CN116746847A - 清洁设备的控制方法、清洁设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种清洁设备的控制方法、清洁设备和计算机可读存储介质。清洁设备包括第一腔室、集尘袋和负压组件，第一腔室用于固定并容纳集尘袋，集尘袋在收缩状态和膨胀状态之间可变形，第一腔室包括第一进风口和第一出风口，第一进风口与集尘袋的第二进风口连通，负压组件与第一出风口流体连通，控制方法包括：在清洁设备满足预设条件的情况下，控制负压组件按照第一吸入功率经由第一出风口抽吸第一腔室内的空气，以使在第一腔室内，集尘袋外的第一空间的气压低于集尘袋内的第二空间的气压，以使集尘袋膨胀。该方案可以显著降低用户维护集尘袋的难度和频率，用户体验更好。

Description

清洁设备的控制方法、清洁设备和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，更具体地涉及一种清洁设备的控制方法、一种清洁设备和一种计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，全自动或半自动的清洁设备在人们生活中的应用越来越广泛。例如，吸尘器或洗地机能够在人手的扶握持下辅助人们清洁地面，从而减轻人们的工作量；智能化程度更高的扫地机器人、拖地机器人或者扫拖一体式机器人能够根据用户的指令，自动完成对用户指定区域的清洁，从而在一定程度上可以解放用户双手，为用户的生活提供更大的便利。这些地面清洁设备均包括集尘容器，并且通过将地面的垃圾自动收集至该集尘容器中实现对地面的清洁。

然而，相关技术中的清洁设备的集尘容器多为不可形变的刚性集尘器，例如由硬质塑料制成的尘盒。在清洁设备的清洁过程中，随着诸如灰尘颗粒、污垢、毛发等垃圾的不断堆积，尘盒的有效容积逐渐减小。如果尘盒中垃圾已满，则需要用户手动取出尘盒将其中的垃圾清理干净，否则会对后续的清洁效果产生不利影响。一方面，由于尘盒通常被设置为棱角分明的形状以方便固定装配，因此其内部存在清洁死角，清理难度较大。例如，用户首先要把取出的尘盒打开，将其中的垃圾倾倒入垃圾桶。对于尘盒中存在较多质地较轻的绒毛、纤维或毛发的情况，甚至还需要用户反复磕碰尘盒，才能将这类垃圾倾倒干净。然后，还需要用水冲洗尘盒并晾干，才能保证尘盒的彻底清洁。另一方面，为了保证尘盒外观和结构的稳定，其外壁通常具有一定的厚度，会占据一定的空间，导致其内部空间有限，即其可用于容纳垃圾的容积较小。这样，用户还需要以较高的频率清理尘盒，方能保证清洁任务的顺利执行。从而，对于相关技术中的清洁设备，用户需要投入较多的精力和时间去维护这些刚性集尘容器，给用户造成了很大的困扰和不便。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本申请。根据本申请的一个方面，提供了一种清洁设备的控制方法，清洁设备包括第一腔室、集尘袋和负压组件，第一腔室用于固定并容纳集尘袋，集尘袋在收缩状态和膨胀状态之间可变形，第一腔室包括第一进风口和第一出风口，第一进风口与集尘袋的第二进风口连通，负压组件与第一出风口流体连通，控制方法包括：

在清洁设备满足预设条件的情况下，控制负压组件按照第一吸入功率经由第一出风口抽吸第一腔室内的空气，以使在第一腔室内，集尘袋外的第一空间的气压低于集尘袋内的第二空间的气压，以使集尘袋膨胀。

示例性地，预设条件包括：接收到用户的清洁指令并且在清洁设备开始执行清洁任务之前。

示例性地，集尘袋上设置有多个过滤孔，以形成集尘袋的第二出风口，第二出风口与第一出风口流体连通，控制方法还包括：

在清洁设备执行清洁任务的过程中，控制负压组件按照第二吸入功率经由第一出风口和第二出风口抽吸集尘袋内的空气，以将第一进风口处的垃圾伴随气流抽吸至集尘袋中，并将气流经由第二出风口和第一出风口排出；

其中，第二吸入功率小于第一吸入功率。

示例性地，控制方法还包括：

在清洁设备完成清洁任务之后，控制负压组件按照第三吸入功率经由第一出风口和第二出风口抽吸集尘袋内的空气，以使集尘袋中的垃圾朝向第二出风口的方向汇集并压缩；

其中，第三吸入功率大于第二吸入功率。

示例性地，控制方法还包括：

在负压组件按照第一吸入功率经由第一出风口抽吸第一腔室内的空气的开始时刻，启动第一计时操作；

在第一计时操作所计时间达到第一时间阈值的时刻，控制负压组件停止按照第一吸入功率经由第一出风口抽吸第一腔室内的空气，其中第一时间阈值是1秒至10秒的任意值。

示例性地，控制方法还包括：

确定清洁设备上的当前集尘袋是否第一次使用；

其中，预设条件包括：当前集尘袋是第一次使用。

示例性地，集尘袋上设置有身份标识，

确定清洁设备上的当前集尘袋是否第一次使用包括：

获取当前集尘袋上的身份标识的第一标识信息；以及

基于第一标识信息和已存储的已用集尘袋的身份标识的第二标识信息，判定当前集尘袋是否第一次使用；

控制方法还包括：存储第一标识信息。

示例性地，清洁设备还包括第一传感器，第一传感器用于检测在第一腔室中是否存在集尘袋，

控制方法还包括：

获取第一传感器检测的集尘袋信息；

基于集尘袋信息，确定第一腔室中是否存在集尘袋；

其中，获取当前集尘袋上的身份标识的第一标识信息是在确定第一腔室中存在集尘袋的条件下执行。

示例性地，第一腔室的顶部设置有盖体，清洁设备还包括第二传感器，用于检测盖体的打开和/或关闭，

控制方法还包括：

获取第二传感器检测的盖体信息；

基于盖体信息，确定当前集尘袋安装到位；

其中，获取当前集尘袋上的身份标识的第一标识信息是在确定当前集尘袋安装到位的条件下执行。

示例性地，第一腔室的顶部设置有盖体，清洁设备还包括第二传感器，用于检测盖体的打开和/或关闭，

确定清洁设备上的当前集尘袋是否第一次使用，包括：

获取第二传感器检测的盖体信息；

在盖体信息表示盖体打开后关闭的情况下，确定当前集尘袋在第一腔室中安装到位并且第一次使用。

示例性地，清洁设备还包括第一传感器，第一传感器用于检测在第一腔室中是否存在集尘袋，

确定清洁设备上的当前集尘袋是否第一次使用包括：

获取第一传感器检测的集尘袋信息；

在集尘袋信息表示第一腔室中由不存在集尘袋的状态变为存在集尘袋的状态的时刻，确定当前集尘袋在第一腔室中安装到位并且第一次使用。

示例性地，控制方法还包括：

每隔预设时间控制负压组件按照第一吸入功率经由第一出风口抽吸第一腔室内的空气。

示例性地，控制方法还包括：

自确定当前集尘袋第一次使用的时刻开始，启动第二计时操作；

在第二计时操作所计时间达到第二时间阈值时，输出表示更换新的集尘袋的第一提示信息。

示例性地，第二计时操作在清洁设备执行清洁任务的时间进行计时。

示例性地，清洁设备还包括第三传感器，用于检测集尘袋中的垃圾填充量，

控制方法还包括：

获取第三传感器检测的垃圾填充量信息；以及

基于垃圾填充量信息，确定集尘袋中的垃圾的体积是否达到第一体积阈值；以及

在确定集尘袋中的垃圾的体积达到第一体积阈值的情况下，输出表示集尘袋已满的第二提示信息。

示例性地，控制方法还包括：

基于垃圾填充量信息，确定集尘袋中的垃圾的体积是否达到第二体积阈值；以及

在确定集尘袋中的垃圾的体积达到第二体积阈值的情况下，控制负压组件按照第三吸入功率经由第一出风口和第二出风口抽吸集尘袋内的空气，以使集尘袋中的垃圾朝向第二出风口的方向汇集并压缩；

