滤结构122至少部分处汇集并压缩。即，使得脏污物朝着第一出风口112的方向汇集，从而快速实现了在集尘容器中有效压缩脏污物的目的。

清洁设备的基站是指与清洁设备配合使用的设备。为了方便用户的使用，往往通过基站配合清洁机器人或手持清洁设备的使用，为清洁机器人或手持清洁设备提供护理，减少用户对清洁机器人或手持清洁设备的维护频次。例如，扫地机器人的基站可用于执行对扫地机器人的充电、集尘、清洗、除菌、烘干清洁件等各种操作。

图3示出根据本申请一个实施例的清洁设备的基站300的示意图。如图3所示，清洁设备的基站300包括半封闭的容纳腔310。基站300还可以包括第一出入口311，其可以是基站的容纳腔310的开口。以扫地机器人为例，在扫地机器人向基站300移动的过程中，首先接触第一出入口311，随着扫地机器人继续前进，其机身被基站的容纳腔310所包围的区域逐渐增大，直至扫地机器人的充电部与基站300中的充电部接触。

根据本申请实施例，在步骤S240，在清洁设备经由基站300的第一出入口311到达基站300的容纳腔310内后，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转以执行“第一猛吸操作”。第二吸力可以是任何较大的吸力，只要其大于第一吸力即可。示例性地，第二吸力可以是负压组件所能提供的最大吸力。这样，可以提高对集尘容器中脏污物的压缩效率和压缩效果，可以显著提高集尘容器的剩余空间，能够容纳更多的脏污物。例如，在清洁扫地机器人执行完清洁任务之后，蓬松的毛发充满集尘容器，在后续清扫时后进入的脏污物将堵在集尘容器的进风口处，影响脏污物的收集，并可能导致脏污物外溢至地面，从而污染地面。而控制负压组件执行上述“第一猛吸操作”之后，可以有效压缩集尘容器中的脏污物，使得集尘容器中的毛发紧密地向过滤孔的方向堆积，使得集尘容器中有更多的剩余空间。如果再次开启清扫，则可以将地面的脏污物有效地收集至集尘容器中。从而，集尘效果显著提高。

此外，如前所述，在负压组件执行“猛吸操作”的过程中所产生的噪音可能较大。而在此步骤中，在清洁设备进入基站的容纳腔后才控制负压组件执行“第一猛吸操作”。示例性而非限制性地，可以在清洁设备的机身的第一部分进入基站的容纳腔后才开始执行“第一猛吸操作”。该第一部分可以是第一腔室的第一进风口向外延伸形成的风道的入口。或者，也可以在清洁设备的充电部与基站的充电部接触并停止移动且未充电时，开始执行“第一猛吸操作”。由于基站的容纳腔是半包围空间，因此，“第一猛吸操作”所产生的大部分噪音可以被有效阻隔在基站的容纳腔内，使得用户感知到的噪音显著降低。

和/或，第一进风口和第一出风口沿水平方向并排设置；

如图1所示，第一进风口111、第一出风口112可设于第一腔室110的同一侧壁上。集尘容器120可以包括第二出风口122’。第二出风口122’处设置有过滤结构122。如图所示，第二进风口121、第二出风口122’可以位于集尘容器120的同一侧壁上。图中示出的X方向可以是水平方向，其可以表示集尘容器120的长度方向。第二进风口121和第二出风口122’可以并排设置于该长度方向上，并且分别位于长度方向的两端。

这样，可以使得带有灰尘等垃圾的空气被从集尘容器的长度方向的一端吸入，经过集尘容器内部后从长度方向的另一端抽出，而空气中的灰尘、颗粒、毛发等垃圾被集尘容器过滤而留下，使得垃圾可以自过滤结构端开始填充在集尘容器内，从而有序地充满集尘容器，显著提升集尘容器的空间利用率，而且，在负压组件的抽吸作用下，毛发等垃圾可随气流作用被进一步朝下游的第二出风口所在端压缩，压缩效果更好，也进一步提升了集尘容器的空间利用率。

示例性地，控制方法200还包括步骤S231。

步骤S231，确定当前时段是否在预设的勿扰时段之外。

步骤S240在清洁设备位于基站的容纳腔内的情况下，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转包括步骤S241。

步骤S241，在清洁设备位于基站的容纳腔内，并且在确定当前时段在预设的勿扰时段之外的情况下，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转。

以扫地机器人为例。示例性地，勿扰时段可以是用户利用扫地机器人上的输入装置或与扫地机器人连接的外部输入装置设置好的，也可以是系统默认设置的。在一个示例中，勿扰时段可以是每天的0时至8时以及22时至24时。在步骤S231中，可以调取当前时刻以及在系统中存储的勿扰时段，并对比当前时刻是否在勿扰时段之外。例如，在扫地机器人清扫完成后进入基站的容纳腔中的时刻是16时，则可以确定当前时段在勿扰时段之外。在步骤S241则可以基于当前时段在勿扰时段之外的情况，控制负压组件按照最大吸力执行上述“第一猛吸操作”，以压缩集尘容器中的脏污物。如果扫地机器人清扫完成后进入基站的容纳腔中的时刻是23时，则可以确定当前时段在勿扰时段之内，则不会执行上述“第一猛吸操作”。

该方案中，还考虑用户对噪音较敏感的特殊时段，并控制清洁设备，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转的时间在勿扰时段之外执行，进一步降低了由于压缩脏污物而产生的噪音对用户的影响，控制逻辑更人性化，用户体验更好。

