CN218978767U - 清洁系统及基站 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁系统及基站，在工作过程中，通过抽吸装置，产生气流以抽吸行进路径地面上的垃圾至尘盒内。进入尘盒内的气流在排出清洁机器人外部之前，会流经空气过滤器，并在其过滤功能的作用下滤去所携带的灰尘。当空气过滤器上的灰尘积需要清理或者尘盒需要清空时，通过清洁装置驱使空气过滤器产生震动，以抖落空气过滤器上的灰尘，结合基站的回收装置对尘盒内垃圾的回收，实现空气过滤器的清尘和尘盒内垃圾清空的需求，有效解决清洁机器人的风量因空气过滤器积尘而降低的问题，从而保证清洁机器人的清洁效率。

Description

清洁系统及基站

技术领域

本实用新型涉及清洁装置技术领域，特别是涉及一种清洁系统及基站。

背景技术

HEPA(High Efficiency Particulate Air Filter)，俗称海帕，是一种高效空气过滤器，主要用于捕集0.5μm以上的颗粒灰尘及各种悬浮物。清洁机器人的尘盒通常配置有海帕，当垃圾被吸入尘盒之后，海帕用于过滤尘盒内的灰尘，以避免灰尘进入室内。

当海帕上积聚的灰尘越来越多的时候，如果不对海帕进行清理，会导致海帕除尘效率下降，而对海帕进行清理通常采用人工清理方式。比如：将尘盒拆除，再拆除海帕，接着水洗除尘或利用工具除尘，最后再将海帕和尘盒装配并装入清洁机器人。然而，这种除尘方式，在拆除海帕的过程中会扬尘造成二次污染，同时会弄脏手，水洗后的海帕需要晾干后才能使用，影响用户使用体验。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种清洁系统及基站；该清洁系统满足自动清尘需求，有效解决清洁机器人的风量因空气过滤器积尘而降低的问题，保证清洁机器人的清洁效率。

该基站满足对清洁机器人的自动清尘需求，有效解决清洁机器人的风量因空气过滤器积尘而降低的问题，保证清洁效率。

其技术方案如下：

一种清洁系统，包括：清洁机器人，所述清洁机器人包括机身；抽吸装置，设置于所述机身内部，用于产生气流以抽吸所述清洁机器人行进路径地面上的垃圾；尘盒，设于所述机身内部用于收集所述垃圾，所述气流流经所述尘盒内部，排出至所述清洁机器人外部；所述清洁系统还包括空气过滤器，所述空气过滤器设于所述尘盒内部，用于过滤所述尘盒内向所述清洁机器人外部排出的气流中的灰尘；清洁装置，所述清洁装置能够使所述空气过滤器产生震动，以抖落所述空气过滤器上的灰尘；所述清洁系统还包括供所述清洁机器人停靠的基站，所述基站至少用于回收所述尘盒内的垃圾，所述基站包括回收装置，所述回收装置与所述尘盒对接以回收所述尘盒内的垃圾。

上述的清洁系统，在工作过程中，清洁机器人通过抽吸装置，产生气流以抽吸行进路径地面上的垃圾至尘盒内。进入尘盒内的气流在排出清洁机器人外部之前，会流经空气过滤器，并在其过滤功能的作用下滤去所携带的灰尘。当空气过滤器上的灰尘需要清理时，通过清洁装置驱使空气过滤器产生震动，以抖落空气过滤器上的灰尘，实现空气过滤器的自动清尘需求，有效解决清洁机器人的风量因空气过滤器积尘而降低的问题，从而保证清洁机器人的清洁效率，空气过滤器上掉落的灰尘需要回收到基站中，避免再次使用清洁机器人时掉落的灰尘又粘附在空气过滤器上，同时的在尘盒内垃圾较多的情况下，会影响清洁装置使空气过滤器产生震动的效果，基站对尘盒内垃圾进行回收会减小这一影响，并且基站对尘盒内的垃圾进行回收的同时也会对空气过滤器产生一定的震动，提高对空气过滤器的清洁效果。

在其中一个实施例中，所述清洁装置启动的时间与所述回收装置启动的时间至少部分重合。

在其中一个实施例中，所述清洁装置和所述回收装置被配置为同时启动，且经过预设时间后关闭所述清洁装置和所述回收装置。

在其中一个实施例中，所述回收装置被配置为所述清洁装置启动预设时间后再启动。

在其中一个实施例中，所述清洁装置被配置为所述回收装置启动预设时间后再启动。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人和所述基站上分别设置有对接检测单元，所述对接检测单元被配置为检测所述尘盒的集尘口与所述基站的回收口是否对接成功，所述集尘口和所述回收口对接成功时，所述基站的回收装置启动回收所述尘盒内的垃圾。

在其中一个实施例中，所述对接检测单元包括所述清洁机器人和所述基站上分别设置的相互配合的电极片，所述电极片还被配置为通过所述基站为所述清洁机器人充电，所述清洁机器人和所述基站的电极片对接成功，所述的回收装置启动回收所述尘盒内的垃圾。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人被配置为完成一次清洁任务回归所述基站，以使所述尘盒内的垃圾被所述基站回收。

在其中一个实施例中，所述回收装置用于在所述基站内产生负压将所述尘盒内的垃圾抽吸入所述基站内部，所述负压形成的回收气流作用在所述清洁装置上，并带动所述清洁装置运动。

在其中一个实施例中，所述回收装置包括第一风机，所述第一风机产生所述回收气流，所述清洁装置包括设置于所述尘盒内部的敲击装置，所述敲击装置包括敲击锤，所述敲击锤在所述第一风机产生的回收气流的带动下能够在初始位置和敲击位置之间运动，所述敲击锤运动至所述敲击位置时敲击在所述空气过滤器上。

在其中一个实施例中，所述清洁装置设置于所述机身内部。

在其中一个实施例中，所述清洁装置包括震动电机，所述震动电机连接所述空气过滤器并将自身产生的震动传递至所述空气过滤器。

在其中一个实施例中，所述空气过滤器与所述尘盒之间设置有密封减震件，所述密封减震件减小所述空气过滤器传递到所述尘盒上的震动，且阻止所述气流未经过所述空气过滤器流出所述尘盒。

在其中一个实施例中，所述清洁装置包括摆动件、驱动电机和驱动组件，所述空气过滤器一端通过所述摆动件枢转连接至所述尘盒，另一端通过所述第二弹性装置连接至所述尘盒，所述驱动电机带动所述驱动组件运动，所述驱动组件运动带动所述空气过滤器在所述第二弹性装置上产生震动。

在其中一个实施例中，所述清洁装置包括撞击电机以及连接于所述撞击电机的撞击组件，所述撞击电机驱动所述撞击组件的至少部分结构在伸出位置和回退位置之间运动，所述撞击组件位于所述伸出位置时，撞击在所述空气过滤器上。

在其中一个实施例中，所述撞击组件包括撞块、推动件和弹性件，所述推动件与所述撞击电机连接，并由所述撞击电机驱动旋转，所述推动件被配置为在旋转时推动所述撞块由所述伸出位置移动到所述回退位置，所述弹性件被配置为在所述撞块处于所述回退位时向所述撞块施加弹性力，将所述撞块顶出至所述伸出位置。

在其中一个实施例中，所述撞击电机以及所述撞击组件设置于所述尘盒之外。

在其中一个实施例中，所述清洁装置设置在所述抽吸装置与所述空气过滤器之间，且位于所述气流流经的路径上。

一种清洁器，包括：机身；抽吸装置，设置于所述机身内部，用于产生气流以抽吸待清洁表面上的垃圾；尘盒，设于所述机身内部用于收集所述垃圾，所述气流流经所述尘盒内部，排出至所述清洁器外部；空气过滤器，所述空气过滤器设于所述尘盒内部，用于过滤所述尘盒内向所述清洁器外部排出的气流中的灰尘；清洁装置，所述清洁装置能够使所述空气过滤器产生震动，以抖落所述空气过滤器上的灰尘。

上述的清洁器，在工作过程中，通过抽吸装置，产生气流以抽吸行进路径地面上的垃圾至尘盒内。进入尘盒内的气流在排出清洁器外部之前，会流经空气过滤器，并在其过滤功能的作用下滤去所携带的灰尘。当空气过滤器上的灰尘需要清理时，通过清洁装置驱使空气过滤器产生震动，以抖落空气过滤器上的灰尘，实现空气过滤器的自动清尘需求，有效解决清洁器的风量因空气过滤器积尘而降低的问题，从而保证清洁器的清洁效率。

