CN210797395U - 一种智能扫地机器人的底盘机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种智能扫地机器人的底盘机构，包括底盘主架，底盘主架为智能扫地机器人的主框架，底盘主架下方安装有驱动总成，底盘主架前方安装有转向总成，底盘主架前端两侧均安装有边刷总成，底盘主架中间部位安装有主刷总成，主刷总成后端安装有垃圾箱总成，主刷总成用于协同完成对地面垃圾的清扫，并将垃圾收集至垃圾箱总成内，垃圾箱总成用于暂时存放清扫收集的垃圾，垃圾箱总成上方安装有除尘器总成，除尘器总成用于吸收、过滤和排放清扫垃圾时产生的灰尘；本实用新型同现有技术相比，实现了对垃圾的自动清扫、收集、转运和自身清洁能力一体的自动化与智能化操作，解除了清洁作业中的人为的辅助需求。

Description

一种智能扫地机器人的底盘机构

[技术领域]

本实用新型涉及智能扫地机器人技术领域，具体地说是一种智能扫地机器人的底盘机构。

[背景技术]

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛；机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式，智能清洁机器人，适用于各种室外和大型室内环境，例如广场、公园、社区、地下车库及其他封闭区域的道路。

目前，市面上有人驾驶的扫地机都通过专用的车轮行走机构和扫地作业的机械结构来完成运行，这类运作结构被称为作业底盘，其底盘需要借助人体的肢体操纵，费时费力，不利于社会发展所需。而新兴出现的无人驾驶扫地车单一注重于扫地车的无人驾驶功能，即扫地车的无人驾驶下的行走能力，而对垃圾清扫、收集、转运、自清理等方面并无自动化或无人的智能化操作，所以其仍需人为操作完成一系列的垃圾清除工作。

因此，有必要对现有的有人驾驶的扫地机及无人驾驶扫地车进行改进，以克服上述缺陷。

[实用新型内容]

本实用新型的目的就是要解决上述的不足而提供一种智能扫地机器人的底盘机构，实现了对垃圾的自动清扫、收集、转运和自身清洁能力一体的自动化与智能化操作，解除了清洁作业中的人为的辅助需求。

为实现上述目的设计一种智能扫地机器人的底盘机构，包括底盘主架1，所述底盘主架1为智能扫地机器人的主框架，所述底盘主架1下方安装有驱动总成2，所述驱动总成2用于为智能扫地机器人提供前进或后退的动力，所述底盘主架1前方安装有转向总成3，所述转向总成3用于为智能扫地机器人提供转向，所述底盘主架1前端两侧均安装有边刷总成4，所述边刷总成4用于清扫地面垃圾，所述底盘主架1中间部位安装有主刷总成5，所述主刷总成5后端安装有垃圾箱总成6，所述主刷总成5用于协同完成对地面垃圾的清扫，并将垃圾收集至垃圾箱总成6内，所述垃圾箱总成6用于暂时存放清扫收集的垃圾，所述垃圾箱总成6上方安装有除尘器总成7，所述除尘器总成7用于吸收、过滤和排放清扫垃圾时产生的灰尘。

进一步地，所述底盘主架1包括架设在水平方向上的形成框状结构的主桁架11，所述主桁架11上方设有上桁架12，所述上桁架12与主桁架11平行设置，所述主桁架11前端两侧设有用于隔离粉尘的一对遮尘板17，所述主桁架11后端两侧向下延伸形成延伸板，所述延伸板上设有在左右方向上延伸的后轮轴13，所述上桁架12上覆盖有遮蔽板14，所述遮蔽板14自上桁架12延伸至主桁架11，所述上桁架12上方后端架设有除尘器架15，所述除尘器架15后端与上桁架12后端衔接处形成有用于整机吊装转运的吊装孔16。

进一步地，所述驱动总成2包括驱动桥21，所述驱动桥21左右两侧均形成有驱动桥架22，所述驱动桥架22用于将驱动桥21固定于底盘主架1上，所述驱动桥架22外侧均形成有主动链轮23、轮子24以及将轮子24连接于主动链轮23的链条25，所述轮子24通过滚动轴承安装于底盘主架1的后轮轴13上，所述驱动桥21内设置有驱动电机，所述驱动电机通过主动链轮23带动链条25传动以使得轮子24转动而为整机提供行走的动力，所述主动链轮23内设置有速度反馈计，所述速度反馈计用于监控轮子24的转动速度。