其中，第三吸入功率大于第二吸入功率。

根据本申请的另一方面，还提供一种清洁设备，清洁设备包括第一腔室、集尘袋、负压组件和控制模块，第一腔室用于固定并容纳集尘袋，集尘袋在收缩状态和膨胀状态之间可变形，第一腔室包括第一进风口和第一出风口，第一进风口与集尘袋的第二进风口连通，负压组件与第一出风口流体连通，其中，控制模块用于执行上述控制方法。

根据本申请的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序/指令，计算机程序/指令在运行时用于执行上述清洁设备的控制方法。

根据本申请实施例的上述清洁设备中通过可以形变的集尘袋来收集垃圾。在清洁设备满足预设条件时，通过控制清洁设备的负压组件按照第一吸入功率运转，以使集尘袋膨胀，从而可以显著增大集尘袋的有效容积。可以理解，在第一腔室的容积固定的情况下，采用集尘袋无需考虑壁厚的问题，因此可以收集更多的垃圾，从而可以显著降低用户维护集尘袋的频率。并且，用户对集尘袋的清理难度也较低，清洗尘袋或倾倒垃圾更容易，还可以直接在集尘袋达到一定限度时将其丢弃从而可以解放用户双手，用户体验可以得到显著提高。此外，这种清洁设备的控制方法的执行逻辑简单，计算量也小，从而可以实现对清洁设备的实时精准控制。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1a示出根据本申请一个实施例的清洁设备的局部示意图；

图1b示出用于装设于图1a的清洁设备中的集尘袋的示意图；

图2a示出根据图1b的集尘袋在折叠状态下的结构示意图；

图2b示出图1b的集尘袋在半展开状态下的结构示意图；

图2c示出图1b的集尘袋在展开状态下的结构示意图；

图3示出根据本申请一个实施例的清洁设备的控制方法的示意性流程图；

图4a示出图1a的清洁设备的局部的剖视图；

图4b和图4c分别示出图4a中的集尘袋在不同膨胀状态下的示意图；

图5示出根据本申请另一实施例的清洁设备的控制方法的流程图；以及

图6示出根据本申请实施例的清洁设备的示意性框图。

具体实施方式

为了使得本申请的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。基于本申请中描述的本申请实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本申请的保护范围之内。

为了至少部分地解决上述技术问题，根据本申请实施例的一个方面，提供一种清洁设备的控制方法。该方法可以用于各种类型的清洁设备，本申请不对其进行限制。例如，清洁设备可以是手持式吸尘器、手持式洗地机、扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体式机器人等。为了简便，下文以清洁设备是扫地机器人为例进行阐释。

根据本申请实施例，清洁设备包括第一腔室、集尘袋和负压组件。第一腔室用于固定并容纳集尘袋。集尘袋在收缩状态和膨胀状态之间可变形。第一腔室包括第一进风口和第一出风口，第一进风口与集尘袋的第二进风口连通，负压组件与第一出风口流体连通。

以扫地机器人为例，第一腔室可以是设置在扫地机器人的机身中的任何合适形状的腔室。在一个示例中，扫地机器人机身中可以包括开口向上的凹槽，第一腔室可以是由该凹槽所形成的腔室。凹槽的上方还可以设置可开合的盖体。在该示例中，在盖体合上时，第一腔室的顶面可以是封闭的。第一腔室的形状可以是任何合适的形状，包括但不限于正方体、长方体、圆柱体或其他不规则体。

根据本申请实施例，集尘袋可以具有多种合适的形式，只要其可以变形即可。集尘袋的整体可以由柔性材质制成。或者，集尘袋的局部为柔性材质。该柔性材质可以是任意的，本申请不对其进行限制。例如，集尘袋可以是由无纺布、软塑料、羊毛、涤纶、棉、乳胶、软硅胶等本领域已知或未知的透气或不透气的材质制成。优选地，集尘袋可以采用成本较低的环保材质制成，这样可以有效降低成本并可以保护环境。相关技术中，清洁设备的集尘盒由于需要经常清理，因此也较容易损坏，属于易耗件。在尘盒被损坏时，用户还需要自行购买尘盒。而尘盒的成本相对较高，并且不同型号的清洁设备的尘盒形状可能不同，因此也较难匹配到合适的尘盒。而采用诸如无纺布材质或可降解塑料材质的集尘袋则成本较低，并且也较容易匹配，从而维护成本更低。根据本申请实施例，集尘袋可以是可拆卸的，这样，在集尘袋中垃圾已满时，可以直接将集尘袋从第一腔室中拆卸掉进行清洗或直接丢弃。优选地，集尘袋可以由诸如无纺布或可降解速率等的环保材质制成，可以在集尘袋中垃圾已满时，直接将集尘袋拆卸掉并丢弃，这样既不会弄脏用户的手，也不会占用用户太多的清理时间。与现有技术中还需要用户手动水洗尘盒并晾干的尘盒维护方式，这种集尘袋的设置方式可以大大降低用户对集尘袋的维护成本。用户体验更好。

集尘袋在收缩状态和膨胀状态之间可变形。例如，集尘袋为无纺布尘袋，该无纺布尘袋可以被折叠为扁平的形状，也可以被完全撑开为长方体的形状。集尘袋的收缩状态是其被折叠状态，膨胀状态为其保持长方体的状态。根据本申请实施例，在集尘袋被容纳至第一腔室中时，集尘袋在处于完全膨胀状态时，集尘袋的内空间可以接近并略小于第一腔室的整个内空间。这样，集尘袋的容积可以接近于第一腔室的容积，从而可以有效容纳更多的垃圾。

示例性地，集尘袋上还可以包括过滤孔。例如，集尘袋的整体或局部为过滤材质。或者，集尘袋上还设置有可拆卸或不可拆卸的过滤组件。在这种示例中，集尘袋既可以容纳垃圾，又可以过滤垃圾。

第一腔室的第一进风口、第一出风口以及集尘袋的第二进风口的形状均可以根据实际需求进行任意设置，包括但不限于圆形、方形、矩形、椭圆形、圆角梯形或者其他不规则形状。第一进风口和第一出风口可以设置在第一腔室的任何合适的位置。如上所述，第一腔室顶部可以包括可以开合的盖体，在该示例中，第一进风口和第一出风口可以设置在第一腔室的侧面。具体地，第一进风口和第一出风口可以设置在第一腔室的同一侧面，也可以分别设置在第一腔室的不同侧面。以扫地机器人为例，第一进风口是垃圾进入集尘袋首先要经过的入口。第一进风口可以朝向滚刷组件，并且第一进风口与滚刷组件的距离小于第一距离阈值。第一距离阈值可以是任何较小的距离，例如是1mm、3mm等。这样，可以方便垃圾在外力的作用下快速经过第一进风口进入集尘袋内。

下面参考图1a和图1b。图1a示出根据本申请一个实施例的清洁设备的局部示意图。图1b示出用于装设于图1a的清洁设备中的集尘袋的示意图。该清洁设备可以是扫地机器人。如图1a所示，第一腔室110为机器人的机身的部分结构所形成的腔室。第一腔室110的顶部包括盖体(图中未示出)。第一腔室110包括第一进风口111和第一出风口112。第一进风口111向外延伸并可以与机器人的滚刷壳连接，以与滚刷腔连通。第一进风口111和第一出风口112可以设置在第一腔室110的同一侧壁上。具体地，第一进风口111和第一出风口112可以分别设置于该侧壁的两个端部。

如图1b所示，集尘袋120可以包括袋体123和安装件124。其袋体123可以由柔性的透气材质或不透气材质制成，其安装件124可以包括刚性材质。示例性的，集尘袋120的第二进风口121可以设置在该安装件124上。在集尘袋120被安装至第一腔室110中时，第一进风口111与第二进风口121对接连通。这样，通过设置第一进风口111、第一出风口112以及第二进风口121，可以使得在第一腔室110内，第一进风口111处的气流与集尘袋120的内空间的气流充分连通，并可以使得第一出风口112处的气流与集尘袋120之外的气流充分连通。

