CN209661529U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁机器人，包括：具有周边轮廓的机器本体、驱动轮模块、垃圾盒、包括风机的吸尘模块、设置于机器本体底部且朝向地面发射光线的悬崖检测传感器、设置于机器本体底部的受驱动的边刷，边刷具有多束围绕轴间隔排列的长刷毛，长刷毛向外延伸并超出机器本体的周边轮廓，用于将地面上超出周边轮廓覆盖范围的垃圾引导至机器本体底部的吸尘口位置；在边刷沿着轴旋转时，长刷毛经过悬崖检测传感器和地面之间，并且依次有一束长刷毛、两束长刷毛、一束长刷毛周期性地处于光线的发射路径。通过对多束长刷毛合理地排布以及相邻之间的疏密度设计，在不影响悬崖检测传感器正常工作的前提下，提升清扫效果。

Description

清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及家庭服务机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着智能科技的发展，各种类型的智能家居家电进入人们的日常生活，代替人工实现按摩、洗衣、做饭、扫地等等家务劳动，大大解放了人们的双手，节省了时间。其中，智能清洁机器人能够越来越受到年轻人青睐，主要是因为智能清洁机器人可以通过自身配置的多种类型的传感器实现障碍物规避、清洁路径规划、定位、地图构建、自动充电等功能，智能化程度很高。

为了能够更好地清扫墙角的垃圾，清洁机器人底部的左前侧和/或右前侧往往设置有边刷，然而，传统的边刷的毛束要么排布不合理，导致清扫效果不佳，要么过于密集，影响位于清洁机器人底部的悬崖检测传感器的正常工作，导致发生误判。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于传统的边刷的毛束排布不合理或过于密集，为此，提供一种清洁机器人，包括：

机器本体，具有周边轮廓；

驱动轮模块，被配置为驱动所述清洁机器人在地面行驶；

垃圾盒，用于收集和存储垃圾；

吸尘模块，包括风机，所述风机启动时，带动地面上的垃圾从开设于所述机器本体底部的吸尘口进入，并经由过滤器过滤后存留在所述垃圾盒内；

悬崖检测传感器，设置于所述机器本体底部，并被配置为朝向地面发射光线以及响应于地面上的高度落差；

受驱动的边刷，设置于所述机器本体底部，被配置为沿着基本上垂直于地面的轴旋转，所述边刷具有多束围绕所述轴间隔排列的长刷毛，所述长刷毛向外延伸并超出所述机器本体的周边轮廓，用于将地面上超出所述周边轮廓覆盖范围的垃圾引导至所述机器本体底部的吸尘口位置；在所述边刷沿着所述轴旋转时，所述长刷毛经过所述悬崖检测传感器和地面之间，并且依次有一束长刷毛、两束长刷毛、一束长刷毛周期性地处于所述光线的发射路径。通过对多束长刷毛合理地排布以及相邻之间的疏密度设计，在不影响悬崖检测传感器正常工作的前提下，提升清扫效果。

其中，多束所述长刷毛按照第一预设夹角围绕所述轴均匀地间隔排列。

其中，所述边刷包括9束至18束中任意一种数量的长刷毛。

其中，多束所述长刷毛中包括至少两束第一长刷毛，所述至少两束第一长刷毛中相邻的两束第一长刷毛之间具有第一间隙；在所述边刷沿着所述轴旋转时，所述光线的部分被所述相邻的两束第一长刷毛中的任意一束或两束阻挡，致使所述光线不能完全地穿过所述第一间隙。

其中，多束所述长刷毛中还包括第二长刷毛，所述第二长刷毛和与之相邻的所述第一长刷毛之间具有第二间隙；在所述边刷沿着所述轴旋转时，所述光线能够完全地穿过所述第二间隙。

其中，相邻的所述长刷毛之间设置有短刷毛，所述短刷毛的长度小于所述长刷毛。

其中，所述驱动轮模块包括：壳体和安装在壳体上的依次连接的电机、齿轮组和轮子，还包括弹簧和外罩，所述壳体包括：用于安装电机的电机安装部、用于安装齿轮组的齿轮箱部、用于安装轮子的轮罩部和用于与所述外罩枢接的转轴部，所述壳体通过所述转轴部枢接于所述外罩，所述弹簧安装于所述外罩和所述壳体之间，在所述弹簧的弹力作用下，所述壳体始终有向所述外罩外部旋转的趋势；