一种基站，所述基站至少用于回收清洁机器人的尘盒内的垃圾，所述清洁机器人包括空气过滤器，所述空气过滤器设于所述尘盒内部，所述基站上设有清洁装置，所述清洁装置能够使所述空气过滤器产生震动，以抖落所述空气过滤器上的灰尘。

上述的基站，当清洁机器人的空气过滤器积累一定灰尘时，将清洁机器人移动至基站中，使之与基站配合。此时，通过基站中的清洁装置驱使空气过滤器产生震动，以抖落空气过滤器上的灰尘，实现空气过滤器的自动清尘需求，有效解决清洁机器人的风量因空气过滤器积尘而降低的问题，从而保证清洁机器人的清洁效率。

在其中一个实施例中，所述清洁装置包括第三电机和由所述第三电机驱动旋转的旋转件，所述旋转件上间隔安装两个以上第一磁性件，所述空气过滤器上对应所述第一磁性件安装有第二磁性件，所述第一磁性件和所述第二磁性件在旋转件旋转过程中相互吸引和/或排斥；所述空气过滤器通过第三弹性装置安装于尘盒内部。

在其中一个实施例中，所述清洁装置包括第四电机和由所述第四电机驱动旋转的敲击结构，所述敲击结构在旋转时敲击在所述尘盒上；所述空气过滤器通过第四弹性装置安装于尘盒内部，所述敲击结构敲击在所述尘盒上产生的震动通过所述第四弹性装置传递到所述空气过滤器上。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此外，附图并不是以1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。

图1为本实用新型实施例中清洁系统的整体结构示意图；

图2为图1中所述的清洁机器人的整体结构俯视图；

图3为图1中所述的清洁机器人的底部结构示意图；

图4为本实用新型实施例中采用抽吸方式的基站与清洁机器人配合结构示意图；

图5为本实用新型是实例中基站的回收装置与清洁装置配合的第一种工作流程图；

图6为本实用新型是实例中基站的回收装置与清洁装置配合的第二种工作流程图；

图7为本实用新型是实例中基站的回收装置与清洁装置配合的第三种工作流程图；

图8为本实用新型实施例中位于敲击位置时的清洁装置结构示意图；

图9为本实用新型实施例中位于初始位置时的清洁装置结构示意图；

图10为本实用新型实施例中采用刷板的清洁装置结构示意图；

图11为本实用新型实施例中手持式吸尘器结构示意图；

图12为图11中所述的手持式吸尘器内部结构示意图；

图13为图11中所述的手持式吸尘器结构剖视图；

图14为本实用新型实施例中准备抽吸垃圾时手持式吸尘器结构示意图；

图15为本实用新型实施例中抽吸后手持式吸尘器结构示意图；

图16为本实用新型实施例中清尘时手持式吸尘器结构示意图；

图17为本实用新型实施例中倒垃圾时手持式吸尘器结构示意图；

图18为本实用新型实施例中手持式吸尘器工作流程示意图；

图19为本实用新型实施例中采用震动电机的清洁装置爆炸图；

图20为本实用新型实施例中采用震动电机的清洁装置的一种结构示意图；

图21为本实用新型实施例中采用凸轮的清洁装置结构示意图一；

图22为本实用新型实施例中采用凸轮的清洁装置结构示意图二；

图23为本实用新型实施例中采用第一齿轮和第二齿轮的清洁装置结构示意图；

图24为本实用新型实施例中具有第一磁性件的基站与清洁机器人配合结构示意图；

图25为本实用新型实施例中采用第二磁性件的清洁装置结构示意图；

图26为本实用新型实施例中具有敲击结构的基站与清洁机器人配合结构示意图；

图27为图26中所述的清洁装置结构示意图

图28为本实用新型实施例中采用撞击电机的清洁装置爆炸图；

图29为图28中所述的清洁装置的剖面图；

图30a为图28中所述的清洁装置中的撞击组件处于伸出位置的示意图；

图30b为图28中所述的清洁装置中的撞击组件处于回退位置的示意图

图31为本实用新型实施例中清洁机器人的仰视示意图。

附图标注说明：

100、清洁机器人；110、机身；111、尘盒；1111、泡棉；1112、第一壳体；1113、第二壳体；1114、缺口；1116、进尘口；1117、吸风口；1118、集尘口；1119、密封膜；1120、密封减震件；1121、尘盒上盖；112、电极片；113、隔热板；120、行走模块；121、行走轮；122、万向轮；130、扫地模块；131、边刷；132、滚刷；140、拖地模块；150、第三风机；200、基站；210、主架；211、风道；220、收纳箱；230、第一风机；240、底座；241、回收口；300、空气过滤器；310、过滤本体；311、容置腔；320、安装壳；330、第二磁性件；340、第一弹性装置；341、第二弹性装置；342、第三弹性装置；343、第四弹性装置；344、第五弹性装置；345、第六弹性装置；346、第七弹性装置；350、滑槽；400、清洁装置；410、敲击装置；411、敲击锤；4111、敲击部；412、翻板；413、第一复位件；4131、复位扭簧；420、第一电机；421、偏心结构；430、震动电机；431、震动支架；432、震动电机盖；433、集线器；434、电机安装部；440、驱动电机；441、摆动件；442、驱动组件；4421、凸轮；4422、第一齿轮；4423、第二齿轮；4424、滑块；450、第三电机；451、旋转件；452、第一磁性件；460、第四电机；461、敲击结构；470、刷板；471、刷毛；472、第二复位件；473、导轨；500、手持式吸尘器；510、外罩；511、开口；520、第二风机；530、传感组件；540、吸嘴组件；550、供电模块；560、指示件；600、垃圾；700、灰尘；810、撞击组件安装架；8101、撞击通槽；8102、出风口；811、撞击电机；812、弹性件；813、撞块；8131、撞击面；8132、被驱动面；814、推动件；8141、第一表面；8142、第二表面；8143、释放面；8144、引导面；815、撞击组件外壳；820、密封震动件；821、防堵件；822、密封条；823、弹簧；830、压板；841、第三磁性件；842、第四磁性件；851、第一霍尔元件；852、第二霍尔元件；860、过滤器安装架；90、进尘风道；D、旋转方向。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明：

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在一个实施例中，请参考图1至图4，一种清洁系统，包括：清洁机器人100，清洁机器人100包括机身110；抽吸装置，设置于机身110内部，用于产生气流以抽吸清洁机器人100行进路径地面上的垃圾600；尘盒111，设于机身110内部用于收集垃圾，气流流经尘盒111内部，排出至清洁机器人100外部；清洁系统还包括空气过滤器300，空气过滤器300设于尘盒111内部，用于过滤尘盒111内向清洁机器人100外部排出的气流中的灰尘；清洁装置400，清洁装置400能够使空气过滤器300产生震动，以抖落空气过滤器300上的灰尘；清洁系统还包括供清洁机器人100停靠的基站200，基站200至少用于回收尘盒111内的垃圾，基站200包括回收装置，回收装置与尘盒111对接用于回收尘盒111内的垃圾。

上述的清洁系统，在工作过程中，清洁机器人100通过抽吸装置，产生气流以抽吸行进路径地面上的垃圾至尘盒111内。进入尘盒111内的气流在排出清洁机器人100外部之前，会流经空气过滤器300，并在其过滤功能的作用下滤去所携带的灰尘。当空气过滤器300上的灰尘需要清理时，通过清洁装置400驱使空气过滤器300产生震动，以抖落空气过滤器300上的灰尘，实现空气过滤器300的自动清尘需求，有效解决清洁机器人100的风量因空气过滤器300积尘而降低的问题，从而保证清洁机器人100的清洁效率，空气过滤器300上掉落的灰尘需要回收到基站200中，避免再次使用清洁机器人100时掉落在尘盒111内的灰尘又粘附在空气过滤器300上，同时的在尘盒111内垃圾较多的情况下，会影响清洁装置400使空气过滤器300产生震动的效果，基站200对尘盒111内的垃圾进行回收会减小这一影响，并且基站200对尘盒111内的垃圾进行回收的同时也会空气过滤器300产生一定的震动，提高对空气过滤器300的清洁效果。