负压组件可以是任何合适的可以产生负压的组件。例如，负压组件可以包括具有吸风功能的风机。风机在运转之后，可以抽吸第一腔室内的空气。在本申请实施例中，负压组件可以包括一个可以经由第一出风口抽吸第一腔室内的空气的风机。参考图1a，该风机可以设置在第一腔室110之外，并对准第一出风口112处。这样，在集尘袋120被安装于第一腔室110中时，第一腔室110和集尘袋120的第二进风口121对接连通。由于第一出风口112处的气流与集尘袋120之外的气流连通，风机运转后，使得第一腔室110中集尘袋120之外的空间的气体被抽出。从而使得集尘袋120外的气压低于集尘袋120内的气压。从而，集尘袋120可以在负压作用下鼓起，增大了尘袋120的有效使用容积，相同容积的集尘袋120可以填装更多的垃圾。

第一腔室110可以采用任何合适的固定方式固定集尘袋120。例如，第一腔室110与安装件124固定连接。当然，在其他的示例中，第一腔室也可以设置有用于固定集尘袋120的安装件。例如，第一进风口为圆形进风口。第一进风口的一端延伸至扫地机器人的滚刷组件处并形成集尘通道。第一进风口的另一端向第一腔室内部延伸并形成一圆筒结构。可以将集尘袋的开口套接并固定在该圆筒结构上，使得集尘袋的开口与圆筒结构的出口对接在一起。示例性地，第一腔室中圆筒结构的开口处还可以设置有固定件。该固定件例如是螺纹连接组件或者各种形式的卡接件等，本申请不对其进行限制，只要能够实现将集尘袋固定在该圆筒结构上，避免集尘袋移位滑脱即可。可以理解，在上述示例中，集尘袋可以直接被第一腔室固定并容纳，从而可以占据第一腔室内的更多空间，因此，可以收集更多的垃圾。

在一些示例中，如图1b所示，集尘袋120的安装件124上还可以设置有第二出风口122。第二出风口122的位置还可以设置有包括海帕的过滤结构125。可以理解，在该集尘袋120被安装至第一腔室110中后，如果第一出风口112外的负压组件开始运转，则负压组件还可以抽吸集尘袋120内的空气。

示例性地，图1b中示出的集尘袋120还可以是可折叠尘袋，其中集尘袋120的袋体123可折叠。例如，集尘袋120的袋体123最初可以是折叠状态，以便于运输和储存。具体的，袋体123的至少部分为折叠结构，以使集尘袋120能够在折叠状态和展开状态之间切换。参考图2a、图2b和图2c。图2a示出根据图1b的集尘袋在折叠状态下的结构示意图。图2b示出图1b的集尘袋在半展开状态下的结构示意图。图2c示出图1b的集尘袋在展开状态下的结构示意图。结合图1a、图1b、图2a、图2b和图2c。集尘袋120具有第一方向X和第二方向Y。在集尘袋120被安装至第一腔室110中后，集尘袋120第一方向X和第二方向Y分别对应第一腔室110的第一方向X和第二方向Y。第一方向X与第二方向Y垂直。第一方向X对应集尘袋120折叠后的宽度方向，第二方向Y对应集尘袋120折叠后的长度方向。结合图2a、图2b和图2c，集尘袋120的袋体123可以沿第一方向X和/或第二方向Y折叠。从而使得集尘袋120可以在折叠状态下更规则，且其对应第一腔室110的深度方向(Z方向)的厚度更小，使得集尘袋120在折叠状态下呈扁平结构，具有更小的体积。并且，集尘袋120在展开状态下呈立体结构，如图2c所示，展开后的集尘袋120的可容纳空间可以接近于第一腔室110的可容纳空间，并可以与第一腔室110的尺寸和形状尽可能相匹配。在一些情况下，为防止折叠状态下袋体123的部分折叠部松开而对集尘袋120的安装产生不利影响，还可以采用各种合适的方式固定部分折叠部。如图2a所示，在集尘袋120处于折叠状态下，将袋体123沿第一方向X折叠后，还存在在第二方向Y上超出安装件124的长度的两个超出段1231，因此可以将这两个超出段1231分别向相对靠近的方向折叠，并可以采用任何合适的固定方式，将折叠后的两个超出段1231固定在袋体123上。例如，可以采用诸如双面胶、点胶、粘扣、暗扣等方式进行固定，这样能够有效避免安装集尘袋120的过程中损坏袋体123。

图3示出根据本申请一个实施例的清洁设备的控制方法300的示意性流程图。如图所示，该方法300包括步骤S320。

步骤S320，在清洁设备满足预设条件的情况下，控制负压组件按照第一吸入功率经由第一出风口抽吸第一腔室内的空气，以使在第一腔室内，集尘袋外的第一空间的气压低于集尘袋内的第二空间的气压，以使集尘袋膨胀。

预设条件可以是任何合适的条件，本申请不对其进行限制。该预设条件可以是用户自由设置的，也可以是系统预设好的默认条件。示例性而非限制性地，预设条件可以包括清洁设备开始执行清洁任务的条件、清洁设备接收到用户的相关指令的条件、集尘袋和/或上述安装件被安装到位的条件、集尘袋满足预设要求的条件等等。用户的相关指令例如是指示机器人开始清洁的清洁指令、指示控制集尘袋鼓起的鼓起指令等。预设要求例如是集尘袋未经使用的要求或集尘袋完好无损的要求或集尘袋安装位置正确的要求等等。

下面以预设条件是清洁设备接收到用户的清洁指令的条件为例进行说明。图4a示出图1a的清洁设备的局部的剖视图。例如，在第一腔室110内安装有集尘袋120，并且在其顶部的盖体被合上之后，第一腔室110所占据的空间被集尘袋120分隔为两个空间，即集尘袋120之外的第一空间116和集尘袋120内的第二空间126。并且，第一空间116直接与第一出风口112连通。此时，如果用户按下扫地机器人机身上的清洁按键，则风机以第一吸入功率开始运转。由于风机对准第一出风口112，并且直接连通第一空间116，因此，在风机运转之后能够抽吸集尘袋120之外的第一空间116的气流，从而使得第一空间116的空气的密度减小，使得该空间内的气压低于第二空间126的气压。集尘袋的容积逐渐变大，并呈现膨胀鼓起之势。需要说明的是，当集尘袋120具有过滤结构，且风机还对集尘袋120内抽负压时，由于过滤结构的风阻一般较大，因此风机对集尘袋120内和集尘袋120之外的空间抽负压，由于集尘袋120外不存在过滤结构等，因此第一空间的流速较大，气压下降较快，因此仍然会使得集尘袋120外的空间的气压小于集尘袋120内的气压，从而使得集尘袋120膨胀。

在一些可选的实施方式中，集尘袋120收集垃圾的方式并不依赖于风机提供抽吸气流，例如，还可以是滚刷直接将垃圾经第二进风口121抛扫置集尘袋120内。而集尘袋120不存在第二出风口，也不存在过滤结构。在风机对集尘袋120外的第一空间抽气时，集尘袋120内保持大气压。此种情况下，仍然可以使得集尘袋120内的气压大于集尘袋120外的气压，从而使得集尘袋120膨胀鼓起。

可以理解，如果集尘袋被完全撑开的尺寸大于或等于第一腔室的内空间的整个尺寸，随着负压组件工作时间的增加，最终集尘袋可以充满整个第一腔室。这样，与相关技术中的刚性集尘容器相比，在第一腔室的体积相同的情况下，这种集尘袋可以容纳更多的垃圾。