进一步地，所述转向总成3包括底架31，所述底架31上方安装有传动组32以及为传动组32提供传动的转向电机33，所述传动组32上设有机械限位角与角度反馈器34，所述机械限位角包括转角限位摆331及限位挡块332，所述限位挡块332设置在传动组32的左右两侧，所述角度反馈器34用于监测转向轮架36的转向角度，所述转向电机33上设有转速传感器35，所述转速传感器35用于监测转向电机33的转动速度，所述底架31下方安装有转向轮架36，所述转向轮架36上安装有转轮37，所述传动组32包括多级减速齿轮，所述传动组32用于将转向电机33的输出转向力转化并传递到转向轮架36，所述转向轮架36、转轮37用于作为智能扫地机器人的前端支撑。

进一步地，所述边刷总成4包括盘刷电机42，所述盘刷电机42的输出端连接有盘刷41，所述盘刷电机42连接在升降臂43上，并通过升降臂43带动盘刷41在上下方向上升降，所述升降臂43另一端连接在旋转架44上，所述升降臂43通过旋转架44带动盘刷41在左右方向上移动，所述旋转架44上设置有旋转轴45，所述旋转架44上连接有气弹簧46，所述气弹簧46另一端连接在底盘主架1上。

进一步地，所述主刷总成5包括主刷驱动电机51，所述主刷驱动电机51下方设有沿左右方向延伸的主刷罩52，所述主刷罩52后方设有拋尘罩53，所述主刷罩52的覆盖区域下方设有用于清扫垃圾的前滚刷54与后滚刷55，所述主刷罩52上方外侧安装有分向器56，所述分向器56的输入端与主刷驱动电机51的输出端连接，所述分向器56的输出端分别通过前、后侧的滚刷传动组57连接前滚刷54、后滚刷55，所述主刷驱动电机51通过分向器56的转动带动前滚刷54、后滚刷55旋转，所述主刷罩52底部左右两侧安装有挡尘板58，所述拋尘罩53覆盖于垃圾箱总成6上方以形成为一密封空间，所述主刷罩52构成将前滚刷54、后滚刷55清扫收集的垃圾传递至垃圾箱总成6的垃圾清扫收集通道，所述挡尘板58为柔性的橡胶材料制成，所述挡尘板58用于防止垃圾在被清扫的过程中沿前滚刷54、后滚刷55的两侧端部向外漏出。

进一步地，所述滚刷传动组57包括位于上方的主动轮571、位于下方的从动轮572、连接主动轮571与从动轮572的传动带573、用于张紧传动带573的张紧轮574，所述主动轮571与分向器56的输出端连接，位于前、后侧的从动轮572分别连接前滚刷54、后滚刷55。

进一步地，所述垃圾箱总成6包括垃圾箱体61，所述垃圾箱体61后端底部设置有控制垃圾箱体61旋转的垃圾箱体转轴62，所述垃圾箱体61后端安装有垃圾箱门63，所述垃圾箱门63上方安装有控制垃圾箱门63旋转的垃圾箱门转轴64。

进一步地，所述除尘器总成7包括除尘器箱体71，所述除尘器箱体71上盖设有除尘器箱盖72，所述除尘器箱盖72一侧通过箱盖锁73固持于除尘器箱体71上，所述除尘器箱体71内设置有过滤芯74，所述过滤芯74顶部安装有滤芯振动除尘结构以及支撑滤芯振动除尘结构的承载板76，所述承载板76设置于滤芯振动除尘结构与过滤芯74之间，所述除尘器箱体71左右两侧安装有吸尘风机77。

进一步地，所述滤芯振动除尘结构包括振动电机75，所述振动电机75带动过滤芯74振动并通过振动去除过滤芯74上粘附的灰尘，所述除尘器箱体71底部设置有圆孔，所述圆孔数量与过滤芯74数量相同，所述圆孔分别对准各过滤芯74底部的孔。