当尘盒111内的垃圾量达到一定量时，用户可通过基站200对尘盒111内的垃圾进行回收，以便垃圾实现统一管理，同时省去用户手动清理尘盒111的步骤，避免用户弄脏手。其中，本实施例基站200的用途为至少用于回收尘盒111内的垃圾，应理解为基站200不仅可回收尘盒111内被吸入的垃圾，还可回收其他结构上的杂物，比如：从空气过滤器300上抖落的灰尘等，基站200还可以为清洁机器人100提供其他服务，例如充电、更换拖地模块、补充水箱内的清洁液等。

需要说明的是，清洁装置400驱使空气过滤器300产生的震动应包括直接驱动产生的震动和/或间接驱动产生的震动。其中，“直接驱动产生的震动”为清洁装置400动作时，空气过滤器300因直接受力而导致其结构本身发生上下震动。而“间接驱动产生的震动”则为清洁装置400动作时，驱使空气过滤器300与尘盒111之间的连接结构发生变形或移动，以带动空气过滤器300，使其在尘盒111内产生震动形态。另外，清洁装置400的结构有多种设计，在本实施例中不作具体限定，只需满足空气过滤器300在清洁装置400的作用下能产生震动即可。同时，空气过滤器300可设计为海帕。

还需说明的是，本实施例的清洁机器人100为自移动式设备，其结构还包括行走模块120、扫地模块130和拖地模块140，行走模块120、扫地模块130和拖地模块140均设在机身110的底部。行走模块120用于驱使清洁机器人100沿着行进路径移动。扫地模块130用于对地面进行清扫。拖地模块140用于对地面进行拖地处理。

具体地，请参考图3，行走模块120包括沿行进方向的左右两侧分别设置的行走轮121和设在机身110底部的万向轮122，其中，行走轮121可以是自驱动轮，也可以是通过配套动力驱动的轮。扫地模块130包括设在机身110底部的边刷131与滚刷132。此外，拖地模块140可以包括抹布、海绵体等结构，以能对地面进行拖地处理。

在一个实施例中，请参考图4和图29，清洁机器人100被配置为完成一次清洁任务回归基站200，以使尘盒111内的垃圾被基站200回收。清洁机器人100完成一次清洁任务可以是清洁机器人100完成一次全屋清洁，也可以是根据用户的设置完成一定区域的清扫，例如，用户设置清扫完某一间或某几间房间的清扫则视为清洁机器人100完成一次清洁任务，又例如，手持设备(如手机)上具有待清洁表面的地图，用户可以在手持设备的地图中上划定某一区域，清洁机器人100完成该区域的清洁则视为完成一次清洁任务。然后，清洁机器人100回归基站200，使基站200回收尘盒111内的垃圾。基站200接收到清洁机器人100完成一次清洁任务的信号，基站200的回收装置启动回收尘盒111内的垃圾。可以理解的，清洁机器人被配置为与基站进行相互通信，将自身的信息在相互之间传递。相互通信的方式可以是蓝牙、WIFI等局域网络。所述清洁机器人内部存储有待清洁表面的地图，所述清洁机器人根据该地图规划清洁路径完成对待清洁表面的清扫，当所述清洁机器人根据规划好的路径遍历待清洁表面则视为完成全屋清扫，即完成一次清扫任务。同理，用户划定一定区域进行清扫时，清洁机器人可以根据预先设定好的路径遍历该区域，也可以重新规划路径遍历该区域，当所述清洁机器人遍历该区域，则视为清洁机器人完成一次清扫任务。

在一个实施例中，清洁机器人100和基站200上分别设置有对接检测单元，对接检测单元被配置为检测尘盒的集尘口1118与基站的回收口241是否对接成功，集尘口1118和回收口241对接成功时，基站的回收装置启动回收尘盒111内的垃圾。在本实施例中，基站200还被配置为给清洁机器100人充电，清洁机器人100和基站200上分别设置有相互配合的电极片，两者的电极片对接成功，基站的回收装置启动回收尘盒111内的垃圾。即通过清洁机器人100与基站200的电极片是否对接成功，来确认集尘口1118与回收口241是否对接成功。由此可以在不额外增加配件的前提下判断集尘口1118与回收口241是否对接成功，成本更低。当然，也可以采取其他检测元件检测清洁机器人是否停靠在正确位置，以使得集尘口与回收口正确对接，例如在清洁机器人和基站之一上设置红外或超声波发生器，在另一个上设置红外或超声波接收器，当红外或超声波接收器接收到信号时，则判定清洁机器人停靠在正确位置，又例如，清洁机器人或基站之一上设置有轻触开关，机器人停靠在正确位置时，轻触开关被触发。

在一个实施例中，当清洁装置设置于清洁机器人内部时，清洁装置的启动时间可以是任意时间。优选的，在清洁机器人回归基站进行集尘时，集尘口与回收口对接成功，则启动回收装置对尘盒内的垃圾进行回收，所述清洁机器人接收到基站完成垃圾回收的信号，则启动清洁装置，清理空气过滤器上的灰尘，基站接收到空气过滤器清理结束的信号，再次启动回收装置，回收尘盒内的垃圾。先利用基站回收尘盒内的垃圾能够提高尘盒内的剩余空间，进而提高清洁装置清理空气过滤器的效果，再次启动回收装置是为了将空气过滤器上掉落的灰尘回收至基站内，保证清空尘盒内所有垃圾。在一个实施例中，清洁装置400启动的时间与回收装置启动的时间至少部分重合。请参照图5，在清洁机器人100返回基站200时，判断清洁机器人100是否需要集尘，否，则为基站200为清洁机器人100提供充电服务，是，则需要启动回收装置一段时间，在启动回收装置的这段时间里清洁装置400至少有部分时间也是启动的，使清洁装置400的启动时间和回收装置的启动时间有部分重叠，如此设置，基站200对尘盒111内的垃圾进行回收的同时也会对空气过滤器300产生一定的震动，这种震动与清洁装置400使空气过滤器300产生的震动结合，可以进一步提高空气过滤器300震动的效率，提高对空气过滤器300的清洁效果，另一方面，基站200回收尘盒111内的垃圾产生的声音可以掩盖清洁装置400使过滤器产生震动的声音，使用户避免承受多次噪声干扰。保持清洁装置400启动一段时间t后，关闭清洁装置400和回收装置。

进一步的，同时启动清洁装置400和回收装置，经过预设时间后关闭清洁装置400和回收装置。同时启动清洁装置400和回收装置，可以更大程度的将清洁装置400产生的震动和回收装置产生的震动结合起来，施加在空气过滤器300上，对空气过滤器300的清洁效果更佳。关闭清洁装置400和回收装置的可以是先关闭清洁装置400经过一定时间后再关闭回收装置，也可以是先关闭回收装置经过一定时间后再关闭清洁装置400，也可以是同时关闭清洁装置400和回收装置。

在其他实施例中，请参考图6，清洁装置400启动预设时间后再启动回收装置。如此设置，可以将尘盒111内的垃圾，包括空气过滤器300上的灰尘一次性回收至基站200。

在其他实施例中，请参考图7，回收装置启动预设时间后再启动清洁装置400。如此设置，可以先将尘盒111内的垃圾回收至基站200，避免尘盒111内垃圾较多，影响清洁装置400使空气过滤器300产生震动的效果。进一步的，在启动清洁装置400使空气过滤器300上的灰尘抖落后，可以再次启动回收装置回收尘盒111内垃圾，也可以令清洁机器人100继续工作后再启动回收装置。

进一步的，回收装置用于在基站200内产生负压将尘盒111内的垃圾抽吸入基站200内部，所述负压形成的回收气流作用在所述清洁装置400上，并带动所述清洁装置400运动。基站200的回收装置与清洁装置400联动，回收装置在基站200内部产生负压抽吸尘盒111内的垃圾，回收装置产生的负压形成回收气流裹挟着尘盒111内的垃圾进入基站200，回收气流同时作用在空气过滤器300上，使空气过滤器300产生震动，从而抖落灰尘，与清洁装置400使空气过滤器300产生的震动结合起来，从而提高清洁空气过滤器300的效果。

进一步地，请参考图4，回收装置包括第一风机230。第一风机230产生回收气流将尘盒111内的垃圾回收至基站200内。

清洁装置400包括设置于尘盒111内部的敲击装置410。敲击装置410包括敲击锤411。敲击锤411在第一风机230产生的回收气流的带动下能够在初始位置和敲击位置之间运动，敲击锤411运动至敲击位置时敲击在空气过滤器300上。由此可知，在中央集尘过程中，启动第一风机230，产生回收气流，驱使敲击锤411由敲击位置运动至初始位置；接着，关闭第一风机230，此时敲击锤411因失去抽吸力由初始位置重新运动至敲击位置，使之敲击在空气过滤器300上，从而使得空气过滤器300因敲击而产生震动，进而保证灰尘从空气过滤器300上稳定抖落，并随回收气流回收至基站200内。如此，本实施例利用基站200的第一风机230，既能完成垃圾的回收，又能完成灰尘的清除操作，大大提升了清洁机器人100的清洁效率。