所述边刷与所述轮子相邻设置，使得所述边刷旋转时在地面上的投影与所述轮子在地面上的投影具有重叠部分；

当所述清洁机器人被抬起，在所述弹簧的弹力作用下所述轮子向所述外罩外部进一步突出，所述边刷被控制停止旋转，以避免所述长刷毛与所述轮子发生触碰；

当所述清洁机器人被放置于地面，在所述清洁机器人的重力作用下所述轮子向所述外罩内部回缩，所述边刷旋转时不与所述轮子发生触碰。

其中，所述外罩上设有位置开关，所述壳体上设有与所述位置开关配合的触杆，当所述清洁机器人被抬起，所述位置开关被所述触杆触动。

其中，每束所述长刷毛包括多条尼龙材质的细丝。

其中，所述机器本体底部成型有容纳槽，所述吸尘口开设于所述容纳槽内壁；所述清洁机器人还包括受驱动的滚刷，所述滚刷可拆卸地安装于所述容纳槽，并被配置为沿着平行于地面的轴旋转。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本实用新型实施例的清洁机器人的底部结构示意图；

图2是图1中所示清洁机器人拆除边刷后的立体结构示意图；

图3和图4分别是吸尘模块组装和拆分结构示意图；

图5是本实用新型实施例中悬崖检测传感器的剖面结构示意图；

图6、图7和图8分别是在不同时刻边刷相对于光线的位置关系示意图；

图9、图10、图11和图12分别是在不同时刻边刷相对于光线的位置关系示意图；

图13是具有长刷毛和短刷毛的边刷结构示意图；

图14是本实用新型实施例中驱动轮模块的组装结构示意图；

图15是图14中驱动轮模块的拆分结构示意图；

图16是图15中驱动轮模块的部分结构示意图；

图17是图16中结构的拆分示意图；

图18是是图14中驱动轮模块的剖面示意图；

图19是边刷旋转时在地面上的投影与轮子在地面上的投影的简单示意图；

图20是当清洁机器人被放置于地面，边刷与轮子相对位置关系的简单示意图；

图21是当清洁机器人100被抬起，边刷与轮子相对位置关系的简单示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例中，单数的表述在文中没有明确地反义的情况下，可以包括复数的表述。并且，使用的“包括”或者“具有”等术语表示说明书上记载的特征、数字、步骤、操作、构成要素、部件或者其组合的存在，而不预先排除一个或以上的其他特征、数字、步骤、操作、构成要素、部件或者它们的组合的存在或者附加可能性。并且，本说明书中使用的“第一”、“第二”等包含序数的术语可以用于说明多种构成要素，但是所述构成要素不被上述术语所限制，所述术语仅用于区分一个构成要素和其他构成要素。

以下，参照附图对公开的本实用新型实施例进行详细说明。附图中示出的相同的附图编号或者符号可以表示执行实质相同的功能的部件或者构成要素。

图1是本实用新型实施例的清洁机器人100的底部结构示意图，图2是图1中所示清洁机器人100拆除边刷160后的立体结构示意图，图3和图4分别是吸尘模块组装和拆分结构示意图。

清洁机器人100包括：驱动轮模块110、机器本体120、垃圾盒130、吸尘模块140、悬崖检测传感器150、边刷160、滚刷170。

机器本体120具有周边轮廓121。驱动轮模块110设置于机器本体120底部，被配置为驱动清洁机器人100在地面行驶。另外，在本实用新型实施例中，机器本体120底部还设置有万向轮180。悬崖检测传感器150设置于机器本体120底部，清洁机器人100在地面行驶时，悬崖检测传感器150朝向地面发射光线以及响应于地面上的高度落差。

吸尘模块140包括：壳罩141、风扇142以及风扇马达143，为了表述方便，将风扇142和风扇马达143的组合统称为风机。在本实用新型实施例中，壳罩141包括可拆卸地安装在一起的上壳141a和下壳141b，上壳141a和下壳141b可以通过卡扣连接。上壳141a设有进风通道144，进风通道144与用于收容风扇142的空腔连通，上壳141a和下壳141b共同围成出风通道145，出风通道145与用于收容风扇142的空腔连通。在实际应用中，经由过滤器过滤后的气流从进风通道144进入，并从出风通道145排出。

