CN114886330A - 清洁机器人用集尘袋及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种清洁机器人用集尘袋及清洁机器人，清洁机器人包括集尘盒，集尘盒具有第一集尘入口和与第一集尘入口连通的集尘袋容纳腔，集尘袋容纳腔内设有尘袋支架，集尘袋容纳腔开设有集尘袋装入口，集尘袋容纳腔的底壁朝向集尘袋装入口，集尘袋容纳腔的底壁安装有安装到位触发开关，集尘袋包括柔性袋体和刚性板，刚性板与柔性袋体相连形成袋体内腔，刚性板开设有第二集尘入口，第二集尘入口与袋体内腔连通，刚性板的底端设有触发凸起，刚性板用于在集尘袋放置于集尘袋容纳腔内的情况下与尘袋支架插装配合。本申请解决了在使用清洁机器人进行清扫工作时，用户忘记往清洁机器人的集尘盒内安装集尘袋，导致后续清理垃圾工作较为困难的问题。

Description

清洁机器人用集尘袋及清洁机器人

技术领域

本申请属于智能家居设备技术领域，具体涉及一种清洁机器人用集尘袋及清洁机器人。

背景技术

家用智能设备在人们的生活中发挥着越来越重要的作用，由此，越来越多的家用智能设备出现在人们的生活中。其中，清洁机器人是较为常见的一种家用智能设备。在具体清扫的过程中，清洁机器人的滚刷进行转动，进而将地面上的灰尘等垃圾扬起并卷送到吸尘口，最终使得被卷起的垃圾被吸尘口吸入到清洁机器人的集尘盒之内。

在使用一段时间清洁机器人之后，用户需要将集尘盒拆掉，并倾倒集尘盒内收集的垃圾。在相关技术中，在集尘盒的盒盖被打开后，集尘盒内的垃圾会通过垃圾倾倒口倒至垃圾桶内。倾倒垃圾的过程不可避免会造成扬尘，最终导致室内再次被污染。

为此，越来越多的用户往集尘盒之内安装集尘袋，在垃圾倾倒的过程中，用户直接将集尘袋拆卸并收走整体扔掉即可，此过程无需直接倾倒垃圾，无疑能够缓解扬尘。但是，在具体的使用过程中，用户往往会忘记往集尘盒之内安装集尘袋，这无疑会对后续的垃圾倾倒工作带来麻烦。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种清洁机器人用集尘袋及扫地机器人，能够解决相关技术中，在使用清洁机器人进行清扫工作时，用户忘记往清洁机器人的集尘盒内安装集尘袋，导致后续清理垃圾工作较为困难的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

本申请实施例提供一种清洁机器人用集尘袋，所述清洁机器人包括集尘盒，所述集尘盒具有第一集尘入口和与所述第一集尘入口连通的集尘袋容纳腔，所述集尘袋容纳腔内设有尘袋支架，所述集尘袋容纳腔开设有集尘袋装入口，所述集尘袋容纳腔的底壁朝向所述集尘袋装入口，所述集尘袋容纳腔的底壁安装有安装到位触发开关，所述集尘袋包括柔性袋体和刚性板，所述刚性板与所述柔性袋体相连以形成袋体内腔，所述刚性板开设有第二集尘入口，所述第二集尘入口与所述袋体内腔连通，所述刚性板的底端设有触发凸起，其中：

所述刚性板用于在所述集尘袋放置于所述集尘袋容纳腔内的情况下与所述尘袋支架插装配合；

在所述刚性板插装到所述尘袋支架的情况下，所述触发凸起用于与所述安装到位触发开关接触，以使所述清洁机器人发出关于所述集尘袋安装到位的第一信息，所述第二集尘入口用于与所述第一集尘入口连通；

在所述刚性板未插装到所述尘袋支架的情况下，所述触发凸起与所述安装到位触发开关分离，以使所述清洁机器人发出关于所述集尘袋未安装到位的第二信息。

本申请实施例还提供一种清洁机器人，可装配集尘袋，所述集尘袋包括柔性袋体和刚性板，所述刚性板与所述柔性袋体相连以形成袋体内腔，所述刚性板开设有第二集尘入口，所述第二集尘入口与所述袋体内腔连通，所述刚性板的底端设有触发凸起，所述清洁机器人包括集尘盒，所述集尘盒具有第一集尘入口和与所述第一集尘入口连通的集尘袋容纳腔，所述集尘袋容纳腔内设有尘袋支架，所述集尘袋容纳腔开设有集尘袋装入口，所述集尘袋容纳腔的底壁朝向所述集尘袋装入口，所述集尘袋容纳腔的底壁安装有安装到位触发开关，