需要说明的是，敲击锤411在初始位置和敲击位置之间的运动方式可为但不仅限于摆动方式、上下或者左右平移方式等。

还需说明的是，第一风机230停止运行时，敲击锤411由初始位置重新运动至敲击位置的方式可为自驱动方式，比如：当敲击锤411运动至初始位置时，会以一朝向空气过滤器300的倾斜方式抵靠在尘盒111的一内壁上，即，敲击锤411的重心偏向空气过滤器300。当第一风机230停止运行时，敲击锤411因重心偏向空气过滤器300，而重新运动至锤击位置上，并敲击在空气过滤器300上。当然，敲击锤411重新运动至敲击位置的方式也可为被动驱使方式。比如：在敲击锤411与尘盒111之间设置复位结构，以使其在失去抽吸力后重新回复至敲击位置上等。

在其他实施例中，清洁装置400还可设置在基站200上；或者，清洁装置400的一部分设置在基站200上，另一部分设置在机身110上，当清洁机器人100移动至基站200内时，位于基站200上的部分结构与位于机身110上的部分结构则发生联动作业，以使空气震动器产生震动。另外，当清洁装置400设置在基站200上，或者部分设置在基站200上时，清洁装置400的结构可不仅限于敲击锤411等结构设计，比如：清洁装置400可设计为电机与凸轮4421组合结构；还可设计为电机与磁铁组合结构等，对此，不作一一列举，只需满足清洁装置400动作时能驱使空气过滤器300产生震动即可，其中，电机与凸轮4421组合结构、以及电机与磁铁组合结构可分别参考清洁器中对应实施例中的清洁装置400。

在一个实施例中，请参考图8与图9，清洁装置400还包括第一复位件413，当第一风机230停止运行时，敲击锤411在第一复位件413的作用下由初始位置运动至敲击位置上，这样能有效保证敲击锤411在空气过滤器300上的敲击力度，使得灰尘从空气过滤器300上稳定抖落。

可选地，第一复位件413可为但不仅限于弹簧、扭簧、弹性橡胶、弹性金属片等。

具体地，请参考图8与图9，第一复位件413为复位扭簧4131。敲击锤411转动连接于尘盒111的内壁上。复位扭簧4131设于敲击锤411或者尘盒111上，其一端连接于敲击锤411，另一端连接于尘盒111。当敲击锤411由敲击位置摆动至初始位置时，复位扭簧4131受力发生形变。此时，当第一风机230停止运行时，敲击锤411则受到复位扭簧4131的弹力，由初始位置快速摆动至敲击位置上，并有力敲击在空气过滤器300上。

进一步地，请参考图8与图9，清洁装置400还包括设于敲击锤411上的翻板412。尘盒111上设有用于供回收气流从尘盒111内流动至基站200内的集尘口1118。敲击锤411运动至初始位置时，翻板412打开集尘口1118，以便尘盒111内的垃圾在回收气流的作用下回收至基站200内。敲击锤411运动至敲击位置时，翻板412封闭集尘口1118，以避免尘盒111内的垃圾撒落出。同时，当敲击锤411运动至敲击位置时，翻板412封闭集尘口1118，这样便于回收气流在翻板412周边形成负压效应，使得翻板412更容易带动敲击锤411运动至初始位置上，为下一次敲击更好蓄力。

更进一步地，请参考图8，敲击锤411一端设有敲击部4111。翻板412连接于敲击锤411远离敲击部4111的一端，并与敲击锤411相交设置。翻板412与敲击锤411之间连接处与尘盒111的内壁转动连接。复位扭簧4131设于该连接处与尘盒111的内壁之间。

具体地，请参考图8，翻板412与敲击锤411成垂直设置。

在一个实施例中，请参考图8，尘盒111上设有吸风口1117与进尘口1116。抽吸装置产生的气流能依次流经进尘口1116、尘盒111内和吸风口1117。空气过滤器300则嵌设于吸风口1117的内壁上，这样能有效保证排出清洁机器人100外部的气流均经过过滤作用。

需要说明的是，为了方便敲击锤411对空气过滤器300的敲击，请参考图8，可将吸风口1117临近于集尘口1118设置，比如：集尘口1118设于尘盒111的底部，吸风口1117则设于尘盒111靠近其底部的一侧面上，即，此时空气过滤器300在尘盒111内为侧向放置。

进一步地，请参考图8，清洁系统还包括第七弹性装置346。空气过滤器300通过第七弹性装置346连接于吸风口1117的内壁。如此，当敲击锤411敲击在空气过滤器300上时，第七弹性装置346因受力发生弹性变形，使得空气过滤器300在尘盒111内产生震动，以使得灰尘抖落。

可选地，第七弹性装置346可为但不仅限于弹性橡胶、弹性塑料、弹簧等。其中，当第四弹性装置343为弹簧时，还需在空气过滤器300与吸风口1117的内壁之间增加密封膜1119结构，以防止空气过滤器300与吸风口1117的内壁之间发生漏气现象。

在另一个实施例中，请参考图10，清洁装置400包括刷板470，刷板470上设有与空气过滤器300表面抵触配合的刷毛471。刷毛471在第一风机230产生的回收气流的带动下能够在空气过滤器300的表面来回运动，以将空气过滤器300上的灰尘刮至尘盒111内。

进一步地，请参考图10，清洁装置400包括导轨473。导轨473在尘盒111内沿着平行于空气过滤器300的表面延伸设置。刷板470可移动装设在导轨473上，如此，通过导轨473，引导刷板470在尘盒111内的移动路径，保证刷板470在第一风机230的作用平稳移动，从而提升空气过滤器300的清尘效果。

更进一步地，请参考图10，清洁装置400还包括第二复位件472，当第一风机230停止运行时，刷板470在第二复位件472的作用下移动至初始位置，以便后续清尘使用。同时，清洁系统还包括第五弹性装置344。空气过滤器300通过第五弹性装置344连接于尘盒111的内壁。如此，当刷板470对空气过滤器300清刷时，第五弹性装置344因受力发生弹性变形，同样使得空气过滤器300在尘盒111内产生震动，以使得灰尘抖落。

可选地，第二复位件472可为但不仅限于弹簧、弹性橡胶等。同时，第五弹性装置344可为但不仅限于弹性橡胶、弹性塑料等。

在一个实施例中，请参考图2及图11，一种清洁器，包括：机身110；抽吸装置，设置于机身110内部，用于产生气流以抽吸待清洁表面上的垃圾；尘盒111，设于机身110内部用于收集垃圾，气流流经尘盒111内部，排出至清洁器外部；空气过滤器300，空气过滤器300设于尘盒111内部，用于过滤尘盒111内向清洁器外部排出的气流中的灰尘；清洁装置400，清洁装置400能够使空气过滤器300产生震动，以抖落空气过滤器300上的灰尘。

上述的清洁器，在工作过程中，通过抽吸装置，产生气流以抽吸行进路径地面上的垃圾至尘盒111内。进入尘盒111内的气流在排出清洁器外部之前，会流经空气过滤器300，并在其过滤功能的作用下滤去所携带的灰尘。当空气过滤器300上的灰尘需要清理时，通过清洁装置400驱使空气过滤器300产生震动，以抖落空气过滤器300上的灰尘，实现空气过滤器300的自动清尘需求，有效解决清洁器的风量因空气过滤器300积尘而降低的问题，从而保证清洁器的清洁效率。

需要说明的是，清洁器可设计成多种不同形态的产品，比如：清洁器可设计为手持式吸尘器500，还可设计为自移动式清洁机器人100等。同时，空气过滤器300可设计为海帕。

进一步地，请参考图12与图13，清洁器为手持式吸尘器500。清洁装置400设置于机身110内且安装在空气过滤器300上。如此，使得清洁装置400更容易作用空气过滤器300，以使其产生有效震动，保证灰尘700更有效抖落。