示例性地，该控制方法200还包括步骤S232。

步骤S232，获取当前清洁设备的待执行任务，并确定待执行任务中是否包括拖布清洗任务。

其中，对于步骤S232中确定待执行任务中包括拖布清洗任务的情况，步骤S240控制负压组件以产生第二吸力的状态运转是在清洁设备执行拖布清洗任务之前执行。

例如，清洁设备包括扫拖一体式机器人和基站。扫拖一体式机器人的清洁件包括拖布。基站可以设置有拖布清洗组件和清水箱。拖布清洗组件可利用清水箱中的水执行拖布清洗操作。具体地，拖布清洗组件可以包括水泵和清洗槽。在满足预设的拖布清洁条件时，扫拖一体式机器人可以进入基站的容纳腔，使得拖布位于清洗槽上方。然后，控制水泵将清水箱中的水引流至拖布的对应区域，同时驱动拖布的轴进行旋转，由此可以实现对拖布的自清洗。扫拖一体式机器人的控制模块可以实时获取当前的待执行任务，并确定待执行任务中是否包括拖布清洗任务。如果待执行任务中包括在清洁任务完成后执行的拖布清洗任务，则可以在扫拖一体式机器人完成清洁任务并回到基站的容纳腔之后，先控制负压组件执行步骤S240中的“第一猛吸操作”以实现压缩集尘容器中的脏污物，并在该操作执行结束之后才控制清洁设备执行拖布清洁操作。这样，可以避免压缩垃圾与拖布清洁操作之间的互相干扰，并且控制“第一猛吸操作”先执行可以避免压缩垃圾中将拖布清洁产生的水汽或水滴抽吸至清洁设备中而导致硬件损坏。从而，还可以保护清洁设备的硬件。

示例性地，清洁设备还包括到位检测装置。到位检测装置用于在清洁设备到达基站的预设对接位置时发出到位信号。到位检测装置可以是任何现有的或者未来研发的接触式感应装置或非接触式感应装置，包括但不限于光电传感器、磁性传感器等。

步骤S240在清洁设备位于基站的容纳腔内的情况下，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，包括步骤S242。步骤S242，基于到位信号，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转。

以扫地机器人为例。基站或扫地机器人的充电部可以设置有到位检测装置，在扫地机器人的充电部与基站的导电部接触时，到位检测装置可以发出到位信号。这样，在扫地机器人的控制模块接收到该到位信号时，可以立即控制负压组件以产生第二吸力的状态运转。

这样，可以在实现更好的集尘效果的同时，实现对清洁设备的智能且精准控制。

示例性地，步骤S240在清洁设备位于基站的容纳腔内的情况下，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，包括步骤S243。步骤S243，在清洁设备位于基站的容纳腔内，且清洁设备处于非充电状态的情况下，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转。

以扫地机器人为例，考虑到负压组件在执行上述“第一猛吸操作”时，会导致机器人的机身产生较剧烈的震动，可能会导致充电不稳，导致在充电接口处产生浪涌电流从而可能损伤电路，甚至可能引起充电片处产生电火花。因此，可以在识别到扫地机器人回到基站的容纳腔并且未充电时，才执行该操作，以以压缩集尘容器中的脏污物。这样，可以避免损伤清洁设备的硬件，保证清洁设备的良好使用状态。

示例性地，步骤S240在清洁设备位于基站的容纳腔内的情况下，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转包括步骤S244。步骤S244，响应于用户的压缩脏污物指令，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转。

根据本申请实施例，在清洁设备位于基站且处于空闲状态的情况下，用户还可以通过输入装置手动触发上述“第一猛吸操作”。该空闲状态可以是清洁设备未充电的状态。或者还可以是清洁设备未充电并且也未执行诸如清洗拖布之类的其他操作的状态。该输入装置可以是清洁设备或基站上设置的按键、触摸屏等输入装置，也可以是与清洁设备通信的智能手机等。在一个具体示例中，扫地机器人在基站充满电后处于休眠状态，用户发现扫地机器人的尘盒中存在毛发堵塞进风口，则可以按下机器人机身上的“压缩脏污物”按键。进而，扫地机器人在接收到该脏污物压缩指令后，可以控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，从而快速将尘盒中的脏污物压缩至海帕附近。

这种方案中，还可以根据用户的需求由用户手动触发控制负压组件以产生第二吸力的状态运转的操作。这样，可以充分满足用户的个性化需求，使得脏污物压缩的执行更灵活，从而用户体验更好。

示例性地，清洁设备包括滚刷组件，滚刷组件具有容纳滚刷的滚刷腔，第一进风口与滚刷腔连通。示例性地，第一进风口可以向第一腔室外延伸形成风道。风道的入口可以与滚刷腔连接，这样可以使得第一进风口对准滚刷组件，从而可以方便收集滚刷、滚刷壳以及汇集在风道入口处的脏污物。

该控制方法200还包括步骤S250。

步骤S250，在清洁设备从基站前的预设位置移动至基站的容纳腔的过程中，控制负压组件以产生第三吸力的状态运转，以将滚刷组件上沾染的脏污物和/或第一进风口处的脏污物抽吸至集尘容器中。其中，第三吸力大于第一吸力，且小于第二吸力。

示例性地，步骤S250可以包括步骤S251。

步骤S251，在清洁设备从基站前的预设位置移动至基站的容纳腔的过程中，控制负压组件，负压组件以产生第三吸力的状态运转，以将滚刷组件上沾染的脏污物抽吸至集尘容器中，直至清洁设备进入第一出入口。

可以理解，步骤S251对应控制负压组件执行“猛吸操作”的另一种场景。为了简便，可以将此步骤中负压组件以以产生第三吸力的状态运转所执行的“猛吸操作”称作“第二猛吸操作”，“第二猛吸操作”的执行目的是收集沾染在滚刷组件上的脏污物。

以扫拖一体式机器人为例。可选地，可以在机器人当前的清洁任务结束返回基站的途中，控制扫拖一体式机器人的负压组件执行上述“第二猛吸操作”。替代地，也可以在扫拖一体式机器人在清洁一段时间后，虽然清洁任务未完成但基于特定情况返回基站的途中，控制扫拖一体式机器人的负压组件执行上述“第二猛吸操作”。具体地，该特定情况可以包括用户利用输入装置输入的“滚刷清洁”指令的情况，因机器人电量不足而返回基站充电的情况，以及机器人的拖布达到清洗条件的情况等等。