第一吸入功率可以是负压组件可以正常工作的任何合适的抽吸功率。第一吸入功率越大，负压组件所产生的抽吸力度越大。以负压组件包括风机为例，风机的常用工作功率可以包括低吸力功率、标准吸力功率和高吸力功率。则第一吸入功率可以是这三者中的任一个。优选地，可以将第一吸入功率设置为对应吸力较高的功率。例如，第一吸入功率可以是高吸力功率。这样，可以通过控制负压组件以较高的吸力功率工作，可以使得集尘袋快速鼓起。步骤S320中控制负压组件按照第一吸入功率运转的时间可以是任何合适的较短的时间。例如，1秒、2秒或5秒等。

图4a示出的清洁设备中，集尘袋120可以处于收缩状态。下面参考图4b和图4c。图4b和图4c分别示出图4a中的集尘袋在不同膨胀状态下的示意图。其中，图4b示出的集尘袋120的袋体处于半膨胀的状态，图4c示出的集尘袋120的袋体处于完全膨胀的状态。如图4a所示，在集尘袋120处于收缩状态时，集尘袋120所占据的空间较小。如图4c所示，在集尘袋120处于完全膨胀状态时，集尘袋120几乎占据第一腔室110的整个空间。可以理解地，在负压组件按照第一吸入功率运行之后，集尘袋120可以由图4a示出的收缩状态，逐渐转为图4b示出的半膨胀的状态，即集尘袋120逐渐伸展开。在经过一段时间(例如3s)之后，集尘袋120可以转为图4c中示出的完全膨胀的状态。换言之，在步骤S320过程中，集尘袋120的容积逐渐增大，并且在集尘袋120鼓起后能够充分占据第一腔室110的更多空间，有效容积显著增大。

如前所述，现有技术中的集尘盒由于存在清洁死角，清理难度大。并且，由于集尘盒的厚度较厚，其容积也有限，因此为了保证清洁设备的良好使用效果，用户需以较高的清理频率对尘盒进行清理。而根据本申请实施例的上述清洁设备中则通过可以形变的集尘袋来收集垃圾。在清洁设备满足预设条件时，通过控制清洁设备的负压组件按照第一吸入功率运转，以使集尘袋膨胀，从而可以显著增大集尘袋的有效容积。可以理解，在第一腔室的容积固定的情况下，采用集尘袋无需考虑壁厚的问题，因此可以收集更多的垃圾，从而可以显著降低用户维护集尘袋的频率。并且，用户对集尘袋的清理难度也较低，清洗尘袋或倾倒垃圾更容易。优选地，还可以在集尘袋达到丢弃条件时直接将其丢弃，例如在集尘袋中垃圾已满时可以直接将集尘袋丢弃从而可以解放用户双手，用户体验可以得到显著提高。此外，这种清洁设备的控制方法的执行逻辑简单，计算量也小，从而可以实现对清洁设备的实时精准控制。

示例性地，预设条件包括：接收到用户的清洁指令并且在清洁设备开始执行清洁任务之前。

根据本申请实施例，用户可以利用与清洁设备通信的输入装置输入清洁指令。例如，清洁机器人的机身面板上包括诸如触摸屏或按键之类的输入装置，或者，清洁设备还可以连接诸如用户的手机之类的智能设备，智能设备中包括输入装置。在一个具体示例中，在用户期望扫地机器人对清扫全屋时，可以按下扫地机器人机身面板上的全屋清洁按键，以向机器人输入“清扫全屋”的清洁指令。在机器人的控制模块接收到此清洁指令时，可以先不控制清洁件清扫，而是先执行步骤S320，以使集尘袋膨胀。

这样，在清洁设备执行清洁任务的过程中，集尘袋可以处于膨胀状态，从而可以使得集尘袋的容积增大，可以在清洁过程中容纳更多的垃圾，保证清洁任务的顺利执行。

示例性地，用户可以在集尘袋达到丢弃条件时，直接将该集尘袋丢弃并更换新的集尘袋。示例性地，控制方法300还包括步骤S313。步骤S313，确定清洁设备上的当前集尘袋是否第一次使用。其中，预设条件包括：当前集尘袋是第一次使用。

可以采用各种合适的方法实现步骤S313。在一个示例中，集尘袋上可以包括能够与其他集尘袋进行区分的身份标识。可以通过识别该身份标识来确定集尘袋是否是第一次使用。在另一示例中，可以通过检测集尘袋的收缩状态，来确定集尘袋是否是第一次使用。例如，可以在第一腔室或第一壳体内的特定位置设置红外传感器。该特定位置可以是集尘袋在第一腔室内处于收缩状态时无法触及的位置。例如，在步骤S313中通过红外传感器检测到扫地机器人的集尘袋为折叠状态时，可以确定当前集尘袋是第一次使用。继而，可以控制扫地机器人的风机按照第一吸入功率运转，以使当前集尘袋在负压的作用下从收缩状态转为膨胀状态。

这种方案中，在确定当前集尘袋是第一次使用时，才通过控制负压组件按照第一吸入功率运转并使集尘袋膨胀。这种方案可以避免由于负压组件的无谓运转而导致的能源消耗。

示例性地，集尘袋上设置有身份标识。该身份标识可以是任何合适的标识，包括但不限于数字标识、字母标识、数字与字母组合标识、图形标识或者诸如条形码或二维码之类的图形码标识。

步骤S313确定清洁设备上的当前集尘袋是否第一次使用包括步骤S313a和步骤S313b。

步骤S313a，获取当前集尘袋上的身份标识的第一标识信息。可以采用任何合适的方式获取集尘袋上的身份标识。例如，可以在第一腔室中设置可以采集身份标识信息的光学传感器。以身份标识是图像标识为例，可以在第一腔室的固定位置设置图像传感器，并通过图像传感器获取集尘袋上的图像标识。可选地，光学传感器可以设置在第一腔室内，并可以实时获取集尘袋的图像标识。然后，可以将获取的原始图像标识或经处理后的图像标识发送至清洁设备的控制模块，以由控制模块进一步分析识别。替代地，第一标识信息也可以是用户利用能够与清洁设备通信的智能设备或外接扫描设备采集到的。例如，可以在检测到第一腔室中包括集尘袋时，控制用户的智能设备输出“请扫描集尘袋标识”的提示信息。在用户利用这些外接设备扫描集尘袋上的身份标识之后，清洁设备的控制模块可以接收外接设备发送过来的关于当前集尘袋上的身份标识的信息，并可以对这些信息进行识别。

步骤S313b，基于第一标识信息和已存储的已用集尘袋的身份标识的第二标识信息，判定当前集尘袋是否第一次使用。控制方法300还包括步骤S314存储第一标识信息。例如，不同集尘袋上的身份标识不同。在清洁设备的存储器中可预先存储有已用过的集尘袋的身份标识信息。因此，可以根据实时获取到的当前集尘器上的身份标识信息与已存储的集尘袋的身份标识信息进行对比。如果当前集尘袋的身份标识信息与已存储的任何一个身份标识信息相同，则可以确定当前集尘袋并非是第一次使用。反之，如果这前集尘袋的身份标识信息与已存储的所有集尘袋的身份标识信息均不相同，则可以确定当前集尘袋是第一次使用。并可以在步骤S314，在确定当前集尘袋是第一次使用时存储所获取的该集尘袋的身份标识信息。当然，在其他示例中，也可以在获取到当前集尘袋的身份标识的第一标识信息时即存储该信息。

上述方案中，通过获取并识别当前集尘袋上的身份标识，并将其与已存储的已使用集尘袋的身份标识进行比对，最终可以根据比对结果快速且准确地确定出当前集尘袋是否是第一次使用。从而，可以实现对清洁设备的实时、精准控制。

示例性地，清洁设备还包括第一传感器。第一传感器用于检测在第一腔室中是否存在集尘袋。第一传感器可以是任何能够有效检测第一腔室中是否存在集尘袋的传感器。示例性而非限制性地，第一传感器可以是诸如红外传感器之类的光学传感器或者磁性传感器。第一传感器可以设置在第一腔室的任何合适的位置。例如，可以设置在第一腔室的内壁上。