更进一步地，请参考图12，机身110包括外罩510。抽吸装置包括设于外罩510内的第二风机520。第二风机520能够在外罩510内形成负压环境以产生气流，外罩510设有供气流进入的开口511。由此可知，请参考图14至图17，在吸尘过程中，启动第二风机520，对外罩510内进行抽吸，使得其内部形成有负压环境，从而使得气流从外罩510的开口511中进入外罩510内，并在空气过滤器300的作用下进行过滤。由于清洁装置400包括第一电机420和与由第一电机420驱动的偏心结构421，因此，当需对空气过滤器300进行除尘时，启动第一电机420，驱使偏心结构421旋转，以产生偏心震动力。又由于清洁装置400安装在空气过滤器300上，因此，该偏心震动力很容易传递至空气过滤器300上，使得空气过滤器300产生有效的震动，以抖落空气过滤器300上的灰尘700。抖落后的灰尘700和垃圾600一并倒出。

可选地，偏心结构421可设计为但不仅限于偏心轮、偏心盘、偏心轴或者其他结构。

需要说明的是，第二风机520产生的气流能从开口511进入，并吹至空气过滤器300上，其实现方式可为：请参考图12，将空气过滤器300设置于开口511与第二风机520之间。

在一个实施例中，请参考图12与图18，清洁器还包括设在外罩510内的传感组件530。传感组件530用于检测气流的流量。在气流的流量小于预设值时发出提醒信号。由此可知，请参考图18，启动第二风机520后，传感组件530检测外罩510内气流的流量，并与预设值进行判断。当检测的气流的流量小于预设值时，发出提醒信号，以便用户对空气过滤器300进行除尘操作，防止清洁器因空气过滤器300积尘过多而无法正常工作，从而进一步保证清洁器稳定运行。

需要说明的是，传感组件530发出的提醒信号，可以是用户直接所能接收的模拟信号(比如：声音、光线、动作等)，也可以是电流或者电压信号，此信号的接收者一般为控制器或者终端设备(比如：手机App、计算机等)。

进一步地，请参考图14，清洁器还包括指示件560，指示件560与传感组件530电性连接，指示件560用于提醒用户是否需要除尘。

可选地，指示件560可以是指示灯(如LED)或蜂鸣器。

在一个实施例中，请参考图14，清洁器还包括供电模块550。供电模块550设在外罩510内，且供电模块550位于第二风机520的远离空气过滤器300的一侧。供电模块550用于对第二风机520、传感组件530、指示件560等进行供电。

在一个实施例中，请参考图13，空气过滤器300内设有容置腔311(比如：空气过滤器300呈锥形设计)，第一电机420设在容置腔311内。如此，使得第一电机420上的偏心震动力更好地传递至空气过滤器300上，以使空气过滤器300上产生更加稳定的震动效果。

在一个实施例中，请参考图17，清洁器还包括吸嘴组件540，吸嘴组件540可打开式装设于外罩510，并与开口511连通设置，如此，通过吸嘴组件540，使得手持式吸尘器500能更好聚力，从而使得垃圾600更容易吸入至外罩510内。同时，当外罩510内垃圾600积累至一定量时，通过拆除吸嘴组件540，暴露出开口511，以便垃圾600从开口511中倒出。

可选地，吸嘴组件540在外罩510上的安装方式可为但不仅限于转动连接、卡接、螺纹连接等。

在一个实施例中，请参考图3与图19，清洁器为自移动式的清洁机器人100。清洁装置400设置于机身110内部，即该清洁机器人100具有自清尘功能。这样在清尘过程中，无需外界设备进行辅助即可完成，如此，极大提升了产品的自动化程度，当然清洁机器人100也可以与基站200结合使用，清洁装置400使空气过滤器300上的灰尘抖落至尘盒111中，再由回收装置将尘盒111内的垃圾回收至基站200中。

可以理解的，滚刷设置于机身底部，进尘风道一端延伸至滚刷附近，另一端与尘盒的进尘口连接，配合滚刷将滚刷扫起的垃圾引导至尘盒111内部。空气过滤器300与进和进尘口1116设置于尘盒的两侧，在本实施例中，进尘口1116和空气过滤器300相对于机身110前后依次设置，进尘口1116在前，空气过滤器300在后。

进一步地，请参考图19，清洁装置400包括震动电机430，震动电机430连接空气过滤器300并将自身产生的震动传递至空气过滤器300。如此，启动震动电机430，并将自身产生的震动传递至空气过滤器300上，使其产生震动，以抖落空气过滤器300上的灰尘。另外，本实施例中尘盒111内部设置有震动支架431，通过震动支架431将空气过滤器300安装在尘盒111内部，震动支架431还设有电机安装部434，震动电机430安装在电机安装部434中，并由震动电机盖432将震动电机430密封在电机安装部434内，避免灰尘进入震动电机430内，电机安装部434还设置有集线器433，用于收纳震动电机430的连接线，集线器433外设置有与连接线电性连接的电极片112，用于为震动电机430供电，尘盒111与电极片112之间还设置有隔热板113，避免震动电机430产生的热量传递到尘盒111，损坏尘盒111。

更进一步的，请参考图19，空气过滤器300与尘盒111之间连接有密封减震件1120，密封减震件1120减小空气过滤器300传递到尘盒111上的震动，且阻止气流未经过空气过滤器300流出尘盒111。密封减震件1120一端连接至尘盒111，另一端直接连接至空气过滤器300或通过震动支架431间接连接至空气过滤器300。如此设置，一方面避免携带有灰尘的部分气流未经过空气过滤器300就从空气过滤器300的边缘流出，这部分气流中的灰尘会被排放至外界空气中，也会排放至震动电机430上，另一方面密封减震件1120可以减缓清洁装置400或震动支架431传递到尘盒111上的震动，从而避免机身110产生过多震动。密封减震件1120不仅可以是普通的弹性橡胶，也可以是如图所示的截面为Z字形的异形结构，该异形结构缓振性能更佳。

另外，当空气过滤器300位于尘盒111内时，为了方便空气过滤器300的拆装，请参考图19，尘盒111包括相互适配的第一壳体1112、第二壳体1113以及可操作打开的尘盒上盖1121。第一壳体1112与第二壳体1113可拆卸连接，尘盒上盖1121连接在第一壳体1112上，并可相对第一壳体1112翻转打开，当然尘盒上盖1121也可以以其它方式相对尘盒111打开，例如，尘盒上盖1121可以相对尘盒111滑动打开或关闭。如此，在维护过程中，可打开尘盒上盖1121，暴露出尘盒111内部的空气过滤器300，以方便维护人员进行操作。第一壳体1112与第二壳体1113可拆卸连接也方便维护人员直接将第一壳体1112和第二壳体1113拆卸开，直接对第二壳体1113内的垃圾进行清理，其中，吸风口1117设置于第一壳体1112上，进尘口1116设置于第二壳体1113上。当然，为了提高尘盒111的气密性，可在第一壳体1112与尘盒上盖1121之间设置密封件，以防止第一壳体1112与尘盒上盖1121之间发生漏气现象。

可选地，第一壳体1112与第二壳体1113之间的安装方式可为铰接、卡接、销接等。

在其中一个实施例中，清洁装置400设置在抽吸装置与空气过滤器300之间，且位于所述气流流经的路径上。清洁装置300设置在气流流出空气过滤器300的一侧。如此设置避免气流中的灰尘积聚在清洁装置300上。在本实施例中，震动电机430设置在空气过滤器300与吸风口1117之间。携带灰尘气流经过空气过滤器300的过滤后才会经过震动电机430，再经过吸风口1117吹出尘盒111。如此设置，无需为震动电机430设置额外的防尘装置，避免气流中的灰尘积聚在震动电机430上。

还需说明的是，空气过滤器300在尘盒111内的分布至少有两种方式：一、空气过滤器300位于尘盒111内，并位于进尘口1116和吸风口1117之间；二、空气过滤器300嵌设于吸风口1117中，其中，尘盒111上间隔设有进尘口1116和吸风口1117。空气过滤器300和震动电机430可以设置在尘盒111上部均为平行放置，空气过滤器300和震动电机430也可以设置在尘盒111侧部均为侧向放置。当空气过滤器300嵌设于吸风口1117中时，震动电机430设置在气流流出空气过滤器300的一侧。

在一个实施例中，请参考图20，清洁装置400包括震动电机430。震动电机430通过第一弹性装置340连接至空气过滤器300，通过第一弹性装置340将震动传递至空气过滤器300。如此，启动震动电机430，利用第一弹性装置340将震动电机430上的震动传递至空气过滤器300上，使其产生震动，以抖落空气过滤器300上的灰尘。另外，本实施例通过第一弹性装置340将震动电机430安装在空气过滤器300，具有一定缓冲作用，避免震动电机430直接与空气过滤器300接触而导致空气过滤器300易损坏。