所述尘袋支架用于在所述集尘袋放置于所述集尘袋容纳腔内的情况下与所述刚性板插装配合；

在所述刚性板插装到所述尘袋支架的情况下，所述安装到位触发开关用于与所述触发凸起接触，以使所述清洁机器人发出关于所述集尘袋安装到位的第一信息，所述第一集尘入口用于与所述第二集尘入口连通；

在所述刚性板未插装到所述尘袋支架的情况下，所述安装到位触发开关与所述触发凸起分离，以使所述清洁机器人发出关于所述集尘袋未安装到位的第二信息。

本申请实施例还提供一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人为上述的清洁机器人，所述控制方法包括：

判断所述安装到位触发开关是否发出信息，

在所述安装到位触发开关未发出所述信息的情况下，发出集尘袋未安装到位的第二信息；

在所述安装到位触发开关发出所述信息的情况下，发出集尘袋安装到位的第一信息。

本申请实施例还提供一种清洁机器组件，包括上述的集尘袋和上述的清洁机器人。

在本申请实施例中，在集尘袋上增设触发凸起，触发凸起能够与清洁机器人上的安装到位触发开关配合，在集尘袋安装到位的情况下，清洁机器人发出第一信息，告知用户集尘袋安装到位，在集尘袋未安装到位的情况下，清洁机器人发出第二信息，提醒用户集尘袋未安装到位。由此可见，本申请能够解决相关技术中，在使用清洁机器人进行清扫工作时，用户忘记往清洁机器人的集尘盒内安装集尘袋，导致后续清理垃圾工作较为困难的问题。

附图说明

图1为本申请实施例公开的集尘袋的结构示意图；

图2为本申请实施例公开的清洁机器人的结构示意图；

图3为本申请实施例公开的清洁机器人的剖视图；

图4为本申请实施例公开的尘袋支架与集尘袋的装配结构示意图。

附图标记说明：

100-集尘袋、110-柔性袋体、120-刚性板、121-第二集尘入口、122-触发凸起、123-弹性定位凹陷、124-提手、130-密封圈、

200-清洁机器人、210-集尘盒、220-尘袋支架、221-插装槽、222-第三集尘入口、230-安装到位触发开关、240-底座、250-弹性定位凸起、260-导向板、270-逆止阀。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例进行详细地说明。

如图1至图4所示，本申请实施例公开一种清洁机器人用集尘袋。

清洁机器人200包括集尘盒210，集尘盒210具有第一集尘入口和与第一集尘入口连通的集尘袋容纳腔，集尘袋容纳腔内设有尘袋支架220，集尘袋容纳腔开设有集尘袋装入口，集尘袋容纳腔的底壁朝向集尘袋装入口，集尘袋容纳腔的底壁安装有安装到位触发开关230。

集尘袋100包括柔性袋体110和刚性板120，刚性板120与柔性袋体110相连以形成袋体内腔，刚性板120开设有第二集尘入口121，第二集尘入口121与袋体内腔连通，刚性板120的底端设有触发凸起122。可选的，刚性板120可以是塑料薄板，也可以是纸板，当然，刚性板120也可以选用其他材质，本申请对刚性板120的具体材质不作限制。

刚性板120用于在集尘袋100放置于集尘袋容纳腔内的情况下与尘袋支架220插装配合，以通过刚性板120与尘袋支架220的配合定位安装集尘袋100。触发凸起122不仅能够起到与安装到位触发开关230配合的作用，还能够起到提升刚性板120的强度的作用，进而避免刚性板120在插接过程中发生变形而导致较难插接。