控制方法300还包括步骤S311a和步骤S311b。步骤S311a，获取第一传感器检测的集尘袋信息。步骤S311b，基于集尘袋信息，确定第一腔室中是否存在集尘袋。其中，步骤S313a获取当前集尘袋上的身份标识的第一标识信息是在步骤S311b确定第一腔室中存在集尘袋的条件下执行。

集尘袋信息可以至少包括集尘袋存在于第一腔室中的存在状态，或者，还可以包括集尘袋被安装在第一腔室中的固定位置的安装到位的信息。当集尘袋位于第一腔室内时，第一传感器可以产生表示集尘袋持续存在的第一信号。而第一腔室内没有集尘袋时，第一传感器可以产生表示不存在集尘袋的第二信号。此外，而当集尘袋被安装至第一腔室内时，第一传感器可以产生由初始的表示不存在集尘袋的第二信号转为表示存在集尘袋的第一信号的第一变化信号。在步骤S311b，可以在第一传感器产生持续的第一信号或者产生第一变化信号的情况下，确定第一腔室中存在集尘袋。并且，可以仅在确定第一腔室中存在集尘袋的情况下，才执行步骤S313a。可以理解，在检测到第一腔室中不存在集尘袋时，无法有效获取到集尘袋上的身份标识信息。通过设置上述步骤的执行逻辑，可以避免对集尘袋的无谓识别，从而可以减少计算量，可以节约能源消耗。

示例性地，第一腔室的顶部设置有盖体。该盖体可以是任何合适的形状。对于上述第一腔室直接固定集尘袋的示例中，第一腔室顶部的盖体可以是第一腔室的顶面壳体，在该盖体合上的情况下，第一腔室的顶面可以完全封闭。这样，有利于在负压组件开启时，在第一腔室的第一空间快速形成负压空间。清洁设备还包括第二传感器。第二传感器用于检测盖体的打开和/或关闭。第二传感器例如是诸如红外传感器之类的光学传感器或者也可以是磁性传感器，本申请不对其进行限制。

可以理解，通常情况下，用户需要打开扫地机器人的盖体后才能安装集尘袋。因此，可以根据盖体的开合状态来确定集尘袋是否被安装到位。控制方法300还包括步骤S312a和步骤S312b。步骤S312a，获取第二传感器检测的盖体信息。步骤S312b，基于盖体信息，确定当前集尘袋安装到位。其中，步骤S313a获取当前集尘袋上的身份标识的第一标识信息是在步骤S312b确定当前集尘袋安装到位的条件下执行。

例如，在扫地机器人的机身上与盖体接触的区域设置有红外传感器。红外传感器包括发射端和接收端，其发射端可以向上发射红外光。在盖体关闭时，红外传感器的接收端可以接收到由盖体返回的较强的返回信号，而在盖体打开时接收端则可以接收到渐弱的返回信号，或者接收不到返回信号。在步骤S312a，可以实时控制红外传感器发射并接收红外信号，并根据接收端接收到的红外返回信号的强弱，确定当前盖体是打开状态还是关闭状态。或者，还可以根据预设时间段内信号的变化，确定盖体状态的变化。例如，可以在接收端接收到的返回信号在预设时间段内存在“强-弱-强”的变化的情况下，确定盖体被打开并被合上。在步骤S312b，可以根据所确定的盖体的状态，确定当前集尘袋是否安装到位。可选地，可以在确定当前盖体始终是关闭状态时，确定当前集尘袋安装到位。替代地，也可以在确定盖体被打开并被合上时，确定当前集尘袋安装到位。并可以在确定当前集尘袋安装到位时，才执行步骤S313a。

上述方案中，通过第二传感器检测盖体的开合状态，根据盖体的开合状态确定集尘袋是否安装到位，并在确定集尘袋安装到位时才执行集尘袋的身份标识信息识别的相关步骤。这种检测集尘袋安装到位的方案检测效率和准确率均较高。并且，通过设置上述步骤的执行逻辑，可以避免对集尘袋的无谓识别，从而可以减少计算量，可以节约能源消耗。

示例性地，第一腔室的顶部设置有盖体。清洁设备还包括第二传感器。用于检测盖体的打开和/或关闭。

步骤S313确定清洁设备上的当前集尘袋是否第一次使用，包括步骤S313c和步骤S313d。

步骤S313c，获取第二传感器检测的盖体信息。步骤S313c的方案与步骤S312a的原理类似，在此不再赘述。

步骤S313d，在盖体信息表示盖体打开后关闭的情况下，确定当前集尘袋在第一腔室中安装到位并且第一次使用。以上述利用红外传感器检测扫地机器人的盖体的状态为例，可以在红外传感器的接收端接收到的返回信号在当前时刻的前预设时间段内存在“强-弱-强”的变化的情况下，确定盖体打开后关闭，并确定在第一腔室中安装到位，并且直接确定当前集尘袋是第一次使用。可以理解，在本申请实施例的集尘袋可以是无需清理的，即用户可以在集尘袋达到丢弃条件时直接将其丢弃并更换新的集尘袋。因此，用户仅在需要丢弃集尘袋并换新时，才会打开扫地机器人的盖体进行操作。因此，在检测到盖体打开后关闭时，可以视作用户在更换新的集尘袋，从而可以直接在该时刻确定当前集尘袋是第一次使用。

上述确定当前集尘袋是第一次使用的方案执行逻辑简单且合理，计算量也较小，从而可以实现对清洁设备的实时控制。

示例性地，清洁设备还包括第一传感器。第一传感器用于检测在第一腔室中是否存在集尘袋。

步骤S313确定清洁设备上的当前集尘袋是否第一次使用包括步骤S313e和步骤S313f。步骤S313e，获取第一传感器检测的集尘袋信息。步骤S313f，在集尘袋信息表示第一腔室中由不存在集尘袋的状态变为存在集尘袋的状态的时刻，确定当前集尘袋在第一腔室中安装到位并且第一次使用。

步骤S313e的实现原理与步骤S311a类似，在此不再赘述。如前所述，当集尘袋被安装至第一腔室内时，第一传感器可以产生由初始的表示不存在集尘袋的第二信号转为表示存在集尘袋的第一信号的第一变化信号。因此，在步骤S313f，可以在第一传感器产生第一变化信号的时刻，确定当前集尘袋在第一腔室中安装到位并且直接确定该集尘袋是第一次使用。可以理解，用户在更换集尘袋时需要将原有的集尘袋拆掉。因此，利用第一传感器检测集尘袋从无到有的状态可以准确确定集尘袋被更换，进而可以准确确定集尘袋是第一次使用。

上述方案执行逻辑简单，计算量小，检测效率高。并且，可以准确出集尘袋是第一次使用。从而，可以实现对清洁设备的实时、精准控制。

示例性地，控制方法300还包括步骤S321和步骤S322。

步骤S321，在负压组件按照第一吸入功率经由第一出风口抽吸第一腔室内的空气的开始时刻，启动第一计时操作。

步骤S322，在第一计时操作所计时间达到第一时间阈值的时刻，控制负压组件停止按照第一吸入功率经由第一出风口抽吸第一腔室内的空气。其中，第一时间阈值是1秒至10秒的任意值。

例如，第一时间阈值是3秒。预设条件是当前集尘袋是第一次使用并且接收到用户的清洁指令的条件。可以在确定当前集尘袋是新集尘袋并且识别到用户按下扫地机器人机身上的清洁按键时，控制扫地机器人的风机按照对应高吸力档位的功率强力抽吸3秒钟以使新的集尘袋鼓起。并可以在3秒钟后降低风机的功率执行清洁任务。