本实用新型同现有技术相比，其提供的智能扫地机底盘机构实现了在紧凑空间里设置边刷总成、转向总成、主刷总成、驱动总成、可自动翻倒的垃圾箱总成及可自洁净的除尘器总成等清洁作业设备，实现了对垃圾的自动清扫、收集、转运和自身清洁能力一体的自动化与智能化操作，完全解除了清洁作业中的人为的辅助需求。

[附图说明]

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中底盘主架的结构示意图；

图3是本实用新型中驱动总成的结构示意图；

图4是本实用新型中转向总成的结构示意图；

图5是本实用新型中边刷总成的结构示意图；

图6是本实用新型中主刷总成的结构示意图；

图7是图6的结构示意图二；

图8是图6的局部结构示意图；

图9是本实用新型中垃圾箱总成的结构示意图；

图10是本实用新型中除尘器总成的结构示意图；

图11是图10的结构示意图二；

图12是图10的结构示意图三；

图中：1、底盘主架 11、主桁架 12、上桁架 13、后轮轴 14、遮蔽板 15、除尘器架16、吊装孔 17、遮尘板 2、驱动总成 21、驱动桥 22、驱动桥架 23、主动链轮 24、轮子 25、链条 3、转向总成 31、底架 32、传动组 33、转向电机 331、转角限位摆 332、限位挡块 34、角度反馈器 35、转速传感器 36、转向轮架 37、转轮 4、边刷总成 41、盘刷 42、盘刷电机43、升降臂 44、旋转架 45、旋转轴 46、气弹簧 5、主刷总成 51、主刷驱动电机 52、主刷罩53、拋尘罩 54、前滚刷 55、后滚刷 56、分向器 57、滚刷传动组 571、主动轮 572、从动轮573、传动带 574、张紧轮 58、挡尘板 6、垃圾箱总成 61、垃圾箱体 62、垃圾箱体转轴 63、垃圾箱门 64、垃圾箱门转轴 7、除尘器总成 71、除尘器箱体 72、除尘器箱盖 73、箱盖锁74、过滤芯 75、振动电机 76、承载板 77、吸尘风机。

[具体实施方式]

下面结合附图对本实用新型作以下进一步说明：

如附图1所示，本实用新型提供了一种智能扫地机器人的底盘机构，包括底盘主架1，底盘主架1为智能扫地机器人的主框架，底盘主架1下方安装有驱动总成2，驱动总成2用于为智能扫地机器人提供前进或后退的动力，底盘主架1前方安装有转向总成3，转向总成3用于为智能扫地机器人提供转向，底盘主架1前端两侧均安装有边刷总成4，边刷总成4用于清扫地面垃圾，底盘主架中间部位安装有主刷总成5，主刷总成5后端安装有垃圾箱总成6，主刷总成5用于协同完成对地面垃圾的清扫，并将垃圾收集至垃圾箱总成6内，垃圾箱总成6用于暂时存放清扫收集的垃圾，垃圾箱总成6上方安装有除尘器总成7，除尘器总成7用于吸收、过滤和排放清扫垃圾时产生的灰尘。本申请中以边刷总成4所在方向为前方，以垃圾箱总成6所在方向为后方，以此限定出前后方向及与前后方向相垂直的左右方向及上下方向，该方向仅为描述方便，并不对本申请构成实质上的限制。