在刚性板120插装到尘袋支架220的情况下，触发凸起122用于与安装到位触发开关230接触，以使清洁机器人发出关于集尘袋100安装到位的第一信息，第二集尘入口121用于与第一集尘入口连通，以使清洁机器人200吸取的灰尘能够依次通过第一集尘入口和第二集尘入口121进入集尘袋100的袋体内腔中。可选的，第一信息可以是发光件的发光信息，在触发凸起122与安装到位触发开关230接触的情况下，安装到位触发开关230处于被触发状态，使得发光件发光，说明集尘袋100安装到位。当然，第一信息也可以是由发声器件发出的声音信息(例如语音信息)，当然，在清洁机器人200包括有显示屏幕的情况下，第一信息还可以为呈现在显示屏幕上的文字信息等。本申请对此不作限制。

在刚性板120未插装到尘袋支架220的情况下，触发凸起122与安装到位触发开关230分离，以使清洁机器人200发出关于集尘袋100未安装到位的第二信息。第二信息可以是发光件的熄灭信息，在触发凸起122与安装到位触发开关230分离的情况下，安装到位触发开关230处于未被触发的状态，使得发光件不能发光，说明集尘袋100未安装到位。第二信息也可以为由发声器件发出的声音信息(例如语音信息)，当然，在清洁机器人包括有显示屏幕的情况下，第二信息还可以为呈现在显示屏幕上的文字信息等。本申请对此不作限制。

一种可行的方案中，安装到位触发开关230处于被触发状态，可以是安装到位触发开关230处于闭合状态，相应的，安装到位触发开关230处于未被触发的状态，可以是安装到位触发开关230处于断开状态。

在本申请实施例中，在集尘袋100上增设触发凸起122，触发凸起122能够与清洁机器人200上的安装到位触发开关230配合，在集尘袋100安装到位的情况下，清洁机器人200发出第一信息，告知用户集尘袋100安装到位，在集尘袋100未安装到位的情况下，清洁机器人200发出第二信息，提醒用户集尘袋100未安装或未安装到位。由此可见，本申请能够解决相关技术中，在使用清洁机器人进行清扫工作时，用户忘记往清洁机器人的集尘盒内安装集尘袋，导致后续清理垃圾工作较为困难的问题。

此外，本申请通过刚性板120与尘袋支架220的插装配合实现集尘袋100的定位安装，刚性板120不易变形，在清洁机器人200进行吸尘工作时，硬质的刚性板120能够避免受气流扰动等原因导致的第二集尘入口121与第一集尘入口错位的问题，进而避免灰尘进入集尘盒210与集尘袋100之间的间隙内，避免为后续垃圾清理工作带来困难，柔性袋体110能够变形，使得集尘袋100能够更灵活地适应集尘盒210的形状和尺寸。

刚性板120与尘袋支架220插装配合，可选的，尘袋支架220具有插装槽221，刚性板120可以与插装槽221紧配合插接。进一步的，为了提升集尘袋100的安装稳定性，刚性板120沿其插装方向延伸的侧边缘可以设有弹性定位凹陷123，弹性定位凹陷123用于在刚性板120插装到尘袋支架220的情况下，与尘袋支架220的弹性定位凸起250在插装方向定位配合。当然，也可以在刚性板120的沿其插装方向延伸的侧边缘设有弹性定位凸起250，弹性定位凸起250用于在刚性板120插装到尘袋支架220的情况下，与尘袋支架220的弹性定位凹陷123在插装方向定位配合。

此种情况下，通过弹性定位凸起250与弹性定位凹陷123的弹性卡接定位，提升刚性板120与尘袋支架220的连接强度，进而提升集尘袋100安装至清洁机器人200时的安装稳定性。

为了进一步提升集尘袋100的安装稳定性，刚性板120可以包括两个侧边缘，两个侧边缘可以均设有弹性定位凸起250或弹性定位凹陷123。两个侧边缘的弹性定位凸起250或弹性定位凹陷123均可以与尘袋支架220的弹性定位凸起250或弹性定位凹陷123弹性卡接定位，进而进一步提升刚性板120与尘袋支架220的连接强度，提升集尘袋100的安装稳定性。