上述方案中，将控制负压组件按照第一吸入功率运转以使尘袋鼓起的持续时间设置得较小，避免该操作耗时过长而影响清洁任务。从而，可以保证较好的用户体验。

示例性地，控制方法300还包括步骤S323。步骤S323，每隔预设时间控制负压组件按照第一吸入功率经由第一出风口抽吸第一腔室内的空气。可以理解，在扫地机器人的使用频率较低的情况下，由于周围环境的影响，其集尘袋可能回缩。在本申请实施例中，可以通过定期控制扫地机器人的风机运转，使其集尘袋保持鼓起的状态。预设时间可以根据实际需求进行任意设置。例如，预设时间是7天。在此步骤中，可以每隔7天控制扫地机器人的风机按照第一吸入功率经由第一出风口抽吸第一腔室内的空气，从而使得集尘袋始终保持鼓起的状态。这样，在扫地机器人在每次执行清洁任务时，集尘袋均能够收集更多的垃圾，从而可以保证较好的清洁效果。

示例性地，集尘袋上设置有多个过滤孔，以形成集尘袋的第二出风口。第二出风口与第一出风口112流体连通。示例性地，集尘袋的整体或局部设置有过滤结构。该过滤结构可以包括以下材质之一：覆膜聚酯无纺布、聚酯长纤滤纸、玻璃纤维滤材、海帕等。这些材质可以运行气流通过，并可以阻隔固态垃圾。如图1b所示，集尘袋120的安装件124还包括用于过滤从集尘袋120中流出的气体的过滤结构125。通过过滤结构125可以增大集尘袋120出风时的风阻，当利用负压组件对第一腔室110内抽气时，集尘袋120内的第二空间126内的气体的流速可以明显小于第一腔室110内第一空间116的气体的流速，从第二空间126抽出的流量小于从第一空间116抽出的流量，使得第二空间126内的气压大于第一空间116内的气压，且随着负压组件持续抽气，集尘袋120内外的压差逐渐增大，从而可使得集尘袋120鼓起。而空气中的灰尘、毛发等垃圾进入集尘袋120后被过滤结构125阻挡而收集于集尘袋120内，鼓起的集尘袋120更便于灰尘、颗粒物、毛发等垃圾的填充，有利于增大集尘袋120的有效使用容积，从而可以提高集尘效果。

控制方法300还包括步骤S330。步骤S330，在清洁设备执行清洁任务的过程中，控制负压组件按照第二吸入功率经由第一出风口和第二出风口抽吸集尘袋内的空气，以将第一进风口处的垃圾伴随气流抽吸至集尘袋中并将气流经由第二出风口和第一出风口排出。其中，第二吸入功率小于第一吸入功率。

以负压组件包括风机为例，风机的常用工作功率可以包括低吸力功率、标准吸力功率和高吸力功率。可以将第一吸入功率设置为高吸力功率，并将第二吸入功率设置为标准吸力功率。示例性地，可以在接收到用户的清洁指令时，首先控制扫地机器人的风机按照高吸力功率运转3秒钟以使集尘袋鼓起。然后，控制风机按照标准吸力功率运行，并控制扫地机器人的滚刷组件和/或边刷组件运转。在此过程中，扫地机器人的滚刷组件和/或边刷组件可以将垃圾汇集至第一进风口附近，由于集尘袋包括第二出风口，因此整个第一腔室中的气流均可以连通。这样，风机持续通过第一出风口和第二出风口抽吸集尘袋内的气流，第一进风口外的垃圾连同气流被抽吸集尘袋内。进而，气流通过集尘袋上的过滤孔并经第一出风口排出，而固体垃圾则被过滤至集尘袋中。由此，可以实现集尘袋对固体垃圾的有效收集。与此同时，风机通过第一出风口抽吸第一腔室内的气流，始终使得第一腔室的气压低于集尘袋内的气压，使得集尘袋可以保持膨胀状态。

上述方案中，通过在清洁设备执行清洁任务之前，控制负压组件以较大的功率运行，能够使得尘袋快速鼓起，从而为清洁设备提供足够大的垃圾存储空间。并且，在执行清洁任务的过程中，控制负压组件以相对较小的功率运行以使待清洁区域表面的垃圾能够经由第一进风口进入鼓起的集尘袋中，并在集尘袋上的过滤孔的过滤作用下将垃圾留至集尘袋中。这样，不仅实现了垃圾的有效收集，并且由于集尘袋保持鼓起的状态而可以容纳更多的垃圾，从而可以避免因为地面垃圾较多堵塞集尘袋导致的清洁任务受阻的情况，因此可以保证清洁任务的顺利执行，并可以提高清洁的效率。同时，还可以保证清洁任务中清洁设备始终处于相对静音的工作状态。因此，用户体验更好。

示例性地，控制方法300还包括步骤S340。

步骤S340，在清洁设备完成清洁任务之后，控制负压组件按照第三吸入功率经由第一出风口和第二出风口抽吸集尘袋内的空气，以使集尘袋中的垃圾朝向第二出风口的方向汇集并压缩。其中，第三吸入功率大于第二吸入功率。

第三吸入功率可以与第一吸入功率相等，也可以不等于第一吸入功率。示例性地，第三吸入功率大于或等于第一吸入功率。例如，可以将第一吸入功率和第三吸入功率均设置为高吸力功率，并可以具体设置第三吸入功率大于第一吸入功率，可以将第二吸入功率设置为标准吸力功率。例如，在用户按下扫地机器人机身面板上的全屋清洁按键后，扫地机器人的风机按照高吸力功率运行3秒钟后，切换至标准吸力功率运行并按照预定的清洁路径进行移动清洁。在扫地机器人完成对全屋的清扫之后，扫地机器人的风机切换至高吸力功率运行。例如，可以在扫地机器人完成对全屋的清扫后，并在扫地机器人进入到基站后将风机切换至按照高吸力功率中的最大吸入功率运行。可以理解，风机吸力的突然增大可以以更快的速度将第一进风口处的气流和垃圾抽吸至集尘袋中并向第二出风口处汇集。并且，由于吸力的增大，后涌入的垃圾和气流对已经在集尘袋内的垃圾也可以产生更大的压缩力，从而可以使得垃圾被压缩汇集至第二出风口附近。这样，通过压缩垃圾，可以显著增加集尘袋内的可用空间，从而可以使得集尘袋能够容纳更多的垃圾，可以显著增加集尘袋的使用时长，减少用户更换集尘袋的频次。并且，可以理解的是，由于集尘袋内的垃圾被压缩，在一定程度上，也可以使得灰尘连同垃圾一起被挤压。如此，当用户将集尘袋从机器人上取出时，也可以降低集尘袋内的灰尘从集尘袋的第二进风口处扬出的概率。

根据本申请实施例，还可以将第二出风口设置在远离第二进风口的位置。示例性地，第二出风口与第二进风口的距离大于第二距离阈值。第二距离阈值可以根据实际需求进行设置。例如，在集尘袋被安装在第一腔室中时，第二进风口和第二出风口均接触第一腔室的第一面，在这种示例中，可以将第二进风口和第二出风口分别与该第一面的两个端部相对。例如，可以将第二进风口设置在第一面的左端，而将第二出风口设置在第一面的右端。这样，可以使垃圾向第二出风口处汇集，从而远离第一进风口，可以有效防止垃圾回退而污染地面。

根据本申请实施例，步骤S340控制负压组件按照第三吸入功率的持续时间可以小于第三时间阈值。第三时间阈值可以根据实际需求进行设置。例如，第三时间阈值可以是5秒。这样，既可以实现压缩垃圾以提高集尘袋的空间利用率，又可以避免长时间的高功率运转对用户产生的不利影响。

上述方案中，在清洁设备执行清洁任务的过程中控制负压组件按照较小的第二吸入功率运转，既可以使垃圾有序地充满集尘袋，显著提升集尘袋的空间利用率，又可以避免由于长时间高功率运转而造成的噪声。在清洁任务结束时又通过控制负压组件按照较大的第三吸入功率运转，使得垃圾在真空负压的抽吸作用下向远离进风口的位置压缩，从而可以进一步提升集尘袋的空间利用率，提高集尘袋的可用时长，降低用户更换集尘袋的频率，大大方便用户的使用。