机器本体120底部开设有吸尘口122，在本实用新型实施例中，机器本体120底部还可以设置有受电机驱动的滚刷170，为此，机器本体120底部成型有容纳槽(图中未示出)，吸尘口122开设于容纳槽内壁，滚刷170可拆卸地安装于容纳槽，并被配置为沿着平行于地面的轴旋转。在本实用新型实施例中，垃圾盒130可拆装地设于机器本体120顶部。在其他实施例中，垃圾盒130也可以设于机器本体120侧部。

垃圾盒130用于收集和存储垃圾，垃圾盒130上开设有与吸尘口122连通的进尘口以及与吸尘模块140的进风通道144连通的出风口。垃圾盒130的出风口与吸尘模块140的进风通道144之间设置有过滤器，该过滤器可以安装于垃圾盒130，也可以安装于机器本体120。在本实用新型实施例中，吸尘模块140与垃圾盒130分开设置，即吸尘模块140固定安装于机器本体120，垃圾盒130可拆卸地安装于机器本体120。在其他实施例中，吸尘模块140与垃圾盒130也可以集成一体地固定或可拆卸地安装于机器本体120。将垃圾盒130安装于机器本体120，为了增加垃圾盒130的出风口与吸尘模块140的进风通道144之间连接的密封性，吸尘模块140还可以包括密封垫圈146，密封垫圈146设于吸尘模块140的进风通道144的开口处。

在实际应用中，风机启动时，带动地面上的垃圾从开设于机器本体120底部的吸尘口122进入，并经由过滤器过滤后存留在垃圾盒130内。

再次参阅图1，受电机驱动的边刷160设置于机器本体120底部，被配置为沿着基本上垂直于地面的轴旋转。边刷160沿着箭头A1的方向旋转。在本实用新型实施例中，边刷160具有多束围绕轴间隔排列的长刷毛161，长刷毛161向外延伸并超出机器本体120的周边轮廓121，用于将地面上超出周边轮廓121覆盖范围的垃圾引导至机器本体120底部的吸尘口位置(例如，图1中滚刷170的位置)。在本实用新型实施例中，机器本体120底部设置有两个边刷160，在其他实施例中，机器本体120底部也可以设置有一个边刷160。

图5是本实用新型实施例中悬崖检测传感器150的剖面结构示意图，在本实用新型实施例中，悬崖检测传感器150包括一个红外发射管151和一个红外接收管152，红外发射管151与红外接收管152呈夹角设置于基座153上。悬崖检测传感器150设置于机器本体120底部，在实际应用中，红外发射管151发射的光线151A经由地面反射后被红外接收管152接收，清洁机器人100内部的控制系统可以根据红外接收管152接收到的经由地面反射后的光线151A的强度判断地面上的高度落差，清洁机器人100内部的控制系统也可以根据红外接收管152接收到的经由地面反射后的光线151A的时间(利用TOF原理)判断地面上的高度落差。例如，当判断地面上的高度落差大于预设范围或预设值时，清洁机器人100采取后退动作。

在边刷160沿着轴旋转时，长刷毛161经过悬崖检测传感器150和地面之间。另外，在边刷160沿着轴旋转时，依次有一束长刷毛、两束长刷毛、一束长刷毛周期性地处于光线的发射路径。

为了解释“在边刷160沿着轴旋转时，依次有一束长刷毛、两束长刷毛、一束长刷毛周期性地处于光线的发射路径”，如下举例进行说明：

例一：

请参阅图6、图7和图8，边刷以箭头A1的方向旋转，在第一时刻，边刷相对于光线151A的第一位置关系如图6所示，在第二时刻，边刷相对于光线151A的第二位置关系如图7所示，在第三时刻，边刷相对于光线151A的第三位置关系如图8所示。在第一时刻的图6中，有一束长刷毛161A处于光线151A的发射路径，在第二时刻的图7中，有两束长刷毛即长刷毛161A和长刷毛161B处于光线151A的发射路径，在第三时刻的图8中，有一束长刷毛161B处于光线151A的发射路径……如此周期性地依次有一束长刷毛、两束长刷毛、一束长刷毛处于光线151A的发射路径。