将集尘袋100安装至集尘盒210后，刚性板120与集尘盒210的接触位置可能具有间隙，导致灰尘可能在进入第一集尘入口后通过间隙进入集尘袋100之外的其他位置。为此，集尘袋100可以包括密封圈130，密封圈130可以设于刚性板120的外侧表面，且围绕第二集尘入口121设置，密封圈130用于在刚性板120插装到尘袋支架220的情况下，与第一集尘入口密封对接。密封圈130的材质可以是泡棉、橡胶。此种情况下，通过密封圈130能够使刚性板120与集尘盒210的设有第一集尘入口的侧壁密封对接，避免从第一集尘入口进入的灰尘飘向清洁机器人200的其他位置，进而避免给清洁机器人200的清理工作带来困难。

为了便于拿取集尘袋100，刚性板120的背离触发凸起122的一侧可以设有凸起状的提手124，用户可以通过抓握提手124拿取集尘袋100。提手124不仅能够起到便于用户拿取集尘袋100的作用，提手124还能够起到提升刚性板120的强度的作用，进而避免刚性板120在插接过程中发生变形而导致较难插接。

为了防止用户装反集尘袋100，提手124的形状与触发凸起122的形状可以不同，例如提手124的形状可以是半圆形、半环形，触发凸起122的形状可以是长方形。或者，提手124的凸起高度可以小于触发凸起122的高度，此种结构不仅能够帮助用户区分提手124和触发凸起122，还更便于用户进行抓握，进而提升用户的使用体验。此种情况下，即使用户装反，由于提手124的凸起高度较小，因此无法触及安装到位触发开关230，同样会使得清洁机器人200发出第二信息。

上述方案中，刚性板120可以设有弹性定位凹陷123或弹性定位凸起250，弹性定位凹陷123或弹性定位凸起250还可以设置在邻近触发凸起122的位置，此种结构也能够帮助用户辨别提手124和触发凸起122，避免集尘袋100装反。

本申请提供一种清洁机器人，清洁机器人可装配集尘袋100，清洁机器人可以是扫地机器人，当然，清洁机器人也可以是其他种类的机器人，本申请对清洁机器人的具体种类不作限制。

集尘袋100包括柔性袋体110和刚性板120，刚性板120与柔性袋体110相连以形成袋体内腔，刚性板120开设有第二集尘入口121，第二集尘入口121与袋体内腔连通，刚性板120的底端设有触发凸起122。

清洁机器人200包括集尘盒210，集尘盒210具有第一集尘入口和与第一集尘入口连通的集尘袋容纳腔，集尘袋容纳腔用于盛放集尘袋100，集尘袋容纳腔内设有尘袋支架220，尘袋支架220用于定位安装集尘袋100，集尘袋容纳腔开设有集尘袋装入口，集尘袋100可通过集尘袋装入口放入集尘袋容纳腔内，集尘袋容纳腔的底壁朝向集尘袋装入口，集尘袋容纳腔的底壁安装有安装到位触发开关230。安装到位触发开关230可以为微动开关，当然，安装到位触发开关230也可以为其他种类的开关，本申请对安装到位触发开关230的具体种类不作限制。

尘袋支架220用于在集尘袋100放置于集尘袋容纳腔内的情况下与刚性板120插装配合，以通过刚性板120与尘袋支架220的配合定位安装集尘袋100。

在刚性板120插装到尘袋支架220的情况下，安装到位触发开关230用于与触发凸起122接触，以使清洁机器人200发出关于集尘袋100安装到位的第一信息，第一集尘入口用于与第二集尘入口121连通，以使清洁机器人200吸取的灰尘能够依次通过第一集尘入口和第二集尘入口121进入集尘袋100的袋体内腔中。

第一信息可以是发光件的发光信息。具体的，清洁机器人200可以设有发光件，安装到位触发开关230设置在发光件的通电回路中，在触发凸起122与安装到位触发开关230接触的情况下，安装到位触发开关230处于闭合状态，使得电路导通，进而使得发光件通电发光，说明集尘袋100安装到位。当然，清洁机器人还可以设有发声器件，则第一信息可以是由发声器件发出的声音信息，本申请对第一信息的具体种类不作限制。

在刚性板120未插装到尘袋支架220的情况下，安装到位触发开关230与触发凸起122分离，以使清洁机器人200发出关于集尘袋100未安装到位的第二信息。第二信息可以是发光件的熄灭信息，具体的，在触发凸起122与安装到位触发开关230分离的情况下，安装到位触发开关230处于断开状态，使得发光件断电熄灭，说明集尘袋100未安装到位。