如附图2所示，底盘主架1由金属型材的横梁、支柱和筋板等结构焊接形成，该底盘主架1作为智能扫地机器人的主框架用于承载底盘机构的其他功能总成的安装固定和整机的主支撑。底盘主架1包括架设在水平方向上的形成框状结构的主桁架11，主桁架11上方设有上桁架12，上桁架12与主桁架11平行设置，主桁架11前端两侧设有用于隔离粉尘的一对遮尘板17，主桁架11后端两侧向下延伸形成延伸板，延伸板上设有在左右方向上延伸的后轮轴13，上桁架12上覆盖有遮蔽板14，遮蔽板14自上桁架12延伸至主桁架11，上桁架12上方后端架设有除尘器架15，除尘器架15后端与上桁架12后端衔接处形成有用于整机吊装转运的吊装孔16。主桁架11用于衔接驱动总成2的一对轮子24及转向总成3的转轮37并为智能扫地机器人上安装的其他总成提供支撑；上桁架12用于为机载电池及驱动总成2提供固定支撑；遮尘板17用于隔离边刷总成4清扫垃圾所产生的扩散粉尘；后轮轴13用于安装驱动总成2的一对轮子24；转向总成3安装于一对遮尘板17之间的空间内，边刷总成4安装于一对遮尘板17的底部，主刷总成5及驱动总成2安装于遮蔽板14的下方，垃圾箱总成6安装于主刷总成5的后方，除尘器总成7架设于除尘器架15上。

如附图3所示，驱动总成2包括驱动桥21，驱动桥21左右两侧均形成有驱动桥架22，驱动桥架22用于将驱动桥21固定于底盘主架1上，驱动桥架22外侧均形成有主动链轮23、轮子24以及将轮子24连接于主动链轮23的链条25，轮子24通过滚动轴承安装于底盘主架1的后轮轴13上，驱动桥21内设置有驱动电机，驱动电机通过主动链轮23带动链条25传动以使得轮子24转动而为整机提供行走的动力；驱动桥架22用于将驱动桥21固定于底盘主架1以使得驱动总成2依靠底盘主架1为整机提供动能；主动链轮23内设置有速度反馈计，速度反馈计用于监控轮子24的转动速度，并将速度转化为电信号传递给机载控制器。

如附图4所示，转向总成3包括底架31，底架31上方安装有传动组32以及为传动组32提供传动的转向电机33，传动组32上设有机械限位角与角度反馈器34，机械限位角包括转角限位摆331及限位挡块332，限位挡块332设置在传动组32的左右两侧，转角限位摆331在转角的过程中受到挡块332的限制以防止转向总成3因为软件故障导致过度转向而受到损坏的风险；角度反馈器34用于监测转向轮架36的实际转向角度，并将结果转化为电信号反馈给机载控制器；转向电机33上设有转速传感器35，转速传感器35用于监测转向电机33的转动速度，并将速度转化为电信号传递给机载控制器；底架31下方安装有转向轮架36，转向轮架36上安装有转轮37，传动组32包含多级减速齿轮及多种型号轴承，用于将转向电机33的输出转向力转化并传递到转向轮架36，转向轮架36、转轮37用于作为智能扫地机器人的前端支撑，转向电机33接受控制器端发出的电流电压信号从而输出转向所需的力与速度。

如附图5所示，边刷总成4设置为一对安装于智能扫地机器人的前端两侧用于清扫地面垃圾。边刷总成4包括盘刷电机42，盘刷电机42的输出端连接有盘刷41，盘刷电机42连接在升降臂43上，并通过升降臂43带动盘刷41在上下方向上升降，升降臂43另一端连接在旋转架44上，升降臂43通过旋转架44带动盘刷41在左右方向上移动，旋转架44上设置有旋转轴45，旋转架44上连接有气弹簧46，气弹簧46另一端连接在底盘主架1上。盘刷电机42给盘刷41提供旋转的动力，使盘刷41清扫并聚拢地面垃圾。升降臂43可通过外置的独立升降机或伸缩机构的驱动，以使盘刷41和盘刷电机42在不清扫垃圾时被提起而远离地面。旋转架44、旋转轴45及气弹簧46用于当盘刷41被位于智能扫地机周围的外部物体阻碍或碰撞时，可以使得盘刷41在左右方向上旋转越过障碍物以达到避让的效果。