如图7所示，长刷毛161A和长刷毛161B之间具有第一间隙D1，在边刷沿着轴旋转时，光线151A的部分被相邻的两束长刷毛(即长刷毛161A和长刷毛161B)阻挡，致使光线151A不能完全地穿过第一间隙D1，换句话说，光线151A有部分被长刷毛161A和长刷毛161B阻挡，光线151A有部分穿过第一间隙D1。

图6至图8中示出的是本实用新型实施例中，多束长刷毛161按照第一预设夹角C1围绕边刷的轴均匀地间隔排列，容易理解的是，边刷旋转时，长刷毛161扫过的空间会形成一个无形的空间曲面，光线151A与该空间曲面具有交汇面，第一预设夹角C1可以根据交汇面的尺寸大小、交汇面与边刷的轴的距离等因素进行调整，确保依次有一束长刷毛、两束长刷毛、一束长刷毛周期性地处于光线151A的发射路径。边刷可以包括9束至18束中任意一种数量的长刷毛161，在本实用新型实施例中，长刷毛161的数量是12束。

例二：

请参阅图9、图10、图11和图12，图9至图12中的边刷包括两束第一长刷毛(第一长刷毛1611和第一长刷毛1612)。边刷以箭头A1的方向旋转，在第一时刻，边刷相对于光线151A的第一位置关系如图9所示，在第二时刻，边刷相对于光线151A的第二位置关系如图10所示，在第三时刻，边刷相对于光线151A的第三位置关系如图11所示。在第一时刻的图9中，第一长刷毛1611处于光线151A的发射路径，在第二时刻的图10中，第一长刷毛1611和第一长刷毛1612处于光线151A的发射路径，在第三时刻的图11中，第一长刷毛1612处于光线151A的发射路径……如此周期性地依次有一束长刷毛、两束长刷毛、一束长刷毛处于光线151A的发射路径。

如图10所示，第一长刷毛1611和第一长刷毛1612之间具有第一间隙D2，在边刷沿着轴旋转时，光线151A的部分被相邻的两束长刷毛(即第一长刷毛1611和第一长刷毛1612)阻挡，致使光线151A不能完全地穿过第一间隙D2，换句话说，光线151A有部分被第一长刷毛1611和第一长刷毛1612阻挡，光线151A有部分穿过第一间隙D2。

图9至图12中示出的是本实用新型实施例中，第一长刷毛1611和第一长刷毛1612之间具有第一预设夹角C2，容易理解的是，边刷旋转时，第一长刷毛1611和第一长刷毛1612扫过的空间会形成一个无形的空间曲面，光线151A与该空间曲面具有交汇面，第一预设夹角C2可以根据交汇面的尺寸大小、交汇面与边刷的轴的距离等因素进行调整，确保依次有一束长刷毛、两束长刷毛、一束长刷毛周期性地处于光线151A的发射路径。

再次参阅图9、图10、图11和图12，图9至图12中的边刷还包括第二长刷毛1613，在本实用新型实施例中，第二长刷毛1613与第一长刷毛1611相邻，第二长刷毛1613也与第一长刷毛1612相邻。以第二长刷毛1613和第一长刷毛1612之间具有第二夹角C3和第二间隙D3为例，在边刷沿着轴旋转时，光线151A能够完全地穿过第二间隙D3，容易理解，第二夹角C3大于第一预设夹角C2。

通过上述例一和例二的举例说明可以得知，在边刷旋转一周的过程中，只要出现一次“依次有一束长刷毛、两束长刷毛、一束长刷毛处于光线151A的发射路径”这种情况即可满足本实用新型实施例所要解决的技术问题；当然，在边刷旋转一周的过程中，出现多次“依次有一束长刷毛、两束长刷毛、一束长刷毛处于光线151A的发射路径”这种情况也满足本实用新型实施例所要解决的技术问题。

如图13所示，相邻的长刷毛161之间还可以设置有短刷毛191，短刷毛191的长度小于长刷毛161。

在以上实施例中，以上提到的每束长刷毛包括多条尼龙材质的细丝，使得边刷具备较佳的柔韧性和耐磨性。在其他实施例中，以上提到的每束长刷毛还可以包括多条PET(聚对苯二甲酸乙二醇酯，Polythylene terephthalate)材质的细丝。