在本申请实施例中，清洁机器人200增设安装到位触发开关230，安装到位触发开关230能够与集尘袋100上的触发凸起122配合，在集尘袋100安装到位的情况下，清洁机器人200发出第一信息，告知用户集尘袋100安装到位，在集尘袋100未安装到位的情况下，清洁机器人200发出第二信号，提醒用户集尘袋100未安装到位。由此可见，本申请能够解决相关技术中，在使用清洁机器人进行清扫工作时，用户忘记往清洁机器人的集尘盒内安装集尘袋，导致后续清理垃圾工作较为困难的问题。

在进一步的技术方案中，在安装到位触发开关230与触发凸起122分离时，清洁机器人200不能进行清扫工作。具体的，清洁机器人200可以包括滚刷和驱动电机，滚刷与驱动电机的动力输出轴固定相连，使得驱动电机能够带动滚刷转动，滚刷转动能够将地面上的灰尘等垃圾扬起并卷送到吸尘口，最终使得被卷起的垃圾通过第一集尘入口和第二集尘入口121进入集尘袋100内。安装到位触发开关230可以与驱动电机相连，在安装到位触发开关230处于断开状态的情况下，清洁机器人200的控制电路处于断开状态，控制电路控制动力机构断电，动力机构处于停机状态，也就是说，在集尘袋100未安装到位的情况下，清洁机器人200的清扫功能无法实现。

通常，用户需要对集尘盒210进行清理，为了便于集尘盒210的清理，清洁机器人200的集尘盒210可以设为可拆装结构。具体的，清洁机器人200可以包括底座240，底座240可以开设有安装槽，集尘盒210可以直接放置于安装槽内，这样一来，可以直接从安装槽内拿取集尘盒210，实现集尘盒210的拆卸。

在集尘盒210可拆卸的情况下，若将安装到位触发开关230安装在集尘盒210上，不便于安装到位触发开关230的线路连接，为此，安装到位触发开关230可以安装在底座240上，集尘盒210可以开设有第一避让孔，安装到位触发开关230穿过第一避让孔而伸至集尘袋容纳腔内。此种情况下，安装到位触发开关230安装在底座240上，更便于安装到位触发开关230的安装，也有利于安装到位触发开关230的稳定，安装到位触发开关230伸入到集尘袋容纳腔内，更便于安装到位触发开关230被触发。

上述方案中，尘袋支架220能够与刚性板120插装配合，为此，尘袋支架220可以包括插装槽221，刚性板120插接于插装槽221内实现尘袋支架220与刚性板120的插装，插装槽221与刚性板120的沿其插装方向延伸的侧边缘导向配合，以提升刚性板120安装时的移动精度，减小刚性板120的安装难度。

在进一步的技术方案中，插装槽221的数量可以为两个，两个插装槽221的槽口相对，两个插装槽221形成插装空间，插装空间的邻近集尘袋装入口的一端为渐扩结构。具体的，渐扩结构可以包括两个导向板260，两个导向板260分别固定设于两个插装槽221的底壁上，沿集尘袋装入口至集尘盒210的底壁的方向，两个导向板260之间的距离逐渐减小，以形成渐扩结构。此种情况下，渐扩结构能够对刚性板120的插装起到导向作用，减小刚性板120的插装难度。

为了提升集尘袋100的安装稳定性，插装槽221的内壁可以开设有弹性定位凸起250，弹性定位凸起250用于在刚性板120插装到尘袋支架220的情况下，与刚性板120的弹性定位凹陷123在插装方向定位配合。当然，也可以在插装槽221的内壁开设有弹性定位凹陷123，弹性定位凹陷123用于在刚性板120插装到尘袋支架220的情况下，与刚性板120的弹性定位凸起250在插装方向定位配合。

此种情况下，通过弹性定位凸起250与弹性定位凹陷123的卡接定位，提升刚性板120与尘袋支架220的连接强度，进而提升集尘袋100安装至清洁机器人200时的安装稳定性。

尘袋支架220可以为板状结构，插装槽221可以开设于板状结构上。或者，尘袋支架220可以为镂空结构，且尘袋支架220的形状和大小与集尘盒210的形状和大小相适配，尘袋支架220的外壁与集尘盒210的内壁贴合。