可以理解，由于扫拖一体式机器人已执行一段时间的清洁任务，因此，其滚刷上很可能已经沾染了较多的脏污。尤其是对于头发、宠物毛发、纤维等条状的脏污物，很可能在滚刷旋转过程中缠绕在滚刷轴上或附着在滚刷和滚刷壳上，普通的吸力可能难以被抽吸至集尘容器中。如果不及时清理掉这些脏污物，则会大大降低清洁机器人的清洁性能。在此步骤中，第三吸力大于第一吸力，从而能够快速将滚刷组件上沾染的脏污物抽吸至集尘容器中。即，通过负压组件的猛吸操作，可以有效地将滚刷组件上的脏污物(特别的，例如缠绕于滚刷上的毛发，及/或，停留于滚刷壳上的脏污物)吸走，从而实现了滚刷组件的自清洁。并且，对于上述滚刷组件上沾染上普通吸力难以吸掉的头发、线团等脏污物的情况，通过控制负压组件执行上述猛吸操作可以有效将这类脏污物抽吸至集尘容器中，从而滚刷组件的自清洁的效果也较好。

根据本申请实施例，第三吸力可以是大于第一吸力且小于第二吸力中的任何吸力，本申请不对其限制。这样，通过控制负压组件执行上述“第二猛吸操作”即可以以足够大的吸力实现较好的滚刷自清洁的效果，又可以尽量避免产生过大的噪音，对用户造成不利的影响。

在一具体示例中，第二吸力可以等于风机占空比为100％时所产生的吸力值，而第一吸力可以等于风机占空比为30％时所产生的吸力值，而第三吸力则可以等于风机占空比为60％时所产生的吸力值。可以理解，风机占空比越大，风机吸入功率越大，所产生的吸力值越大，但产生的噪音也越大。为了保证较好的脏污物压缩效果，可以采用最大的吸力进行脏污物压缩。由于脏污物压缩在基站内执行，从而既可以提高脏污物压缩的效率和压缩效果，又可以通过基站的半包围腔抑制噪音扩散到空中。同时，采用比普通的第一吸力稍大的第三吸力既可以有效实现清理滚刷上的脏污物，并且还可以减少噪声对用户的不利影响。从而，这种控制逻辑更合理，用户体验也更好。

在此步骤中，在控制吸风组件控制负压组件以产生第三吸力的状态运转的过程中，还可以控制滚刷按照合适的旋转方向和旋转速度旋转，或者控制滚刷不旋转，以对应将不同类型的脏污物有效抽吸至集尘容器中。示例性而非限制性地，可以控制滚刷反转或者正反转交替运行，以将缠绕在滚刷上的头发抽吸至集尘容器中。

基站前的预设位置可以是清洁设备进入基站前的定位点。结合图3，控制负压组件执行上述“第二猛吸操作”可以是在清洁设备进入基站300前方的定位点至接触基站300的第一出入口之间的时间段执行。这样，既可以保证在下次清洁任务之前滚刷组件处于较洁净的状态，还可以避免清洁设备将滚刷组件上的脏污物带回基站。并且，由于基站的位置通常距离用户的常用活动区域较远，因此在基站附近执行上述“第二猛吸操作”还可以一定程度弱化突然产生的噪音对用户的不利影响，从而用户体验更好。

现有技术中的清洁机器人大多仅关注对地面的清洁效果和在工作中产生的噪音，很少关注对清洁机器人的清洁件的自清洁，尤其忽略了对滚刷组件的自清洁。对于滚刷组件的清洁完全依赖于用户。如果用户缺乏清理滚刷组件的经验或者没有时间去清理，就很容易导致滚刷组件长时间沾染脏污物，一方面导致地面清洁效果较差，另一方面还可能导致滚刷组件工作异常，降低使用寿命。并且，也为用户带来困扰和不便。而在上述方案中，在清洁设备从基站前的预设位置移动至基站的容纳腔的过程中，通过控制负压组件在基站附近按照较大的第三吸力工作，有效实现了对滚刷组件的自清洁。这种方案还实现了解放用户的双手，为用户的生活提供较大的便利的有益效果。

示例性地，如图3所示，基站300的基站的容纳腔310的底面为向下倾斜的斜坡面，斜坡面上包括缓冲部312。以扫地机器人为例，可以理解，为了避免扫地机器人进入基站的过程中打滑，缓冲部312可以被设置为凹凸不平的结构，在扫地机器人沿着该缓冲部312移动时，其机身会不可避免地发生颠簸和震动。在颠簸幅度较大的情况下，极容易导致集尘容器中的脏污物向进风口外溢，使得脏污物散落在斜坡面上，从而污染斜坡面。这就为用户带来不得不手动清理的麻烦。

示例性地，步骤S250还可以包括步骤S252。

步骤S252，在清洁设备进入基站的第一出入口后行驶至缓冲部时，控制负压组件以产生第三吸力的状态运转，以将第一进风口处的脏污物抽吸至集尘容器中。

可以理解，步骤S252对应控制负压组件执行“猛吸操作”的又一种场景。为了简便，可以将此步骤中负压组件以第三吸力所执行的“猛吸操作”称作“第三猛吸操作”，“第三猛吸操作”的执行目的是避免集尘容器中的脏污物外溢至基站的斜坡面。

以扫拖一体式机器人为例。可以在扫地机器人接触基站的斜坡面开始即控制其负压组件按照第三吸力运转以执行“第三猛吸操作”，直至扫地机器人停止移动。在一具体示例中，第二吸力可以等于风机占空比为100％时所产生的吸力值，而第一吸力可以等于风机占空比为30％时所产生的吸力值，而第三吸力则可以等于风机占空比为60％时所产生的吸力值。在扫地机器人在基站的斜坡面行进的过程中，采用比普通的第一吸力稍大的第三吸力抽吸集尘容器中的脏污物和气流，既可以以较大的吸力抽吸集尘容器中的脏污物，以避免脏污物外溢至斜坡面上，又可以尽量减少噪音对用户的不利影响。

可以理解，现有技术中，大多扫地机器人在扫地完成后回到基站的过程中，会关闭风机，直接通过斜坡垫返回基站。从而导致机器人在上斜坡垫时受到缓冲部的影响而颠簸，导致脏污物洒落在斜坡垫上，导致清洁效果不好，并且给用户增添不必要的清理负担。而在本申请实施例中，在清洁设备在斜坡面上移动的过程中，通过控制清洁设备的负压组件执行“第三猛吸操作”可以使得集尘容器中的脏污物在负压的作用下向远离进风口的方向移动，从而可以有效避免脏污物外溢，因此可以保持基站的斜坡面始终处于较洁净的状态，从而可以显著减少用户手动清理斜坡面的频率。并且，由于基站的位置通常距离用户的常用活动区域较远，并且基站中的半包围腔也具有一定的阻隔噪音的作用，因此还可以一定程度弱化突然产生的噪音对用户的不利影响，从而用户体验更好。