如附图6至附图8所示，主刷总成5包括主刷驱动电机51，主刷驱动电机51下方设有沿左右方向延伸的主刷罩52，主刷罩52后方设有拋尘罩53，主刷罩52的覆盖区域下方设有用于清扫垃圾的前滚刷54与后滚刷55，主刷罩52上方外侧安装有分向器56，分向器56的输入端与主刷驱动电机51的输出端连接，分向器56的输出端分别通过前、后侧的滚刷传动组57连接前滚刷54、后滚刷55，主刷驱动电机51通过分向器56的转动带动前滚刷54、后滚刷55旋转，主刷罩52底部左右两侧安装有挡尘板58，拋尘罩53覆盖在垃圾箱总成6的上方以形成为一个密封的空间，以保证垃圾可以顺畅而有效的进入垃圾箱总成6；主刷罩52是主刷总成5的支撑部件，其构成了将前、后滚刷清扫收集的垃圾传递至垃圾箱总成6的垃圾清扫收集通道；挡尘板58为柔性的橡胶材料制成，其安装于主刷罩52底部左右两侧以防止垃圾在被清扫的过程中沿前后滚刷的两侧端部向外漏出；挡尘板58用于防止垃圾在被清扫的过程中沿前滚刷54、后滚刷55的两侧端部向外漏出。滚刷传动组57包括位于上方的主动轮571、位于下方的从动轮572、连接主动轮571与从动轮572的传动带573、用于张紧传动带573的张紧轮574，主动轮571与分向器56的输出端连接，位于前、后侧的从动轮572分别连接前滚刷54、后滚刷55。

该主刷驱动电机51通过分向器56和前、后滚刷传动组57为前、后滚刷的滚动提供清扫垃圾所必需的动力。具体为：分向器56用于将主刷驱动电机51输出的旋转方向转变成两个相对的方向，并通过前后滚刷传动组57分别传递给前滚刷54和后滚刷55，使得前滚刷54具有向后扫垃圾的方向，同时后滚刷55具有向前扫垃圾的方向，从而可在前、后滚刷共同作用下完成对地面垃圾的清扫，并将垃圾收集至垃圾箱总成6内。主刷总成5及边刷总成4协同完成智能扫地机器人对地面垃圾清扫的功能。

如附图9所示，垃圾箱总成6包括垃圾箱体61，垃圾箱体61后端底部设置有控制垃圾箱体61旋转的垃圾箱体转轴62，垃圾箱体61后端安装有垃圾箱门63，垃圾箱门63上方安装有控制垃圾箱门63旋转的垃圾箱门转轴64。当智能扫地机器人清扫作业结束或垃圾箱体61满载而需要转出垃圾时，垃圾箱门转轴64收到指令而旋转将垃圾箱门63打开，同时垃圾箱体转轴62旋转将垃圾箱体61同步翻转，使垃圾箱体61向后倾斜以将垃圾自动倾倒出垃圾箱体61。当垃圾倾倒结束后，垃圾箱体61和垃圾箱门63自动收回至原位。

如附图10至附图12所示，除尘器总成7设置于垃圾箱总成6的正上方，主要用于吸收、过滤和排放智能扫地机器人清扫垃圾时产生的灰尘和吸收滚刷周围空气中弥漫的微尘颗粒物。该除尘器总成7包括除尘器箱体71，除尘器箱体71上盖设有除尘器箱盖72，除尘器箱盖72一侧通过箱盖锁73固持于除尘器箱体71上，除尘器箱体71内设置有过滤芯74，过滤芯74顶部安装有滤芯振动除尘结构以及支撑滤芯振动除尘结构的承载板76，承载板76设置于滤芯振动除尘结构与过滤芯74之间，除尘器箱体71左右两侧安装有吸尘风机77。除尘器箱体71和除尘器箱盖72为整个除尘器总成7的外壳体结构，内部包覆了四组过滤芯74及滤芯振动除尘结构。滤芯振动除尘结构包括振动电机75，并主要由振动电机75定期启动并带动过滤芯74一起振动以通过振动去除过滤芯74上粘附的大部分灰尘颗粒而提高过滤芯74的过滤效果和使用寿命。承载板76设置于滤芯振动除尘结构与过滤芯74之间将振动传给4个过滤芯74。除尘器箱体71的底部设置有4个圆孔分别对准4个过滤芯74的底部圆孔以保证待过滤的灰尘空气能够顺畅的进入过滤芯74而不旁漏。吸尘风机77对称分布于除尘器箱体71的左右两侧，为整机提供较大的吸风能力，同时使内部过滤芯74起到全面地过滤能力。