此种结构下，为了使灰尘能够进入集尘袋100，尘袋支架220设有第三集尘入口222，第三集尘入口222与第一集尘入口连通，且第三集尘入口222与第一集尘入口的形状和大小均可以相同，清洁机器人200进行清扫吸尘工作时，灰尘依次经过第一集尘入口、第三集尘入口222和第二集尘入口121进入集尘袋100内。

此种结构下，尘袋支架220开设有第二避让孔，安装到位触发开关230依次穿过第一避让孔和第二避让孔伸入集尘袋容纳腔内。

在进一步的技术方案中，清洁机器人200还可以包括逆止阀270，逆止阀270可以设于尘袋支架220上，逆止阀270能够使得第三集尘入口222只进不出，逆止阀270的开启方向与气流方向一致，防止集尘袋100内的灰尘等垃圾从集尘袋100内再溢出到清洁机器人200的其他部位。

本申请公开一种清洁机器人的控制方法，所涉及的清洁机器人为上述实施例中的清洁机器人，所公开的控制方法包括：

步骤A、判断安装到位触发开关230是否发出信息。通过安装到位触发开关230的状态来判断安装到位触发开关230是否发出信息，在安装到位触发开关230处于关闭状态的情况下，安装到位触发开关230发出信息，在安装到位触发开关230处于断开状态的情况下，安装到位触发开关230未发出信息。

步骤B、在安装到位触发开关230未发出信息的情况下，发出集尘袋100未安装到位的第二信息。以提醒用户集尘袋100未安装到位。

步骤C、在安装到位触发开关230发出信息的情况下，发出集尘袋100安装到位的第一信息。以告知用户集尘袋100已经安装到位。

基于本申请上述任一实施例的集尘袋100和清洁机器人200，本申请实施例还公开一种清洁机器组件，所公开的清洁机器组件包括上述任一实施例所述的集尘袋100和上述任一实施例所述的清洁机器人200。该清洁机器组件产生的有益效果与上述集尘袋100和清洁机器人200带来的有益效果对应，故本文不再赘述。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (11)

1.一种清洁机器人用集尘袋，其特征在于：

清洁机器人(200)包括集尘盒(210)，所述集尘盒(210)具有第一集尘入口和与所述第一集尘入口连通的集尘袋容纳腔，所述集尘袋容纳腔内设有尘袋支架(220)，所述集尘袋容纳腔开设有集尘袋装入口，所述集尘袋容纳腔的底壁朝向所述集尘袋装入口，所述集尘袋容纳腔的底壁安装有安装到位触发开关(230)，所述集尘袋(100)包括柔性袋体(110)和刚性板(120)，所述刚性板(120)与所述柔性袋体(110)相连以形成袋体内腔，所述刚性板(120)开设有第二集尘入口(121)，所述第二集尘入口(121)与所述袋体内腔连通，所述刚性板(120)的底端设有触发凸起(122)，其中：

所述刚性板(120)用于在所述集尘袋(100)放置于所述集尘袋容纳腔内的情况下与所述尘袋支架(220)插装配合；

在所述刚性板(120)插装到所述尘袋支架(220)的情况下，所述触发凸起(122)用于与所述安装到位触发开关(230)接触，以使所述清洁机器人发出关于所述集尘袋(100)安装到位的第一信息，所述第二集尘入口(121)用于与所述第一集尘入口连通；

在所述刚性板(120)未插装到所述尘袋支架(220)的情况下，所述触发凸起(122)与所述安装到位触发开关(230)分离，以使所述清洁机器人(200)发出关于所述集尘袋(100)未安装到位的第二信息。

2.根据权利要求1所述的集尘袋(100)，其特征在于：

所述刚性板(120)沿其插装方向延伸的侧边缘设有弹性定位凹陷(123)，所述弹性定位凹陷(123)用于在所述刚性板(120)插装到所述尘袋支架(220)的情况下，与所述尘袋支架(220)的弹性定位凸起(250)在所述插装方向定位配合；或者，

所述刚性板(120)的沿其插装方向延伸的侧边缘设有弹性定位凸起(250)，所述弹性定位凸起(250)用于在所述刚性板(120)插装到所述尘袋支架(220)的情况下，与所述尘袋支架(220)的弹性定位凹陷(123)在所述插装方向定位配合。