总的来说，在清洁设备从基站前的预设位置移动至基站的容纳腔的过程中，控制负压组件以产生第三吸力的状态运转，可以将滚刷组件上沾染的脏污物和/或第一进风口处的脏污物有效抽吸至集尘容器中，从而可以实现对滚刷组件的清洁并可以防止集尘容器中的垃圾外溢而污染基站，还可以一定程度弱化突然产生的噪音对用户的不利影响，从而用户体验更好。

示例性地，步骤S250在清洁设备从基站前的预设位置移动至基站的容纳腔的过程中，控制负压组件以产生第三吸力的状态运转，包括步骤S250a。步骤S250a，在清洁设备完成清洁任务后，并且在清洁设备从预设位置移动至基站的容纳腔的过程中，控制负压组件以产生第三吸力的状态运转。

例如，可以在扫地机器人执行完清扫任务后到达基站的定位点时，开始控制负压组件按照以产生第三吸力的状态运转，以将滚刷组件上沾染的脏污物和/或第一进风口处的脏污物抽吸至集尘容器中。换言之，在扫地机器人的清扫任务未完成而中途返回基站的情况下，在机器人从基站的定位点移动至基站或在基站的斜坡面上行走时，不执行上述“第二猛吸操作”和/或“第三猛吸操作”。这样，可以避免短时间内多次控制负压组件按照以产生第三吸力的状态运转，既可以减少不必要的能源消耗，又可以产生噪声的频次，从而用户体验更好。

示例性地，集尘容器是集尘袋。如前所述，集尘袋的整体或局部为柔性材质。该柔性材质可以是任意的，本申请不对其进行限制。例如，集尘袋可以是由无纺布、软塑料、羊毛、涤纶、棉、乳胶、软硅胶等本领域已知或未知的透气或不透气的材质制成。优选地，集尘袋可以采用成本较低的环保材质制成，这样可以有效降低成本并可以保护环境。

根据本申请实施例，集尘袋可以是可拆卸的，这样，在集尘袋中脏污物已满时，可以直接将集尘袋从第一腔室中拆卸掉进行清洗或直接丢弃。优选地，集尘袋可以由诸如无纺布或可降解塑料等的环保材质制成，可以在集尘袋中脏污物已满时，直接将集尘袋拆卸掉并丢弃，这样既不会弄脏用户的手，也不会占用用户太多的清理时间。与现有技术中还需要用户手动水洗尘盒并晾干的尘盒维护方式，这种集尘袋的设置方式可以大大降低用户对集尘袋的维护成本。用户体验更好。

集尘袋在收缩状态和膨胀状态之间可变形。示例性地，集尘袋为无纺布尘袋，该无纺布尘袋可以被折叠为扁平的形状，也可以被完全撑开为长方体的形状。集尘袋的收缩状态是其被折叠的扁平状态，膨胀状态为其保持长方体的立体状态。在集尘袋直接被容纳至第一腔室中的示例中，集尘袋在处于膨胀状态时集尘袋的内空间可以接近并略小于第一腔室的整个内空间。

该控制方法200还可以包括步骤S261和步骤S262。步骤S261，在清洁设备执行清洁任务的开始时刻，确定清洁设备中的集尘袋是否第一次使用。

步骤S262，在确定集尘袋第一次使用时，控制负压组件以产生第四吸力的状态运转，以抽吸第一腔室内的空气，以使集尘袋的容积变大。

示例性而非限制性地，清洁设备执行清洁任务的开始时刻可以是清洁设备接收到用户的清洁指令并准备开始执行清洁任务的时刻。以扫地机器人为例，在用户期望扫地机器人对清扫全屋时，可以按下扫地机器人机身面板上的全屋清洁按键，以向机器人输入“清扫全屋”的清洁指令。在机器人的控制模块接收到此清洁指令时，可以先不控制机器人清扫，而是先执行步骤S261和步骤S262，以确保集尘袋处于膨胀状态或使集尘袋膨胀。然后，再控制机器人执行清扫任务。

具体地，在步骤S261，可以采用任何合适的方法确定清洁设备中的集尘袋是否第一次使用。在一个示例中，集尘袋上可以包括唯一的身份标识。可以通过识别该身份标识来确定集尘袋是否是第一次使用。在另一示例中，清洁设备还可以包括用于检测盖体的打开和/或关闭的盖体检测传感器。可以获取盖体检测传感器检测的盖体信息。并在盖体信息表示盖体打开后关闭的时刻，确定当前集尘袋在第一腔室中安装到位并且第一次使用。集尘袋可以是无需清理的，即用户可以在集尘袋达到丢弃条件时可以直接将其丢弃并更换新的集尘袋。因此，用户仅在需要丢弃集尘袋并换新时，才会打开扫地机器人的盖体进行操作。因此，在检测到盖体打开后关闭时，可以视作用户在更换新的集尘袋，从而可以直接在该时刻确定当前集尘袋是第一次使用。在又一示例中，可以通过检测集尘袋的收缩状态，来确定集尘袋是否是第一次使用。例如，可以在第一腔室或第一壳体内的特定位置设置红外传感器。该特定位置可以是集尘袋在第一腔室内处于收缩状态时无法触及的位置。例如，在通过红外传感器检测到扫地机器人的集尘袋为折叠状态时，可以确定当前集尘袋是第一次使用。当然，在其他的示例中，还可以采用其他合适的方法确定集尘袋是否第一次使用。