需要说明的是，第一弹性装置340的材质选择有多种，只需能满足一定弹性即可，比如：第一弹性装置340设计为弹性橡胶或者弹性海绵等。另外，第一弹性装置340在空气过滤器300上的安装方式可为但不仅限于螺栓连接、卡接、粘接等。

进一步的，请参考图20，空气过滤器300通过第六弹性装置345装设于尘盒111内。震动电机430运行时能驱使第六弹性装置345产生形变，空气过滤器300在第六弹性装置345发生形变的过程中产生震动，以抖落空气过滤器300上的灰尘。

可选地，第六弹性装置345可为弹性橡胶。

在另一个实施例中，请参考图21至图23，清洁装置400包括摆动件441、驱动电机440和驱动组件442。空气过滤器300一端通过摆动件441枢转连接至尘盒111，另一端通过第二弹性装置341连接至尘盒111。驱动电机440带动驱动组件442运动。驱动组件442运动时带动空气过滤器300在第二弹性装置341上产生震动。由此可知，在清尘过程中，启动驱动电机440，驱使驱动组件442运动，使得空气过滤器300在驱动组件442的带动下来回摆动，从而实现空气过滤器300在第二弹性装置341上的震动，进而保证空气过滤器300上的灰尘被稳定抖落。

可选地，第二弹性装置341可为但不仅限于弹簧、弹性橡胶、弹性金属片等。

进一步地，请参考图21与图22，驱动组件442包括凸轮4421。驱动电机440驱动凸轮4421旋转并作用在空气过滤器300上，使空气过滤器300连接的第二弹性装置341产生形变。空气过滤器300在第二弹性装置341发生形变的过程中产生震动。由此可知，本实施例利用凸轮4421驱使空气过滤器300在尘盒111内摆动，以压迫第二弹性装置341发生相应的形变。此时，空气过滤器300在第二弹性装置341和凸轮4421的相互作用下，在尘盒111内产生震动，从而使得灰尘有效从空气过滤器300上抖落。

更进一步地，请参考图21，为使第二弹性装置341更容易发生形变，空气过滤器300包括过滤本体310与安装壳320，过滤本体310装设于安装壳320上。安装壳320一端枢接于尘盒111的内壁上，另一端通过第二弹性装置341连接于尘盒111。如此，利用安装壳320，将凸轮4421上的推力传递至第二弹性装置341上，以使第二弹性装置341能够发生稳定形变。

在一个实施例中，请参考图22，尘盒111包括相互适配的第一壳体1112和第二壳体1113，第一壳体1112与第二壳体1113连通。第一壳体1112上设有缺口1114。空气过滤器300位于第一壳体1112内，其一端枢接于第一壳体1112的内壁，另一端通过该缺口1114与凸轮4421抵触配合。第二弹性装置341连接于空气过滤器300背向凸轮4421的一侧面和第一壳体1112的内壁之间。如此，利用缺口1114，方便驱动组件442与空气过滤器300相互配合。另外，吸风口1117开设于第一壳体1112上，进尘口1116开设于第二壳体1113上。

需要说明的是，第一壳体1112内壁具有相对设置的上侧壁和下侧壁。上侧壁与下侧壁分别位于空气过滤器300的相对两侧，此时，第二弹性装置341可设置在上侧壁与空气过滤器300之间；也可设置在下侧壁与空气过滤器300之间。当然，上侧壁与空气过滤器300之间、以及下侧壁与空气过滤器300之间均可设置第二弹性装置341。当空气过滤器300只有一侧设有第二弹性装置341时，驱动电机440与第二弹性装置341则分为位于空气过滤器300的相对两侧，具体可参考图21与图22。

进一步地，请参考图22，为了避免因设置缺口1114而导致第一壳体1112内的气密性失效，可在空气过滤器300背向凸轮4421的一侧面与第一壳体1112的内壁之间连接有具有弹性功能的密封膜1119(比如：橡胶膜等)，在满足空气过滤器300震动所需空间的同时，保证第一壳体1112内具有良好的气密性，从而使得抽吸装置能有力驱使气流依次流经进尘口1116、尘盒111内和吸风口1117，进而保证清洁器的抽吸力度。

当然，在其他实施例中，也可分别在空气过滤器300的相对两侧面与第一壳体1112的内壁之间均连接有第二弹性装置341，具体可参考图23，此时，第二弹性装置341应为弹性橡胶。

在一个实施例中，请参考图23，驱动组件442包括第一齿轮4422以及安装在尘盒111内部与第一齿轮4423啮合的第二齿轮4422。驱动电机440驱动第一齿轮4423转动。第一齿轮4423带动第二齿轮4422转动。第二齿轮4422上固定连接有滑块4424。空气过滤器300与第二弹性装置341连接的一端还设置有与滑块4424对应的滑槽350。滑块4424在滑槽350内滑动带动空气过滤器300产生震动。由此可知，本实施例利用类似于曲柄摇杆机构的原理，通过第一齿轮4422与第二齿轮4423的啮合作用，使得驱动电机440驱使滑块4424绕第二齿轮4422的轴线转动。由于滑块4424位于滑槽350内，因此，转动的滑块4424会在滑槽350内带动空气过滤器300上下震动，以抖落吸附在空气过滤器300上的灰尘。

进一步地，请参考图23，滑槽350在空气过滤器300上沿着空气过滤器300的长度方向延伸设置，以形成腰型槽结构，使得滑块4424能相对滑槽350移动，以防止在传动过程中造成结构卡死。

可选的，清洁机器人100上设置的清洁装置400同样的适用于手持吸尘器500。

在一个实施例中，请参考图24，一种基站200，基站200至少用于回收清洁机器人100的尘盒111内的垃圾。清洁机器人100包括空气过滤器300。空气过滤器300设于尘盒111内部。基站200上设有清洁装置400。清洁装置400能够使空气过滤器300产生震动，以抖落空气过滤器300上的灰尘。

上述的基站200，当清洁机器人100的空气过滤器300积累一定灰尘时，将清洁机器人100移动至基站200中，使之与基站200配合。此时，通过基站200中的清洁装置400驱使空气过滤器300产生震动，以抖落空气过滤器300上的灰尘，实现空气过滤器300的自动清尘需求，有效解决清洁机器人100的风量因空气过滤器300积尘而降低的问题，从而保证清洁机器人100的清洁效率。

需要说明的是，清洁机器人100与基站200配合应理解为：清洁机器人100移动至基站200内时，两者之间的端口应相互对位配合，以便清洁机器人100中的垃圾能集中回收至基站200内。另外，清洁装置400的结构有多种设计，只需能驱使空气过滤器300产生震动均可。

进一步地，请参考图3与图10，尘盒111的底部设有集尘口1118。基站200还包括第一风机230、收纳箱220、底座240、以及设于底座240上的主架210。底座240用于供清洁机器人100驶入，底座240上设有与集尘口1118相对设置的回收口241。收纳箱220装设于主架210上。主架210上设有风道211。风道211一端与收纳箱220连通，另一端延伸至底座240内，并与回收口241连通。第一风机230用于产生回收气流，并驱使回收气流依次流经集尘口1118、回收口241、风道211和收纳箱220。如此，在中央集尘时，将清洁机器人100移至底座240上，并将集尘口1118与回收口241对应；启动第一风机230，产生回收气流，将尘盒111内的垃圾依次从集尘口1118、回收口241和风道211中，依次抽吸至收纳箱220内，以实现垃圾的集中管理。

在一个实施例中，请参考图24与图25，清洁装置400包括第三电机450和由第三电机450驱动旋转的旋转件451。旋转件451上间隔安装两个以上第一磁性件452。空气过滤器300上对应第一磁性件452安装有第二磁性件330。第一磁性件452和第二磁性件330在旋转件451旋转过程中相互吸引和/或排斥。空气过滤器300通过第三弹性装置342安装于尘盒111内部。由此可知，当清洁机器人100返回至基站200内时，启动第三电机450，驱使旋转件451带动至少两个第一磁性件452转动。由于空气过滤器300也间隔设有至少两个第二磁性件330，因此，旋转的第一磁性件452会与第二磁性件330间歇性配合(即吸引和/或排斥)，将磁力间歇性传递至第三弹性装置342上，使得第三弹性装置342发生间歇性变形，以使空气过滤器300上产生震动，有效抖落其吸附的灰尘。