本实用新型提供的智能扫地机底盘机构实现了在紧凑空间里设置边刷总成4、转向总成3、主刷总成5、驱动总成2、可自动翻倒的垃圾箱总成6及可自洁净的除尘器总成7等清洁作业设备，对垃圾的自动清扫、收集、转运和自身清洁能力一体智能化实现，完全解除了清洁作业中的人为的辅助需求。

本实用新型并不受上述实施方式的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能扫地机器人的底盘机构，其特征在于：包括底盘主架(1)，所述底盘主架(1)为智能扫地机器人的主框架，所述底盘主架(1)下方安装有驱动总成(2)，所述驱动总成(2)用于为智能扫地机器人提供前进或后退的动力，所述底盘主架(1)前方安装有转向总成(3)，所述转向总成(3)用于为智能扫地机器人提供转向，所述底盘主架(1)前端两侧均安装有边刷总成(4)，所述边刷总成(4)用于清扫地面垃圾，所述底盘主架(1)中间部位安装有主刷总成(5)，所述主刷总成(5)后端安装有垃圾箱总成(6)，所述主刷总成(5)用于协同完成对地面垃圾的清扫，并将垃圾收集至垃圾箱总成(6)内，所述垃圾箱总成(6)用于暂时存放清扫收集的垃圾，所述垃圾箱总成(6)上方安装有除尘器总成(7)，所述除尘器总成(7)用于吸收、过滤和排放清扫垃圾时产生的灰尘。

2.如权利要求1所述的智能扫地机器人的底盘机构，其特征在于：所述底盘主架(1)包括架设在水平方向上的形成框状结构的主桁架(11)，所述主桁架(11)上方设有上桁架(12)，所述上桁架(12)与主桁架(11)平行设置，所述主桁架(11)前端两侧设有用于隔离粉尘的一对遮尘板(17)，所述主桁架(11)后端两侧向下延伸形成延伸板，所述延伸板上设有在左右方向上延伸的后轮轴(13)，所述上桁架(12)上覆盖有遮蔽板(14)，所述遮蔽板(14)自上桁架(12)延伸至主桁架(11)，所述上桁架(12)上方后端架设有除尘器架(15)，所述除尘器架(15)后端与上桁架(12)后端衔接处形成有用于整机吊装转运的吊装孔(16)。

3.如权利要求2所述的智能扫地机器人的底盘机构，其特征在于：所述驱动总成(2)包括驱动桥(21)，所述驱动桥(21)左右两侧均形成有驱动桥架(22)，所述驱动桥架(22)用于将驱动桥(21)固定于底盘主架(1)上，所述驱动桥架(22)外侧均形成有主动链轮(23)、轮子(24)以及将轮子(24)连接于主动链轮(23)的链条(25)，所述轮子(24)通过滚动轴承安装于底盘主架(1)的后轮轴(13)上，所述驱动桥(21)内设置有驱动电机，所述驱动电机通过主动链轮(23)带动链条(25)传动以使得轮子(24)转动而为整机提供行走的动力，所述主动链轮(23)内设置有速度反馈计，所述速度反馈计用于监控轮子(24)的转动速度。

4.如权利要求1所述的智能扫地机器人的底盘机构，其特征在于：所述转向总成(3)包括底架(31)，所述底架(31)上方安装有传动组(32)以及为传动组(32)提供传动的转向电机(33)，所述传动组(32)上设有机械限位角与角度反馈器(34)，所述机械限位角包括转角限位摆(331)及限位挡块(332)，所述限位挡块(332)设置在传动组(32)的左右两侧，所述角度反馈器(34)用于监测转向轮架(36)的转向角度，所述转向电机(33)上设有转速传感器(35)，所述转速传感器(35)用于监测转向电机(33)的转动速度，所述底架(31)下方安装有转向轮架(36)，所述转向轮架(36)上安装有转轮(37)，所述传动组(32)包括多级减速齿轮，所述传动组(32)用于将转向电机(33)的输出转向力转化并传递到转向轮架(36)，所述转向轮架(36)、转轮(37)用于作为智能扫地机器人的前端支撑。