进而，在步骤S262，可以在确定当前集尘袋是第一次使用的条件下，控制清洁设备的负压组件按照第四吸力抽吸第一腔室内的空气。再次参考图1，集尘容器120为集尘袋，则在负压组件按照第四吸力抽吸第一腔室110内的空气的过程中，第二空间123的气压高于第一空间113的气压，从而，在第一空间113内快速形成负压环境，使得大量的气流从第一进风口111外涌入第二空间123中，从而使得柔性的集尘袋在气流的作用下不断膨胀，直至集尘袋完全张开。这样，可以显著增大集尘袋的有效容积，有利于提高集尘袋收集灰尘的效率，并可以保证较好的集尘效果，并可以保证后续清洁任务的顺利执行、实现较好的清洁效果。

可以理解，步骤S262对应控制负压组件执行“猛吸操作”的又一种场景。为了简便，可以将此步骤中负压组件按照第四吸力所执行的“猛吸操作”称作“第四猛吸操作”，“第四猛吸操作”的执行目的是保证在清洁任务开始时集尘袋为膨胀状态。

根据本申请实施例，第四吸力也可以大于第一吸力且小于第二吸力。示例性地，第四吸力可以等于第三吸力。这样，通过控制负压组件执行上述“第四猛吸操作”既可以以足够大的吸力快速控制集尘袋膨胀至较大的体积，又可以尽量避免产生过大的噪音，对用户造成不利的影响。

根据本申请实施例，在清洁设备执行清洁任务的开始时刻，清洁设备通常位于基站。因此，上述步骤S262中控制负压组件执行“第四猛吸操作”可以是在清洁设备未出基站的过程中执行。在完成上述“第四猛吸操作”使集尘袋完全张开之后，清洁设备可以离开基站开始执行清洁任务。这样，可以利用基站的容纳腔弱化“第四猛吸操作”所产生的噪音，从而用户体验更好。

上述方案中，在确定清洁设备中的柔性集尘袋为第一次使用时，在清洁设备执行清洁任务的开始时刻，首先通过控制负压组件按照第四吸力抽吸第一腔室内的空气，可以使得集尘袋的容积迅速变大。这样，在控制机器人清扫过程中，集尘袋可以保持膨胀状态，从而可以容纳更多的脏污物，集尘效果和效率均较高，因此可以保证后续清洁任务的顺利执行、实现较好的清洁效果。

示例性地，集尘袋的第一方向和/或第二方向上包括折叠结构，以使集尘袋能够在折叠状态和展开状态之间切换，在集尘袋处于折叠状态时，折叠结构与集尘袋的主体粘接在一起。第一方向和第二方向可以对应第一腔室的左右方向、前后方向或上下方向中的任一者。参考图1，第一方向X对应第一腔室110的左右方向，可以理解，集尘袋在折叠状态下为平面结构，为了保证其张开状态下的有效容积，在集尘袋被折叠后其对应X方向的长度可能大于第一腔室110在该方向上的长度。为了保证集尘袋能够被顺利安装至第一腔室110中，可以将集尘袋沿该方向上的至少一侧的一部分向集尘袋在该方向的中心折叠，从而形成折叠结构。并可以利用缝合胶将折叠结构与集尘袋的主体固定。

在步骤S262中，可以控制负压组件以第四吸力抽吸第一腔室内的空气至少持续第一时间段，以使折叠结构与集尘袋的主体分离，并且集尘袋的至少部分接触第一腔室的底部。可以通过测试，设置第一时间段。该第一时间段可以是4秒、5秒等。这样，可以保证集尘袋的充分张开，使其可以容纳更多的脏污物。

示例性地，集尘袋上设置有身份标识。该身份标识可以是任何合适的标识，包括但不限于数字标识、字母标识、数字与字母组合标识、图形标识或者诸如条形码或二维码之类的图形码标识。

清洁设备包括无线射频识别传感器。无线射频识别传感器用于识别当前集尘袋上的身份标识的第一标识信息。

步骤S261中确定清洁设备中的集尘袋是否第一次使用，包括步骤S261a和步骤S261b。

步骤S261a，获取当前集尘袋上的身份标识的第一标识信息。无线射频传感器可以设置在第一腔室的侧壁上并对准集尘袋上的标识。在集尘袋被装入第一腔室中后，无线射频传感器可以实时获取集尘袋上的标识。然后，可以将获取的标识发送至清洁设备的控制模块，以由控制模块进一步分析识别。

步骤S261b，基于第一标识信息和已存储的已用集尘袋的身份标识的第二标识信息，判定当前集尘袋是否第一次使用。例如，不同集尘袋上的身份标识不同。在清洁设备的存储器中可预先存储有已用过的集尘袋的身份标识信息。因此，可以根据实时获取到的当前集尘器上的身份标识信息与已存储的集尘袋的身份标识信息进行对比。如果当前集尘袋的身份标识信息与已存储的任何一个身份标识信息相同，则可以确定当前集尘袋并非是第一次使用。反之，如果这前集尘袋的身份标识信息与已存储的所有集尘袋的身份标识信息均不相同，则可以确定当前集尘袋是第一次使用。并可以在确定当前集尘袋是第一次使用时存储所获取的该集尘袋的身份标识信息。当然，在其他示例中，也可以在获取到当前集尘袋的身份标识的第一标识信息时即存储该信息。

此外，可以理解，对于一些清洁设备，在无任务空闲状态下超过15分钟可能会进入低功耗模式(即休眠模式)，可以减少功耗，延长待机时间。而由于在低功耗模式中可能关闭一些不必要的传感器。因此在清洁设备处于低功耗模式下，用户打开第一腔室顶部的盖体更换集尘袋时，则无法被识别盖体检测传感器有效识别到，从而无法准确确定当前集尘袋是第一次使用。这样，也就无法触发对应集尘袋自动张开的“第四猛吸操作”。但对于安装有无线射频传感器的情况，即使用户是在低功耗模式下装入新集尘袋，在无线射频传感器被唤醒后，通过检测识别可以准确确定当前集尘袋是第一次使用。从而，可以有效避免休眠状态下装入新的集尘袋时，在清洁任务开始时集尘袋无法鼓起的问题。

上述方案中，利用无线射频传感器获取并识别当前集尘袋上的身份标识，并将其与已存储的已使用集尘袋的身份标识进行比对，最终可以根据比对结果快速且准确地确定出当前集尘袋是否是第一次使用。从而，可以实现对清洁设备的实时、精准控制。