需要说明的是，第一磁性件452和第二磁性件330相互吸引和/或排斥，应至少有如下理解：所有第一磁性件452与对应的第二磁性件330均相互吸引或者排斥，即第一磁性件452和第二磁性件330的磁极相同或者相反；或者，一部分第一磁性件452与对应的第二磁性件330相互吸引，另一部分第一磁性件452与对应的第二磁性件330相互排斥，即一部分第一磁性件452的磁极和第二磁性件330的磁极相同；另一部分第一磁性件452的磁极和第二磁性件330的磁极相反。另外，第二磁性件330与第一磁性件452对应安装应理解为：第一磁性件452在旋转过程中，会经过第二磁性件330的正上方，并与之发生相互吸引和/或排斥。比如：当清洁机器人100移动至集尘工位时，第一磁性件452与第三电机450的输出轴轴线之间的距离与第二磁性件330与第三电机450的输出轴轴线的距离相等。当然，若第一磁性件452和第二磁性件330的数量均为两个时，两个第一磁性件452之间的距离与两个第二磁性件330之间的距离相等。

可选地，第三弹性装置342可为但不仅限于弹性橡胶、弹性金属片、弹簧等。

在其他实施例中，清洁装置400还可包括电控器，第一磁性件452为电磁铁。电控器与第一磁性件452电性连接，并控制第一磁性件452间歇性产生磁场。如此，向电控器通入周期性电流，使得第一磁性件452产生间歇性磁场，从而使得第一磁性件452和第二磁性件330间歇性吸引和/或排斥，以使空气过滤器300在尘盒111内产生震动。其中，电控器可为时间继电器等。

在另一个实施例中，请参考图26与图27，清洁装置400包括第四电机460和由第四电机460驱动旋转的敲击结构461。敲击结构461在旋转时敲击在尘盒111上。空气过滤器300通过第四弹性装置343安装于尘盒111内部，敲击结构461敲击在尘盒111上产生的震动通过第四弹性装置343传递到空气过滤器300上。尘盒111与机身之间有减震装置，减震装置例如可以是泡棉等。当清洁机器人100返回至基站200内时，启动第四电机460，驱使敲击结构461旋转，使之周期性敲击在尘盒111上。敲击尘盒111，尘盒111产生的震动会通过第四弹性装置343传递到空气过滤器300上，使得空气过滤器300在尘盒111内产生震动，从而达到对空气过滤器300的清尘目的。而抖落的灰尘则与尘盒111内的垃圾一同回收至基站200内部。

可选地，第四弹性装置343可为但不仅限于弹性橡胶、弹性金属片、弹簧等。

进一步地，请参考图27，尘盒111的底部设有泡棉1111，以减缓尘盒111与机身110之间的冲击力，保证尘盒111结构稳定。

需要说明的是，敲击结构461的设计有多种，只需能随第四电机460转动而敲击在空气过滤器300上即可，比如：敲击结构461设计成凸轮结构、连杆结构、锤头结构等。

在一个实施例中，请参考图3、图28-图31，同样的清洁器为自移动式的清洁机器人100。清洁装置400设置于机身110内部，该清洁机器人100具有自清尘功能。这样在清尘过程中，无需外界设备进行辅助即可完成，如此，极大提升了产品的自动化程度，当然清洁机器人100也可以与基站200结合使用，清洁装置400使空气过滤器300上的灰尘抖落至尘盒111中，再由回收装置将尘盒111内的垃圾回收至基站200中。

请参考图31，滚刷132设置于机身110底部，进尘风道90一端延伸至滚刷132附近，另一端与尘盒111的进尘口1116连接，配合滚刷132将滚刷132扫起的垃圾引导至尘盒111内部。空气过滤器300与进和进尘口1116相对的设置于尘盒的两侧，在本实施例中，进尘口1116和空气过滤器300相对于机身110前后依次设置，进尘口1116在前，空气过滤器300在后。优选的，清洁装置400和第三风机150设置于空气过滤器之后，并与尘盒111在高度方向上有重叠，如此设置可以避免第三风机150和清洁装置400额外占据清洁机器人高度方向上的空间，能够有效减小清洁机器人的高度，便于清洁机器人进入低矮空间。

进一步地，请继续参考图28和图29，清洁装置400包括撞击电机811以及连接于撞击电机811的撞击组件，撞击电机811驱动撞击组件的至少部分结构在伸出位置和回退位置之间运动，撞击组件位于伸出位置时，撞击在空气过滤器300上。通过撞击电机811驱动撞击组件在伸出位置和回退位置间来回运动，使得撞击组件不断的撞击在空气过滤器300上，起到拍打作用，从而将空气过滤器300上灰尘拍下来。

具体的，请参考图30，撞击组件包括撞块813、推动件814和弹性件812，推动件814与撞击电机811连接，并由撞击电机811驱动旋转，推动件814被配置为在旋转时推动撞块由伸出位置移动到回退位置，弹性件812被配置为在撞块处于回退位时向撞块施加弹性力，将撞块813顶出至伸出位置。在本实施例中，推动件814具有远离空气过滤器300的第一表面8141和的靠近空气过滤器300的第二表面8142，第一表面8141之间连接有引导面8144和释放面8143，引导面8144设置为具有一定坡度的斜面，释放面8143设置为垂直于第一表面8141和第二表面8142。撞块813具有与推动件814接触的被驱动面8132以及撞击在空气过滤器300上的撞击面8131。在撞击电机811的驱动下，推动件814沿旋转方向D旋转，撞块813的被驱动面8132由推动件814的第二表面8142通过引导面8144爬升至第一表面8141，请参考图30b，此时撞块813的撞击面8131是由伸出位置运动到回退位置的，在这个过程中弹性件812产生形变，为顶出撞块813蓄力，当被驱动面8132爬升至第一表面8141并在第一表面8141上滑动时，滑块被限制在回退位置，在撞击电机811的持续驱动下，请参考图30a，撞块813的被驱动面8132由第一表面8141经过释放面8143到达第二表面8142，由于释放面8143垂直于第一表面8141和第二表面8142设置，对被驱动面8132无拦截作用，撞块813被弹性件812顶出，被驱动面8132在短时间内迅速移动至第二表面8142，而撞击面8131撞击在空气过滤器300上。撞块813在上述过程中完成一次对空气过滤器300的撞击，将空气过滤器300上的灰尘抖落。在本实施例中弹性件812设置为弹簧，在其他实施例中，弹性件可以是具有形变或恢复形变能力的其他弹性结构，如弹性绳、弹性橡胶等等。

可以理解的，可以在推动件814上设置两组以上相互配合的第一表面8141、第二表面8142、引导面8144和释放面8143，以此来控制撞块813撞击在空气过滤器300上的频率。在本实施例中，推动件814设置有两组相互配合的第一表面8141、第二表面8142、引导面8144和释放面8143，也就是说推动件814在被撞击电机811驱动旋转一周时，撞块813能够撞击在空气过滤器300上两次。同样可以理解的，上述的推动件还可以设置为凸轮结构，凸轮结构的外周面与撞块接触配合，在撞击电机驱动凸轮结构旋转时，凸轮结构将撞块由伸出位置推动至回退位置。或者，撞块可以连接线性电机，由线性电机驱动进行直线往复运动，进而撞击在空气过滤器上。

另外，本实施例中尘盒111内部设置有过滤器安装架860，通过过滤器安装架860将空气过滤器300安装在尘盒111内部。具体的，空气过滤器300是安装在尘盒的吸风口1117，在本实施例中尘盒的吸风口1117和尘盒的集尘口1116设置于尘盒111相对的两侧。空气过滤器300与尘盒111之间设置有密封震动件820，密封震动件820能够阻止气流未经过空气过滤器300流出尘盒111，密封震动件820一端连接至尘盒111，另一端直接连接至空气过滤器300或者通过过滤器安装架860间接的连接至空气过滤器300。如此设置，一方面避免携带有灰尘的部分气流未经过空气过滤器300就从空气过滤器300的边缘流出，这部分气流中的灰尘会被排放至外界空气中，也会排放至撞击电机811及撞击组件上，另一方面，密封减震件可以在撞块813撞击在空气过滤器300上时使空气过滤器300向远离撞块813的方向移动，以抖落灰尘，密封减震件在空气过滤器移动时可以起到可靠的密封作用，同时起到一定的缓冲作用，减缓震动继续传递到尘盒111上。为了实现空气过滤器300在被撞块813撞击后能够回弹至原位，在撞块813相对于空气过滤器300的另一侧设置有弹簧823。在本实施例中，密封震动件820设置于尘盒111与过滤器安装架860之间，尘盒111内还设置有与密封震动件820配合的防堵件821，密封震动件与尘盒之间形成有空槽，这个空槽会将垃圾露禁在内，因此设置与该空槽匹配的防堵件821来封堵该空槽，避免垃圾卡入。优选的，密封震动件820和防堵件821通过与过滤器安装架860连接的压板830压紧在过滤器支架上。为了进一步防止尘盒111中的灰尘逃逸，在空气过滤器300和过滤器安装架860之间设置有密封条822。进一步优选，密封条822、密封震动件820和防堵件821可以是能够发生形变的橡胶或泡棉。