图14是本实用新型实施例中驱动轮模块110的组装结构示意图，图15是图14中驱动轮模块110的拆分结构示意图，图16是图15中驱动轮模块110的部分结构示意图，图17是图16中结构的拆分示意图，图18是图14中驱动轮模块110的剖面示意图。

驱动轮模块110包括：壳体1和安装在壳体1上的依次连接的电机2、齿轮组3(该齿轮组3优选为减速齿轮组)和轮子4，还包括弹簧5和外罩6，壳体1包括：用于安装电机2的电机安装部11、用于安装齿轮组3的齿轮箱部12、用于安装轮子4的轮罩部13和用于与外罩6枢接的转轴部14，壳体1通过转轴部14枢接于外罩6，弹簧5安装于外罩6和壳体1之间。

轮子4在地面上行走时容易卷起地面的灰尘、碎屑等物质，外罩6罩设于壳体1上方，可防止轮子4卷起的灰尘、碎屑等物质进入清洁机器人100内部导致电子设备短路，因此外罩6具有防尘功能。壳体1通过转轴部14枢接于外罩6一侧，外罩6一侧设有供转轴部14安装的转轴支撑部621。转轴部13包括连接于电机安装部11的旋转臂14A，其末端设有用于安装转轴17的通孔14B，转轴支撑部621设于转轴部13的两侧，用以支撑转轴17旋转。安装时将转轴17穿设于转轴支撑部621和通孔14B内。电机安装部11上靠近外罩6顶部的一侧设有第一挂钩111，外罩6顶部设有第二挂钩6A，弹簧5的两端分别钩设于第一挂钩111和第二挂钩6A上。在弹簧5的作用下，壳体1始终有向外罩6外部旋转的趋势。

外罩6上设有第一限位部6B，本实施例中限位部612为设于外罩6内侧的凸块(如图15中虚线所示)，壳体1上设有与第一限位部6B相配合的第二限位部15，本实施例中第二限位部15为设于轮罩部13末端的凸块。外罩6上还可以设有位置开关7，壳体1上设有与位置开关7配合的触杆16。当清洁机器人100被抬起，位置开关7被触杆16触动，第一限位部6B也会抵于第二限位部15，避免壳体1继续向外罩6外部旋转。

在本实用新型实施例中，外罩6包括外罩上壳61和外罩下壳62，转轴部14安装于外罩下壳62的一侧。外罩上壳61和外罩下壳62可以通过螺纹紧固件固定连接，也可以通过卡扣件固定连接。外罩上壳61外侧设有凹座613，微动开关7安装在凹座613上，凹座613一侧开设有供触杆16触碰微动开关7的窗口614。

由于壳体1枢接在外罩6上，因此壳体1可绕外罩6向内或向外转动，从而轮子4可以绕外罩6转动(在第一限位部6B限定的范围内)，弹簧5在壳体1转动过程中始终提供弹力。驱动轮模块110设置在清洁机器人100底部时，位置开关7和电机2均与清洁机器人100的控制系统电连接。在清洁机器人100自身重力的作用下，轮子4受到地面的反作用力而向外罩6内移动，触杆16与位置开关7分离，轮罩部13将轮子4与外罩6隔离，使得轮子4在转动的时候不会与外罩6摩擦。在这样的情况下清洁机器人100正常工作；当清洁机器人100遇到工作突发事件时，例如当清洁机器人100被人为抬起，这时，在弹簧5的弹力作用下轮子4向外弹出，触杆16触动位置开关7，此时清洁机器人100的控制系统即可从位置开关7获得信号，从而控制驱动轮模块110停止工作，方便用户操作或搬运清洁机器人100。

图19是边刷160旋转时在地面上的投影P1与轮子4在地面上的投影P2的简单示意图。从图1中可以看出，边刷160与轮子4相邻设置，使得边刷160旋转时在地面上的投影P1与轮子4在地面上的投影P2具有重叠部分P12(参阅图19)。

如图20所示，当清洁机器人100被放置于地面，在清洁机器人100的重力作用下轮子4向外罩6内部回缩，边刷160旋转时不与轮子4发生触碰，即长刷毛161不与轮子4发生触碰，保证了清洁机器人100在地面上行驶时，边刷160不与轮子4发生触碰。