根据本申请实施例，负压组件执行上述“猛吸操作”的持续时间可以等于对应的时间阈值。对于控制负压组件执行上述“猛吸操作”的不同场景，所对应的时间阈值可以相同，也可以不同。但是，这些时间阈值均小于或等于10秒钟。

示例性而非限制性地，控制负压组件执行上述不同“猛吸操作”所对应的时间阈值不完全相同。换言之，控制负压组件执行上述不同“猛吸操作”的持续时间不同。并可以根据实际需求设置每种“猛吸操作”的持续时间。

示例性地，控制方法200还包括步骤S271和步骤S272。步骤S271，在清洁设备以产生第二吸力的状态运转时，开始计时操作。步骤S272，在所计时间达到对应的时间阈值之后，控制负压组件停止运转。其中，时间阈值小于或等于10秒钟。

例如，控制负压组件执行“第一猛吸操作”以压缩集尘容器中的脏污物的持续时间为第一时间阈值。该第一时间阈值可以是5秒。这样，不仅可以保证较好的垃圾压缩效果，还可以减少能源消耗，并避免了长时间的噪声对用户的不利影响，用户体验更好。

示例性地，控制负压组件执行“第二猛吸操作”以收集沾染在滚刷组件上的脏污物的持续时间是第二时间阈值。第二时间阈值可以是7秒。控制负压组件执行“第三猛吸操作”以避免集尘容器中的脏污物外溢的持续时间是第三时间阈值。第三时间阈值可以是3秒。控制负压组件执行“第四猛吸操作”以控制尘袋张开的持续时间是第四时间阈值。第四时间阈值可以是5秒。

这样，既可以有效提高集尘效果，并且还避免了长时间的噪声对用户的不利影响，还可以保证清洁任务的顺利和高效执行，用户体验更好。

示例性地，控制方法200还包括步骤S272a。步骤S272a，在控制负压组件以第二吸力抽吸第一腔室内的空气的过程中，无论清洁设备是否离开第一腔室的固定位置，均持续控制负压组件以第二吸力抽吸第一腔室内的空气，直至达到对应的时间阈值。如上所示，控制负压组件执行“第一猛吸操作”是在基站中执行。以扫地机器人为例，控制其负压组件执行“第一猛吸操作”的持续时间例如是5秒，如果在扫地机器人执行该操作的持续时间未达到5秒的情况下，扫地机器人被用户手动拖出，则该“第一猛吸操作”不中断，直至持续时间达到5秒。这样，可以保证较好的脏污物压缩效果。

示例性地，集尘容器是集尘袋，集尘袋在收缩状态和膨胀状态之间可变形。第一腔室的顶部设置有盖体。清洁设备还包括第一传感器，用于检测盖体的打开和/或关闭。例如，在扫地机器人的机身上与盖体接触的区域设置有红外传感器。红外传感器包括发射端和接收端，其发射端可以向上发射红外光。在盖体关闭时，红外传感器的接收端可以接收到由盖体返回的较强的返回信号，而在盖体打开时接收端则可以接收到渐弱的返回信号，或者接收不到返回信号。

控制方法200还包括步骤S273、步骤S274和步骤S275。

步骤S273，获取第一传感器检测的盖体信息。可以实时控制红外传感器发射并接收红外信号，并根据接收端接收到的红外返回信号的强弱，确定当前盖体是打开状态还是关闭状态。

步骤S274，在控制负压组件以第二吸力抽吸第一腔室内的空气的过程中，如果盖体信息表示盖体打开，控制负压组件暂停运转。在控制负压组件执行上述四种“猛吸操作”的过程中，如果用户将第一腔室上的盖体打开，则“猛吸操作”暂停。以扫地机器人为例，控制其负压组件执行“第一猛吸操作”的持续时间例如是5秒。如果在扫地机器人执行该操作以压缩脏污物的持续时间达3秒的时刻，用户打开扫地机器人的盖体，则可以立即控制负压组件停止运转。

步骤S275，在负压组件暂停运转之后的预设时间段内，如果盖体信息表示盖体关闭，继续控制负压组件以第二吸力抽吸第一腔室内的空气。预设时间段可以根据实际需求进行任意设置。例如，预设时间段为1小时。则在步骤S254的示例中，在用户将扫地机器人的盖体打开后的1小时内，红外传感器检测到盖体被合上，则可以继续控制扫地机器人的负压组件按照第一吸力运转2秒。

可以理解，在盖体合上的情况下，第一腔室才可以形成相对密闭的空间，负压组件第一腔室的空气时，才可以较好地在第一空间形成负压环境。如果在抽吸的过程中盖体被打开，负压环境会被破坏，如果继续抽吸，则会导致负压组件的无谓工作，造成能源的浪费。

上述方案既可以保证较好的垃圾压缩效果，又可以避免能源浪费。

当然，对于控制其负压组件执行其他“猛吸操作”的过程中，如果盖体被打开，也可以按照上述逻辑进行控制。这样，既可以保证较好的集尘效果，又可以避免能源浪费。

示例性地，用户还可以利用与清洁设备通信的输入装置手动结束上述“猛吸操作”。例如，在用户感觉上述“猛吸操作”过程中所产生的噪音较大时，可以通过手机APP或清洁设备机身上的按键控制该操作停止。

示例性地，控制方法200还包括步骤S276。步骤S276，在负压组件以产生第二吸力的状态运转的过程中，响应于用户的结束清洁任务指令，控制负压组件停止运转。

这样方案可以充分满足用户的个性化需求，用户体验更好。

示例性地，控制方法200还包括步骤S277。

步骤S277，对于在负压组件以第四吸力抽吸第一腔室内的空气的过程中，控制负压组件停止运转的情况，在清洁设备再次执行清洁任务的开始时刻，再次控制负压组件以第四吸力抽吸第一腔室内的空气，使集尘袋的容积变大。

以扫地机器人为例，在控制其负压组件执行“第四猛吸操作”的持续时间例如是5秒。如果在扫地机器人执行该操作以控制尘袋张开的持续时间达3秒的时刻，用户按下机器人机身上的“结束清洁”按键，则控制负压组件停止运转。然后，在扫地机器人执行下一次清洁任务的开始时刻，则可以再次执行“第四猛吸操作”5秒，从而使集尘袋的容积变大。