为了方便密封震动件820装配，请参考图28，尘盒111包括相互适配的第一壳体1112、第二壳体1113。可以将密封震动件装入第二壳体后，再将第一壳体与第二壳体连接在一起。第一壳体和第二壳体的连接可以设置为可拆卸连接，例如铰接、卡接、销接等，也可以设置为固定连接。在本实施例中，第一壳体和第二壳体通过粘胶固定连接在一起，如此能够避免灰尘和气流从第一壳体和第二壳体之间逃逸。

清洁装置包括撞击组件安装架810，用于将撞击组件安装在靠近空气过滤器300的位置。可以理解的，所述撞击电机以及所述撞击组件设置于所述尘盒之外。撞击组件安装架810设置在尘盒111的外侧，进而撞击组件也设置尘盒111的外侧，且位于空气过滤器300相对于撞击安装架的另一侧，如此设置能够避免尘盒111内及空气过滤器300上的灰尘污染撞击组件。清洁装置还包括撞击组件外壳815，撞击组件外壳815将撞块813和推动件814安装在撞击组件安装架810上，同时还能够防止灰尘落在撞块813及推动件814上。优选的，通过螺钉将撞击组件外壳815固定在撞击组件安装架810上，以及通过螺钉将撞击电机811固定在撞击组件安装架810上。撞击组件安装架810还设置有撞击通槽8101和出风口8102，撞击通槽8101用于供撞块813穿过撞击在空气过滤器300上，出风口8102用于供气流经空气过滤器300顺利的流出尘盒111。

此外，清洁机器人内部还设置有过滤器位置检测组件和/或撞块位置检测模块，过滤器位置检测组件用于检测空气过滤器300是否位于尘盒111内，撞块位置检测组件用于检测撞块813是否在位。具体的，撞块位置检测组件包括第三磁性件841和第一霍尔元件851，第三磁性件841设置于撞块813之上，第一霍尔元件851则连接于撞击组件外壳815，第一霍尔元件851通过检测到第三磁性件841发出的感应信号来判断撞块813是否在位；过滤器位置检测组件包括第四磁性件842和第二霍尔元件852，第四磁性件842设置于空气过滤器300之上，而第二霍尔元件852连接于撞击组件安装架810，第二霍尔元件852通过检测到第四磁性件841发出的感应信号来判断空气过滤器300是否在位。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (18)

1.一种清洁系统，其特征在于，包括：

清洁机器人，所述清洁机器人包括机身；

抽吸装置，设置于所述机身内部，用于产生气流以抽吸所述清洁机器人行进路径地面上的垃圾；

尘盒，设于所述机身内部用于收集所述垃圾，所述气流流经尘盒内部，排出至所述清洁机器人外部；

所述清洁系统还包括空气过滤器，所述空气过滤器设于所述尘盒内部，用于过滤所述尘盒内向所述清洁机器人外部排出的气流中的灰尘；

清洁装置，所述清洁装置能够使所述空气过滤器产生震动，以抖落所述空气过滤器上的灰尘；

所述清洁系统还包括供所述清洁机器人停靠的基站，所述基站包括回收装置，所述回收装置与所述尘盒对接用于回收所述尘盒内的垃圾。

2.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁装置启动的时间与所述回收装置启动的时间至少部分重合。

3.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁装置和所述回收装置被配置为同时启动，且经过预设时间后关闭所述清洁装置和所述回收装置。

4.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述回收装置被配置为所述清洁装置启动预设时间后再启动；或者，所述清洁装置被配置为所述回收装置启动预设时间后再启动。

5.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人和所述基站上分别设置有对接检测单元，所述对接检测单元被配置为检测所述尘盒的集尘口与所述基站的回收口是否对接成功，所述集尘口和所述回收口对接成功时，所述基站的回收装置启动回收所述尘盒内的垃圾。

6.根据权利要求5所述的清洁系统，其特征在于，所述对接检测单元包括所述清洁机器人和所述基站上分别设置的相互配合的电极片，所述电极片还被配置为通过所述基站为所述清洁机器人充电，所述清洁机器人和所述基站的电极片对接成功，所述的回收装置启动回收所述尘盒内的垃圾。

7.根据权利要求6所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人被配置为完成一次清洁任务回归所述基站，以使所述尘盒内的垃圾被所述基站回收。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的清洁系统，其特征在于，所述回收装置用于在所述基站内产生负压将所述尘盒内的垃圾抽吸入所述基站内部，所述负压形成的回收气流作用在所述清洁装置上，并带动所述清洁装置运动。

9.根据权利要求8所述清洁系统，其特征在于，所述回收装置包括第一风机，所述第一风机产生所述回收气流，所述清洁装置包括设置于所述尘盒内部的敲击装置，所述敲击装置包括敲击锤，所述敲击锤在所述第一风机产生的回收气流的带动下能够在初始位置和敲击位置之间运动，所述敲击锤运动至所述敲击位置时敲击在所述空气过滤器上。

10.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁装置设置于所述机身内部，所述清洁装置包括震动电机，所述震动电机连接所述空气过滤器，并将自身产生的震动传递至所述空气过滤器。

11.根据权利要求10所述的清洁系统，其特征在于，所述空气过滤器与所述尘盒之间设置有密封减震件，所述密封减震件减小所述空气过滤器传递到所述尘盒上的震动，且阻止所述气流未经过所述空气过滤器流出所述尘盒。

12.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁装置设置于所述机身内部，所述清洁装置包括摆动件、驱动电机和驱动组件，所述空气过滤器一端通过所述摆动件枢转连接至所述尘盒，另一端通过第二弹性装置连接至所述尘盒，所述驱动电机带动所述驱动组件运动，所述驱动组件运动带动所述空气过滤器在所述第二弹性装置上产生震动。

13.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁装置设置于所述机身内部，所述清洁装置包括撞击电机以及连接于所述撞击电机的撞击组件，所述撞击电机驱动所述撞击组件的至少部分结构在伸出位置和回退位置之间运动，所述撞击组件位于所述伸出位置时，撞击在所述空气过滤器上。

14.根据权利要求13所述的清洁系统，其特征在于，所述撞击组件包括撞块、推动件和弹性件，所述推动件与所述撞击电机连接，并由所述撞击电机驱动旋转，所述推动件被配置为在旋转时推动所述撞块由所述伸出位置移动到所述回退位置，所述弹性件被配置为在所述撞块处于所述回退位置时向所述撞块施加弹性力，将所述撞块顶出至所述伸出位置；所述撞击电机以及所述撞击组件设置于所述尘盒之外。

15.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁装置设置在所述抽吸装置与所述空气过滤器之间，且位于所述气流流经的路径上。

16.一种基站，其特征在于，所述基站至少用于回收清洁机器人的尘盒内的垃圾，所述清洁机器人包括空气过滤器，所述空气过滤器设于所述尘盒内部，所述基站上设有清洁装置，所述清洁装置能够使所述空气过滤器产生震动，以抖落所述空气过滤器上的灰尘。

17.根据权利要求16所述的基站，其特征在于，所述清洁装置包括第三电机和由所述第三电机驱动旋转的旋转件，所述旋转件上间隔安装两个以上第一磁性件，所述空气过滤器上对应所述第一磁性件安装有第二磁性件，所述第一磁性件和第二磁性件在所述旋转件旋转过程中相互吸引和/或排斥；所述空气过滤器通过第三弹性装置安装于尘盒内部。

18.根据权利要求16所述的基站，其特征在于，所述清洁装置包括第四电机和由所述第四电机驱动旋转的敲击结构，所述敲击结构在旋转时敲击在所述尘盒上；所述空气过滤器通过第四弹性装置安装于尘盒内部，所述敲击结构敲击在所述尘盒上产生的震动通过第四弹性装置传递到所述空气过滤器上。

Images