示例性地，控制方法300还包括步骤S314和步骤S315。步骤S341，自确定当前集尘袋第一次使用的时刻开始，启动第二计时操作。步骤S342，在第二计时操作所计时间达到第二时间阈值时，输出表示更换新的集尘袋的第一提示信息。

第二时间阈值可以根据实际需求进行任意设置。例如第二时间阈值为7天。可以在确定当前集尘袋为新的集尘袋的时刻利用计时器开始第二计时操作。该计时器的计时方式可以具有多种，可以是倒计时方式，也可以是正计时方式。可选地，该计时器可以是无条件的持续计时。例如，在第A天的15点确定扫地机器人安装了新的集尘袋，则计时器可以在该时刻开始计时，并在第A+7天的15点结束计时。在替代地，该计时器也可以是有条件的间断计时，例如，仅在扫地机器人的滚刷组件和/或边刷组件工作时才计时。

第一提示信息可以具有多种，包括但不限于视觉提示信息和音频提示信息等。视觉提示信息可以包括文字提示信息、图像提示信息或亮灯提示信息等。可以将该第一提示信息输出至用户的手机端，也可以输出至扫地机器人机身上的输出设备。示例性地，在计时器所计时间达到7天后，可以控制用户的手机APP的显示界面显示“请更换集尘袋”的报警信息。

这种方案通过对集尘袋的使用时间进行计时，并在集尘袋的使用时间达预设的第二时间阈值时，向用户输出表示更换新的集尘袋的提示信息，以使用户可以及时更换集尘袋，从而可以保证较好的清洁效果，用户体验更好。

示例性地，步骤S342中第二计时操作在清洁设备执行清洁任务的时间进行计时。

这种计时逻辑可以更准确地确定出集尘袋的真实使用时间，保证集尘袋的有效且充分利用，用户体验更好。

示例性地，清洁设备还包括第三传感器。第三传感器用于检测集尘袋中的垃圾填充量。第三传感器可以是任何合适形式的传感器，包括但不限于光学传感器、磁性传感器、压力传感器等。

控制方法300还包括步骤S351、步骤S352和步骤S353。

步骤S351，获取第三传感器检测的垃圾填充量信息。例如，可以在第一腔室内或者安装件内的靠近进风口的位置设置压力传感器。在集尘袋的体积增大到一定程度时，能够触碰到压力传感器，压力传感器可以产生压力信号。如果集尘袋仅仅是鼓起而并未被垃圾填满，则压力信号较弱。而如果与集尘袋已被垃圾填满，则产生的压力信号较强。在此步骤中，则可以实时获取压力传感器检测到的压力信号。

步骤S352，基于垃圾填充量信息，确定集尘袋中的垃圾的体积是否达到第一体积阈值。第一体积阈值可以根据实际需求进行任意设置。第一体积阈值例如是集尘袋最大容积的90％。例如，在集尘袋中垃圾体积达到其最大容积的90％时，压力传感器输出的值约为50帕。则在此步骤中，可以在压力传感器输出的值大于50帕时，确定集尘袋中的垃圾的体积达到第一体积阈值。

步骤S353，在确定集尘袋中的垃圾的体积达到第一体积阈值的情况下，输出表示集尘袋已满的第二提示信息。第二提示信息也可以具有多种，包括但不限于视觉提示信息和音频提示信息等。可以将该第二提示信息输出至用户的手机端，也可以输出至扫地机器人机身上的输出设备。示例性地，清洁设备的控制模块可以在确定集尘袋中的垃圾的体积达到第一体积阈值时，控制用户的手机端APP的显示界面显示“尘袋已满，请及时更换”的文字提示信息。

上述方案中，通过传感器检测集尘袋中垃圾的体积，并在集尘袋中的垃圾的体积达到第一体积阈值时，向用户输出表示集尘袋已满的提示信息，以使用户能够及时更换集尘袋，从而可以保证较好的清洁效果。并且，这种方案更合理，用户体验更好。

示例性地，控制方法300还包括步骤S354和步骤S355。

步骤S354，基于垃圾填充量信息，确定集尘袋中的垃圾的体积是否达到第二体积阈值。第二体积阈值可以与第一体积阈值相等，也可以不等于第一体积阈值。在一个示例中，第二体积阈值小于或等于第一体积阈值。例如，第二体积阈值是集尘袋最大容积的70％。此步骤与上述步骤S352的实现方式类似，为了简便，在此不再赘述。

步骤S355，在确定集尘袋中的垃圾的体积达到第二体积阈值的情况下，控制负压组件按照第三吸入功率经由第一出风口和第二出风口抽吸集尘袋内的空气，以使集尘袋中的垃圾朝向第二出风口的方向汇集并压缩。其中，第三吸入功率大于第二吸入功率。以扫地机器人为例，第二体积阈值可以是集尘袋最大容积的70％。例如，可以在识别到扫地机器人中的集尘袋的体积达到集尘袋最大容积的70％时，控制机器人的风机以最高吸入功率抽吸集尘袋内的空气，以使集尘袋中的垃圾朝向第二出风口的方向汇集并压缩。示例性而非限制性地，也可以在识别到扫地机器人中的集尘袋的体积达到集尘袋最大容积的70％，并确定扫地机器人位于基站的容纳腔内的情况下，控制机器人的风机以最高吸入功率抽吸集尘袋内的空气。这样，既可以保证清洁机器人始终保持较好的集尘效果，又可以相对减少噪音对用户的不利影响。

上述方案中，通过实时识别清洁机器人中的集尘袋的垃圾填充量，并在垃圾填充量达到第二体积阈值时，控制负压组件以较大的吸入功率运转从而实现对集尘袋中垃圾的快速和有效地压缩。通过压缩垃圾，可以显著增加集尘袋内的可用空间，从而可以使得集尘袋能够容纳更多的垃圾，并可以显著增加集尘袋的使用时长，减少用户更换集尘袋的频次。此外，还可以保证清洁机器人始终保持较好的集尘效果，并保证较好的清洁效果。

图5示出根据本申请另一实施例的清洁设备的控制方法的流程图。如图所示，以扫地机器人为例，可以在扫地机器人处于开机状态时，实时获取各个传感器的检测信号。其中，第一传感器用于检测在第一腔室中是否存在集尘袋。第二传感器用于检测第一腔室顶部的盖体的打开和/或关闭。第三传感器用于检测集尘袋中的垃圾填充量。可以在第一传感器检测到第一腔室中存在集尘袋或者在第二传感器检测到盖体打开后关闭时，利用第一腔室中的光学传感器获取集尘袋上的二维码，并可以分析并识别该二维码携带的身份信息。可以将获取的身份信息与已存储的已使用集尘袋的身份信息进行比对。如果当前集尘袋的身份信息与已使用的各个集尘袋的身份信息均不相同，则可以确定该集尘袋是第一次使用，并可以执行第二计时操作，以记录集尘袋的使用时间。而在当前集尘袋的身份信息与已使用的任一集尘袋的身份信息相同时，可以确定当前集尘袋并非第一次使用。然后，继续等待用户的清洁指令。对于当前集尘袋是第一次使用的情况，在接收到用户的接收指令时，可以首先控制扫地机器人的风机按照高功率抽吸3秒钟，使集尘袋鼓起。然后，将风机的功率切换至标准功率，并按照用户的指令控制机器人移动并控制边刷和滚刷旋转，以对用户指定区域进行清洁。对于当前集尘袋并非第一次使用的情况，在接收到用户的接收指令时，可以直接控制风机按照标准功率运行，并控制机器人对用户指定区域进行清洁。在清洁完成后，可以将风机的功率切换至高功率，并按照高功率运行5秒钟，以将集尘袋中的垃圾向集尘袋的出风口的方向进行压缩，从而提高集尘袋的空间利用率。然后，可以根据第二计时操作所计时间达到第二时间阈值，确定集尘袋达到使用期限。或者，还可以根据第三传感器检测到的集尘袋内的垃圾的体积达到第一体积阈值，确定集尘袋中垃圾已满。并可以向用户手机端APP的显示界面输出提示信息，以提醒用户及时更换新的集尘袋。还可以在第三传感器检测到的集尘袋内的垃圾的体积达到第二体积阈值时，控制负压组件按照第三吸入功率抽吸集尘袋内的空气，以使集尘袋中的垃圾朝向第二出风口的方向汇集并压缩。