这种方案可以保证集尘袋在执行清洁任务时始终保持较大的容积，从而可以提高集尘袋收集灰尘的效率，并可以保证较好的集尘效果，可以保证后续清洁任务的顺利执行、实现较好的清洁效果。

根据本申请的另一方面，提供另一种清洁设备的控制方法。清洁设备包括第一腔室、集尘容器和负压组件，第一腔室用于固定并容纳集尘容器，第一腔室包括第一进风口和第一出风口，集尘容器包括第二进风口和过滤结构，第一进风口与第二进风口连通，负压组件与第一出风口流体连通，过滤结构的至少部分与第一出风口相对设置。

图4示出根据本申请另一实施例的清洁设备的控制方法400的示意性流程图。如图所示，控制方法400包括步骤S420和步骤S440。

步骤S420，在清洁设备对待清洁面清洁的过程中，控制负压组件以产生第一吸力的状态运转，以经由第一出风口抽吸集尘容器内的空气，将第一进风口处的脏污物抽吸至集尘容器中。该步骤的实现方式与前述步骤S220类似，为了简洁，在此不再赘述。

步骤S440，在清洁设备与基站对接的情况下，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，以抽吸集尘容器内的空气，使集尘容器中的脏污物朝向与第一出风口相对的过滤结构的至少部分处汇集并压缩。其中，第二吸力大于第一吸力。基站中可以包括用于容纳清洁设备的容纳腔，也可以不包括容纳腔。清洁设备与基站对接的情况可以包括多种。例如，可以是清洁设备的充电部与基站的充电部充分接触但未处于充电状态，也可以是清洁设备的至少部分进入容纳腔内，还可以是清洁设备的驱动轮与基站的固定槽位对接。在此步骤中，只要识别到清洁设备与基站对接，即可控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，以抽吸集尘容器内的空气，使集尘容器中的脏污物朝向与第一出风口相对的过滤结构的至少部分处汇集并压缩。

上述方案中，在清洁设备对待清洁面清洁的过程中控制负压组件按照较小的第一吸力抽吸集尘容器中的空气，可以以较小的能耗有效实现集尘，并且可以避免由于长时间大吸力抽吸而造成的噪音，使得清洁设备在对待清洁面清洁时保持用户所处环境处于相对静音的状态。此外，还在清洁设备与基站对接时，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，使得脏污物在大吸力的作用下向出风口的方向压缩，从而显著提高了集尘容器的空间利用率，提高集尘容器的持续使用时长，并可以显著降低用户清理集尘容器的频率，大大方便用户的使用。并且，在清洁设备与基站对接时，可以一定程度上弱化噪声对用户的影响。

根据本申请的另一方面，提供另一种清洁设备的控制方法，清洁设备包括第一腔室、集尘容器和负压组件，第一腔室用于固定并容纳集尘容器，第一腔室包括第一进风口和第一出风口，集尘容器包括第二进风口和过滤结构，第一进风口与第二进风口连通，负压组件与第一出风口流体连通，过滤结构的至少部分与第一出风口相对设置。

图5示出根据本申请另一实施例的清洁设备的控制方法500的示意性流程图。如图所示，控制方法500包括步骤S520和步骤S540。

步骤S520，在清洁设备对待清洁面清洁的过程中，控制负压组件以产生第一吸力的状态运转，以经由第一出风口抽吸集尘容器内的空气，将第一进风口处的脏污物抽吸至集尘容器中。

步骤S540，在清洁设备满足预设条件的情况下，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，以抽吸集尘容器内的空气，使集尘容器中的脏污物朝向与第一出风口相对的过滤结构的至少部分处汇集并压缩。其中，第二吸力大于第一吸力。控制方法500设置相应的预设条件，以控制扫地机器人在有限的条件下才执行“猛吸操作”以压缩集尘容器中的垃圾。预设条件可以根据实际需求进行设置。例如，预设条件可以包括以下条件中的一种或多种：清洁设备位于基站的容纳腔、清洁设备未处于充电状态、清洁设备与基站对接、接收到用户的垃圾压缩指令、识别到集尘容器中垃圾量达到垃圾量阈值。

上述方案中，在清洁设备对待清洁面清洁的过程中控制负压组件按照较小的第一吸力抽吸集尘容器中的空气，可以以较小的能耗有效实现集尘，并且可以避免由于长时间大吸力抽吸而造成的噪音，使得清洁设备在对待清洁面清洁时保持用户所处环境处于相对静音的状态。此外，还在清洁设备满足预设条件时，控制负压组件以产生第二吸力的状态运转，使得脏污物在大吸力的作用下向出风口的方向压缩，从而显著提高了集尘容器的空间利用率，提高集尘容器的持续使用时长，并可以显著降低用户清理集尘容器的频率，大大方便用户的使用。

根据本申请的另一方面，提供一种清洁设备。图6示出根据本申请实施例的清洁设备100’的示意性框图。如图6所示，清洁设备100’包括第一腔室110’、集尘容器120’、负压组件130和控制模块140。第一腔室110’用于固定并容纳集尘容器120’，第一腔室110’包括第一进风口和第一出风口，集尘容器120’包括第二进风口和过滤结构。第一进风口与第二进风口连通。负压组件130与第一出风口流体连通。过滤结构的至少部分与第一出风口相对设置。控制模块140用于执行上述控制方法。

根据本申请的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质。在存储介质上存储有计算机程序/指令，计算机程序/指令在运行时用于执行上述清洁设备的控制方法。该计算机可读存储介质可以包括平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。

本领域普通技术人员通过阅读上述有关清洁设备的控制方法的相关描述，可以理解上述清洁设备100’和计算机可读存储介质的具体实现方案和有益效果，为了简洁，在此不再赘述。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本申请的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的清洁设备中的一些模块的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括第一腔室、集尘容器和负压组件，所述第一腔室用于固定并容纳所述集尘容器，所述第一腔室包括第一进风口和第一出风口，所述集尘容器包括第二进风口和过滤结构，所述第一进风口与所述第二进风口连通，所述负压组件与所述第一出风口流体连通，所述过滤结构的至少部分与所述第一出风口相对设置，所述控制方法包括：