如图21所示，当清洁机器人100被抬起，在弹簧5的弹力作用下轮子4向外罩6外部进一步突出，这种情况下，如果边刷160旋转，则会与轮子4发生触碰，因此，边刷160需要被被控制停止旋转，以避免长刷毛161与轮子4发生触碰。

按照上述设计，在不影响边刷160工作的情况下，使得边刷160与轮子4保持足够近的距离，清洁机器人100结构紧凑，布局合理，也能够采用长度较长的长刷毛161，增大长刷毛161的清扫覆盖范围。

本实用新型实施例提供的一种清洁机器人100，在边刷160沿着轴旋转时，长刷毛经过悬崖检测传感器150和地面之间，并且依次有一束长刷毛、两束长刷毛、一束长刷毛周期性地处于光线的发射路径，通过对多束长刷毛合理地排布以及相邻之间的疏密度设计，在不影响悬崖检测传感器150正常工作的前提下，提升清扫效果。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一可选实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器本体，具有周边轮廓；

驱动轮模块，被配置为驱动所述清洁机器人在地面行驶；

垃圾盒，用于收集和存储垃圾；

吸尘模块，包括风机，所述风机启动时，带动地面上的垃圾从开设于所述机器本体底部的吸尘口进入，并经由过滤器过滤后存留在所述垃圾盒内；

悬崖检测传感器，设置于所述机器本体底部，并被配置为朝向地面发射光线以及响应于地面上的高度落差；

受驱动的边刷，设置于所述机器本体底部，被配置为沿着基本上垂直于地面的轴旋转，所述边刷具有多束围绕所述轴间隔排列的长刷毛，所述长刷毛向外延伸并超出所述机器本体的周边轮廓，用于将地面上超出所述周边轮廓覆盖范围的垃圾引导至所述机器本体底部的吸尘口位置；在所述边刷沿着所述轴旋转时，所述长刷毛经过所述悬崖检测传感器和地面之间，并且依次有一束长刷毛、两束长刷毛、一束长刷毛周期性地处于所述光线的发射路径。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，多束所述长刷毛按照第一预设夹角围绕所述轴均匀地间隔排列。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述边刷包括9束至18束中任意一种数量的长刷毛。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，多束所述长刷毛中包括至少两束第一长刷毛，所述至少两束第一长刷毛中相邻的两束第一长刷毛之间具有第一间隙；在所述边刷沿着所述轴旋转时，所述光线的部分被所述相邻的两束第一长刷毛中的任意一束或两束阻挡，致使所述光线不能完全地穿过所述第一间隙。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，多束所述长刷毛中还包括第二长刷毛，所述第二长刷毛和与之相邻的所述第一长刷毛之间具有第二间隙；在所述边刷沿着所述轴旋转时，所述光线能够完全地穿过所述第二间隙。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，相邻的所述长刷毛之间设置有短刷毛，所述短刷毛的长度小于所述长刷毛。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动轮模块包括：壳体和安装在壳体上的依次连接的电机、齿轮组和轮子，还包括弹簧和外罩，所述壳体包括：用于安装电机的电机安装部、用于安装齿轮组的齿轮箱部、用于安装轮子的轮罩部和用于与所述外罩枢接的转轴部，所述壳体通过所述转轴部枢接于所述外罩，所述弹簧安装于所述外罩和所述壳体之间，在所述弹簧的弹力作用下，所述壳体始终有向所述外罩外部旋转的趋势；

所述边刷与所述轮子相邻设置，使得所述边刷旋转时在地面上的投影与所述轮子在地面上的投影具有重叠部分；

当所述清洁机器人被抬起，在所述弹簧的弹力作用下所述轮子向所述外罩外部进一步突出，所述边刷被控制停止旋转，以避免所述长刷毛与所述轮子发生触碰；

当所述清洁机器人被放置于地面，在所述清洁机器人的重力作用下所述轮子向所述外罩内部回缩，所述边刷旋转时不与所述轮子发生触碰。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述外罩上设有位置开关，所述壳体上设有与所述位置开关配合的触杆，当所述清洁机器人被抬起，所述位置开关被所述触杆触动。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，每束所述长刷毛包括多条尼龙材质的细丝。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器本体底部成型有容纳槽，所述吸尘口开设于所述容纳槽内壁；所述清洁机器人还包括受驱动的滚刷，所述滚刷可拆卸地安装于所述容纳槽，并被配置为沿着平行于地面的轴旋转。