根据本申请的另一方面，还提供一种清洁设备。图6示出根据本申请实施例的清洁设备100’的示意性框图。如图所示，清洁设备100’包括第一腔室110’、集尘袋120’、负压组件130和控制模块140。第一腔室110’用于固定并容纳集尘袋120’。集尘袋120’在收缩状态和膨胀状态之间可变形。应理解，尽管图中仅示出集尘袋120’位于第一腔室110’中的情况，但在一些情况下，例如，集尘袋120’被拆卸掉，则集尘袋120’可以不位于第一腔室110’中。第一腔室110’包括第一进风口和第一出风口，第一进风口与集尘袋120’的第二进风口连通。负压组件130与第一出风口流体连通，其中，控制模块140用于执行上述控制方法300。

根据本申请的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质。在存储介质上存储有计算机程序/指令，计算机程序/指令在运行时用于执行上述清洁设备的控制方法。该计算机可读存储介质可以包括平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。

本领域普通技术人员通过阅读上述有关清洁设备的控制方法300的相关描述，可以理解上述清洁设备100’和计算机可读存储介质的具体实现方案和有益效果，为了简洁，在此不再赘述。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本申请的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的清洁设备中的一些模块的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (18)

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括第一腔室、集尘袋和负压组件，所述第一腔室用于固定并容纳所述集尘袋，所述集尘袋在收缩状态和膨胀状态之间可变形，所述第一腔室包括第一进风口和第一出风口，所述第一进风口与所述集尘袋的第二进风口连通，所述负压组件与所述第一出风口流体连通，所述控制方法包括：

在所述清洁设备满足预设条件的情况下，控制所述负压组件按照第一吸入功率经由所述第一出风口抽吸所述第一腔室内的空气，以使在所述第一腔室内，所述集尘袋外的第一空间的气压低于所述集尘袋内的第二空间的气压，以使所述集尘袋膨胀。

2.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述预设条件包括：接收到用户的清洁指令并且在所述清洁设备开始执行清洁任务之前。

3.根据权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述集尘袋上设置有多个过滤孔，以形成所述集尘袋的第二出风口，所述第二出风口与所述第一出风口流体连通，所述控制方法还包括：

在所述清洁设备执行清洁任务的过程中，控制所述负压组件按照第二吸入功率经由所述第一出风口和第二出风口抽吸所述集尘袋内的空气，以将所述第一进风口处的垃圾伴随气流抽吸至所述集尘袋中，并将所述气流经由所述第二出风口和所述第一出风口排出；

其中，所述第二吸入功率小于所述第一吸入功率。

4.根据权利要求3所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述清洁设备完成所述清洁任务之后，控制所述负压组件按照第三吸入功率经由所述第一出风口和所述第二出风口抽吸所述集尘袋内的空气，以使所述集尘袋中的垃圾朝向所述第二出风口的方向汇集并压缩；

其中，所述第三吸入功率大于所述第二吸入功率。

5.根据权利要求1至4任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述负压组件按照所述第一吸入功率经由所述第一出风口抽吸所述第一腔室内的空气的开始时刻，启动第一计时操作；

在所述第一计时操作所计时间达到第一时间阈值的时刻，控制所述负压组件停止按照所述第一吸入功率经由所述第一出风口抽吸所述第一腔室内的空气，其中所述第一时间阈值是1秒至10秒的任意值。

6.根据权利要求1至4任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

确定所述清洁设备上的当前集尘袋是否第一次使用；

其中，所述预设条件包括：所述当前集尘袋是第一次使用。

7.根据权利要求6所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述集尘袋上设置有身份标识，

所述确定所述清洁设备上的当前集尘袋是否第一次使用包括：

获取所述当前集尘袋上的身份标识的第一标识信息；以及

基于所述第一标识信息和已存储的已用集尘袋的身份标识的第二标识信息，判定所述当前集尘袋是否第一次使用；

所述控制方法还包括：存储所述第一标识信息。

8.根据权利要求7所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备还包括第一传感器，所述第一传感器用于检测在所述第一腔室中是否存在集尘袋，

所述控制方法还包括：

获取所述第一传感器检测的集尘袋信息；

基于所述集尘袋信息，确定所述第一腔室中是否存在集尘袋；

其中，所述获取所述当前集尘袋上的身份标识的第一标识信息是在确定所述第一腔室中存在集尘袋的条件下执行。

9.根据权利要求7所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述第一腔室的顶部设置有盖体，所述清洁设备还包括第二传感器，用于检测盖体的打开和/或关闭，

所述控制方法还包括：

获取所述第二传感器检测的盖体信息；

基于所述盖体信息，确定所述当前集尘袋安装到位；

其中，所述获取所述当前集尘袋上的身份标识的第一标识信息是在确定所述当前集尘袋安装到位的条件下执行。

10.根据权利要求6所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述第一腔室的顶部设置有盖体，所述清洁设备还包括第二传感器，用于检测所述盖体的打开和/或关闭，

所述确定所述清洁设备上的当前集尘袋是否第一次使用，包括：

获取所述第二传感器检测的盖体信息；

在所述盖体信息表示所述盖体打开后关闭的情况下，确定所述当前集尘袋在所述第一腔室中安装到位并且第一次使用。

11.根据权利要求6所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备还包括第一传感器，所述第一传感器用于检测在所述第一腔室中是否存在集尘袋，

所述确定所述清洁设备上的当前集尘袋是否第一次使用包括：

获取所述第一传感器检测的集尘袋信息；

在所述集尘袋信息表示所述第一腔室中由不存在集尘袋的状态变为存在集尘袋的状态的时刻，确定所述当前集尘袋在所述第一腔室中安装到位并且第一次使用。

12.根据权利要求1至3任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

每隔预设时间控制所述负压组件按照第一吸入功率经由所述第一出风口抽吸所述第一腔室内的空气。

13.根据权利要求6所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

自确定所述当前集尘袋第一次使用的时刻开始，启动第二计时操作；

在所述第二计时操作所计时间达到第二时间阈值时，输出表示更换新的集尘袋的第一提示信息。

14.根据权利要求13所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述第二计时操作在所述清洁设备执行清洁任务的时间进行计时。

15.根据权利要求1至3任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备还包括第三传感器，用于检测所述集尘袋中的垃圾填充量，

所述控制方法还包括：

获取所述第三传感器检测的垃圾填充量信息；以及

基于所述垃圾填充量信息，确定所述集尘袋中的垃圾的体积是否达到第一体积阈值；以及

在确定所述集尘袋中的垃圾的体积达到所述第一体积阈值的情况下，输出表示所述集尘袋已满的第二提示信息。

16.根据引用权利要求3的权利要求15所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

基于所述垃圾填充量信息，确定所述集尘袋中的垃圾的体积是否达到第二体积阈值；以及

在确定所述集尘袋中的垃圾的体积达到所述第二体积阈值的情况下，控制所述负压组件按照第三吸入功率经由所述第一出风口和所述第二出风口抽吸所述集尘袋内的空气，以使所述集尘袋中的垃圾朝向所述第二出风口的方向汇集并压缩；

其中，所述第三吸入功率大于所述第二吸入功率。

17.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括第一腔室、集尘袋、负压组件和控制模块，所述第一腔室用于固定并容纳所述集尘袋，所述集尘袋在收缩状态和膨胀状态之间可变形，所述第一腔室包括第一进风口和第一出风口，所述第一进风口与所述集尘袋的第二进风口连通，所述负压组件与所述第一出风口流体连通，其中，所述控制模块用于执行如权利要求1至16任一项所述的控制方法。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序/指令，所述计算机程序/指令在运行时用于执行如权利要求1至16任一项所述的清洁设备的控制方法。