在所述清洁设备对待清洁面清洁的过程中，控制所述负压组件以产生第一吸力的状态运转，以经由所述第一出风口抽吸所述集尘容器内的空气，将所述第一进风口处的脏污物抽吸至所述集尘容器中；以及

在所述清洁设备位于基站的容纳腔内的情况下，控制所述负压组件以产生第二吸力的状态运转，以抽吸所述集尘容器内的空气，使所述集尘容器中的脏污物朝向与所述第一出风口相对的所述过滤结构的至少部分处汇集并压缩，其中，所述基站的容纳腔用于容纳所述清洁设备，所述第二吸力大于所述第一吸力。

2.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述第一进风口和所述第一出风口设于所述第一腔室的同一侧壁上；

和/或，所述第一进风口和所述第一出风口沿水平方向并排设置；

和/或，所述集尘容器包括第二进风口和第二出风口，所述第二出风口处设有所述过滤结构，所述第二进风口和所述第二出风口位于所述集尘容器的同一侧壁上；

和/或，所述集尘容器包括第二进风口和第二出风口，所述第二出风口处设有所述过滤结构，所述第二进风口和所述第二出风口位于所述集尘容器长度方向的两端。

3.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括滚刷组件，所述滚刷组件具有容纳滚刷的滚刷腔，所述第一进风口与所述滚刷腔连通，所述控制方法还包括：

在所述清洁设备从所述基站前的预设位置移动至所述基站的容纳腔的过程中，控制所述负压组件以产生第三吸力的状态运转，以将所述滚刷组件上沾染的脏污物和/或所述第一进风口处的脏污物抽吸至所述集尘容器中，其中，所述第三吸力大于所述第一吸力，且小于所述第二吸力。

4.根据权利要求3所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁设备从所述基站前的预设位置移动至所述基站的容纳腔的过程中，控制所述负压组件以产生第三吸力的状态运转，包括：

在所述清洁设备完成清洁任务后，并且在所述清洁设备从所述预设位置移动至所述基站的容纳腔的过程中，控制所述负压组件以产生第三吸力的状态运转。

5.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备还包括到位检测装置，所述到位检测装置用于在所述清洁设备到达所述基站的预设对接位置时发出到位信号；

所述在所述清洁设备位于所述基站的容纳腔内的情况下，控制所述负压组件以产生第二吸力的状态运转，包括：

基于所述到位信号，控制所述负压组件以产生所述第二吸力的状态运转。

6.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁设备位于所述基站的容纳腔内的情况下，控制所述负压组件以产生第二吸力的状态运转，包括：

在所述清洁设备位于所述基站的容纳腔内，且所述清洁设备处于非充电状态的情况下，控制所述负压组件以产生所述第二吸力的状态运转。

7.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取当前所述清洁设备的待执行任务，并确定所述待执行任务中是否包括拖布清洗任务；

其中，对于确定所述待执行任务中包括拖布清洗任务的情况，所述控制所述负压组件以产生所述第二吸力的状态运转是在所述清洁设备执行所述拖布清洗任务之前执行。

8.根据权利要求1至7任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述清洁设备以产生所述第二吸力的状态运转时，开始计时操作；

在所计时间达到对应的时间阈值之后，控制所述负压组件停止运转，其中所述时间阈值小于或等于10秒钟。

9.根据权利要求1至7任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，

所述控制方法还包括：

确定当前时段是否在预设的勿扰时段之外；

在所述清洁设备位于所述基站的容纳腔内，并且在确定当前时段在预设的勿扰时段之外的情况下，控制所述负压组件产生第二吸力的状态运转。

10.根据权利要求1至7任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁设备位于所述基站的容纳腔内的情况下，控制所述负压组件以产生第二吸力的状态运转，包括：

在所述清洁设备位于所述基站的容纳腔内的情况下，响应于用户的压缩脏污物指令，控制所述负压组件以产生第二吸力的状态运转。

11.根据权利要求1至7任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述负压组件以产生所述第二吸力的状态运转的过程中，响应于用户的结束清洁任务指令，控制所述负压组件停止运转。

12.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括第一腔室、集尘容器和负压组件，所述第一腔室用于固定并容纳所述集尘容器，所述第一腔室包括第一进风口和第一出风口，所述集尘容器包括第二进风口和过滤结构，所述第一进风口与所述第二进风口连通，所述负压组件与所述第一出风口流体连通，所述过滤结构的至少部分与所述第一出风口相对设置，所述控制方法包括：

在所述清洁设备与基站对接的情况下，控制所述负压组件以产生第二吸力的状态运转，以抽吸所述集尘容器内的空气，使所述集尘容器中的脏污物朝向与所述第一出风口相对的所述过滤结构的至少部分处汇集并压缩，其中，所述第二吸力第大于所述第一吸力。

13.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括第一腔室、集尘容器和负压组件，所述第一腔室用于固定并容纳所述集尘容器，所述第一腔室包括第一进风口和第一出风口，所述集尘容器包括第二进风口和过滤结构，所述第一进风口与所述第二进风口连通，所述负压组件与所述第一出风口流体连通，所述过滤结构的至少部分与所述第一出风口相对设置，所述控制方法包括：

在所述清洁设备满足预设条件的情况下，控制所述负压组件以产生第二吸力的状态运转，以抽吸所述集尘容器内的空气，使所述集尘容器中的脏污物朝向与所述第一出风口相对的所述过滤结构的至少部分处汇集并压缩，其中，所述第二吸力大于所述第一吸力。

14.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括第一腔室、集尘容器、负压组件和控制模块，所述第一腔室用于固定并容纳所述集尘容器，所述第一腔室包括第一进风口和第一出风口，所述集尘容器包括第二进风口和过滤结构，所述第一进风口与所述第二进风口连通，所述负压组件与所述第一出风口流体连通，所述过滤结构的至少部分与所述第一出风口相对设置，所述控制模块用于执行如权利要求1至13任一项所述的控制方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序/指令，所述计算机程序/指令在运行时用于执行如权利要求1至13任一项所述的清洁设备的控制方法。