5.如权利要求1所述的智能扫地机器人的底盘机构，其特征在于：所述边刷总成(4)包括盘刷电机(42)，所述盘刷电机(42)的输出端连接有盘刷(41)，所述盘刷电机(42)连接在升降臂(43)上，并通过升降臂(43)带动盘刷(41)在上下方向上升降，所述升降臂(43)另一端连接在旋转架(44)上，所述升降臂(43)通过旋转架(44)带动盘刷(41)在左右方向上移动，所述旋转架(44)上设置有旋转轴(45)，所述旋转架(44)上连接有气弹簧(46)，所述气弹簧(46)另一端连接在底盘主架(1)上。

6.如权利要求1所述的智能扫地机器人的底盘机构，其特征在于：所述主刷总成(5)包括主刷驱动电机(51)，所述主刷驱动电机(51)下方设有沿左右方向延伸的主刷罩(52)，所述主刷罩(52)后方设有拋尘罩(53)，所述主刷罩(52)的覆盖区域下方设有用于清扫垃圾的前滚刷(54)与后滚刷(55)，所述主刷罩(52)上方外侧安装有分向器(56)，所述分向器(56)的输入端与主刷驱动电机(51)的输出端连接，所述分向器(56)的输出端分别通过前、后侧的滚刷传动组(57)连接前滚刷(54)、后滚刷(55)，所述主刷驱动电机(51)通过分向器(56)的转动带动前滚刷(54)、后滚刷(55)旋转，所述主刷罩(52)底部左右两侧安装有挡尘板(58)，所述拋尘罩(53)覆盖于垃圾箱总成(6)上方以形成为一密封空间，所述主刷罩(52)构成将前滚刷(54)、后滚刷(55)清扫收集的垃圾传递至垃圾箱总成(6)的垃圾清扫收集通道，所述挡尘板(58)为柔性的橡胶材料制成，所述挡尘板(58)用于防止垃圾在被清扫的过程中沿前滚刷(54)、后滚刷(55)的两侧端部向外漏出。

7.如权利要求6所述的智能扫地机器人的底盘机构，其特征在于：所述滚刷传动组(57)包括位于上方的主动轮(571)、位于下方的从动轮(572)、连接主动轮(571)与从动轮(572)的传动带(573)、用于张紧传动带(573)的张紧轮(574)，所述主动轮(571)与分向器(56)的输出端连接，位于前、后侧的从动轮(572)分别连接前滚刷(54)、后滚刷(55)。

8.如权利要求1所述的智能扫地机器人的底盘机构，其特征在于：所述垃圾箱总成(6)包括垃圾箱体(61)，所述垃圾箱体(61)后端底部设置有控制垃圾箱体(61)旋转的垃圾箱体转轴(62)，所述垃圾箱体(61)后端安装有垃圾箱门(63)，所述垃圾箱门(63)上方安装有控制垃圾箱门(63)旋转的垃圾箱门转轴(64)。

9.如权利要求1所述的智能扫地机器人的底盘机构，其特征在于：所述除尘器总成(7)包括除尘器箱体(71)，所述除尘器箱体(71)上盖设有除尘器箱盖(72)，所述除尘器箱盖(72)一侧通过箱盖锁(73)固持于除尘器箱体(71)上，所述除尘器箱体(71)内设置有过滤芯(74)，所述过滤芯(74)顶部安装有滤芯振动除尘结构以及支撑滤芯振动除尘结构的承载板(76)，所述承载板(76)设置于滤芯振动除尘结构与过滤芯(74)之间，所述除尘器箱体(71)左右两侧安装有吸尘风机(77)。

10.如权利要求9所述的智能扫地机器人的底盘机构，其特征在于：所述滤芯振动除尘结构包括振动电机(75)，所述振动电机(75)带动过滤芯(74)振动并通过振动去除过滤芯(74)上粘附的灰尘，所述除尘器箱体(71)底部设置有圆孔，所述圆孔数量与过滤芯(74)数量相同，所述圆孔分别对准各过滤芯(74)底部的孔。

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