3.根据权利要求2所述的集尘袋(100)，其特征在于，所述刚性板(120)包括两个所述侧边缘，两个所述侧边缘均设有所述弹性定位凸起(250)或所述弹性定位凹陷(123)。

4.根据权利要求1所述的集尘袋(100)，其特征在于，所述集尘袋(100)包括密封圈(130)，所述密封圈(130)设于所述刚性板(120)的外侧表面，且围绕所述第二集尘入口(121)设置，所述密封圈(130)用于在所述刚性板(120)插装到所述尘袋支架(220)的情况下，与所述第一集尘入口密封对接。

5.根据权利要求1所述的集尘袋(100)，其特征在于，所述刚性板(120)的背离所述触发凸起(122)的一侧设有凸起状的提手(124)。

6.一种清洁机器人，可装配集尘袋(100)，其特征在于：

所述集尘袋(100)包括柔性袋体(110)和刚性板(120)，所述刚性板(120)与所述柔性袋体(110)相连以形成袋体内腔，所述刚性板(120)开设有第二集尘入口(121)，所述第二集尘入口(121)与所述袋体内腔连通，所述刚性板(120)的底端设有触发凸起(122)，所述清洁机器人(200)包括集尘盒(210)，所述集尘盒(210)具有第一集尘入口和与所述第一集尘入口连通的集尘袋容纳腔，所述集尘袋容纳腔内设有尘袋支架(220)，所述集尘袋容纳腔开设有集尘袋装入口，所述集尘袋容纳腔的底壁朝向所述集尘袋装入口，所述集尘袋容纳腔的底壁安装有安装到位触发开关(230)，

所述尘袋支架(220)用于在所述集尘袋(100)放置于所述集尘袋容纳腔内的情况下与所述刚性板(120)插装配合；

在所述刚性板(120)插装到所述尘袋支架(220)的情况下，所述安装到位触发开关(230)用于与所述触发凸起(122)接触，以使所述清洁机器人发出关于所述集尘袋(100)安装到位的第一信息，所述第一集尘入口用于与所述第二集尘入口(121)连通；

在所述刚性板(120)未插装到所述尘袋支架(220)的情况下，所述安装到位触发开关(230)与所述触发凸起(122)分离，以使所述清洁机器人(200)发出关于所述集尘袋(100)未安装到位的第二信息。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人(200)，其特征在于，所述集尘盒(210)开设有第一避让孔，所述清洁机器人(200)包括底座(240)，所述安装到位触发开关(230)安装在所述底座(240)上，且穿过所述第一避让孔而伸至所述集尘袋容纳腔内。

8.根据权利要求6所述的清洁机器人(200)，其特征在于，所述尘袋支架(220)包括两个插装槽(221)，所述插装槽(221)与所述刚性板(120)的沿其插装方向延伸的侧边缘导向配合，其中：

所述插装槽(221)的内壁开设有弹性定位凸起(250)，所述弹性定位凸起(250)用于在所述刚性板(120)插装到所述尘袋支架(220)的情况下，与所述刚性板(120)的弹性定位凹陷(123)在所述插装方向定位配合；或者，

所述插装槽(221)的内壁开设有弹性定位凹陷(123)，所述弹性定位凹陷(123)用于在所述刚性板(120)插装到所述尘袋支架(220)的情况下，与所述刚性板(120)的弹性定位凸起(250)在所述插装方向定位配合。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人(200)，其特征在于，两个所述插装槽(221)的槽口相对，两个所述插装槽(221)形成插装空间，所述插装空间的邻近所述集尘袋装入口的一端为渐扩结构。

10.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人(200)为权利要求6至9中任一项所述的清洁机器人(200)，所述控制方法包括：

判断所述安装到位触发开关(230)是否发出信息，

在所述安装到位触发开关(230)未发出所述信息的情况下，发出集尘袋(100)未安装到位的第二信息；

在所述安装到位触发开关(230)发出所述信息的情况下，发出集尘袋(100)安装到位的第一信息。

11.一种清洁机器组件，其特征在于，包括上述权利要求1至5中任一项所述的集尘袋(100)和权利要求6至9中任一项所述的清洁机器人(200)。

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