CN217137911U - 清洁机器人以及清洁机器系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种清洁机器人以及清洁机器系统，其中，清洁机器人包括壳体、滚刷、过滤装置以及抽吸装置；壳体呈D型设置并具有呈平面状设置的前端以及呈凸型弧面状设置的后端，壳体的底部凹设有安装腔，壳体上形成有与述安装腔连通的集尘腔；滚刷转动安装于安装腔内且至少部分伸出安装腔设置，抽吸装置安装于壳体内并与集尘腔连通设置，过滤装置设置于抽吸装置的进气端；壳体还设置有集尘通道，集尘通道的一端与集尘腔连通，集尘通道的另一端贯穿壳体的后端设置，壳体还设置有用于打开或者关闭集尘通道的开关门。如此设置，便于呈D型设置的清洁机器人与现有技术中的清洁基站相适配。

Description

清洁机器人以及清洁机器系统

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及清洁机器人以及清洁机器系统。

背景技术

拖地机器人、拖扫一体机器人等一系列清洁机机器人是一种被构造成不需要用户控制的情况下在任意区域行进的同时执行清洁任务的设备，通常用于将地面上的污渍进行清理。

现有的清洁机器人为了增加滚刷的长度，通常将清洁机器人的外形设置呈D型，此时清洁机器人的前端呈平板状设置，该清洁机器人的后端呈凸型弧面设置，清洁机器人的滚刷则设置在清洁机器人的前端，以实现滚刷长度最大化设置。

然而，现有技术中的清洁基站通常是与外形呈圆柱状的清洁机器人配套使用，这就导致外形呈D型的清洁机器人无法适配现有技术中的清洁基站，进而还需要单独设置一款清洁基站与外形呈D型的清洁机器人配套使用。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种清洁机器人，旨在提高外形呈D型的清洁机器人的适配性能。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种清洁机器人，所述清洁机器人包括壳体、滚刷、过滤装置以及抽吸装置；其中，

所述壳体呈D型设置并具有呈平面状设置的前端以及呈凸型弧面状设置的后端，所述壳体的底部凹设有安装腔，所述壳体上形成有与述安装腔连通的集尘腔；

所述滚刷转动安装于所述安装腔内且至少部分伸出所述安装腔设置，所述抽吸装置安装于所述壳体内并与所述集尘腔连通设置，所述过滤装置设置于所述抽吸装置的进气端；

所述壳体还设置有集尘通道，所述集尘通道的一端与所述集尘腔连通，所述集尘通道的另一端贯穿所述壳体的后端设置，所述壳体还设置有用于打开或者关闭所述集尘通道的开关门。

在本实用新型的一些实施例中，所述开关门包括门体，所述门体转动安装于所述集尘通道内，所述门体在所述集尘通道内的空气从其邻近所述集尘腔的一端向其远离所述集尘腔的一端流动时打开，所述门体在所述集尘通道内的空气从其远离所述集尘腔的一端向其远离所述集尘腔的一端流动时关闭。

在本实用新型的一些实施例中，所述门体与所述集尘通道位于顶部的内壁转动连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述开关门还包括弹性复位件，所述弹性复位件安装于所述集尘通道并作用于所述门体，以使得所述门体始终具有从打开状态切换至关闭状态的运动趋势。

在本实用新型的一些实施例中，所述集尘通道位于底部的内壁凸设有抵接凸起，所述抵接凸起位于所述门体与所述集尘通道转动连接位置的后方，所述抵接凸起用于与所述门体的自由端抵接，以使得所述门体的自由端与所述集尘通道位于底部的内壁间隔设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述抵接凸起在前后向的横截面呈三角形设置，所述抵接凸起朝向所述集尘通道的顶部的表面呈凸型弧面设置，所述抵接凸起远离所述集尘腔的表面用于与所述门体的自由端抵接。

在本实用新型的一些实施例中，所述壳体设有一端敞口的装配腔，所述装配腔与所述安装腔、所述集尘通道以及所述抽吸装置均连通设置；

所述清洁机器人还包括安装于所述装配腔内的集尘盒，所述集尘盒设有集尘腔以及均与所述集尘腔连通的进尘口、出气口以及出尘口，所述进尘口与所述安装腔连通，所述出气口与所述抽吸装置的连通，所述出尘口与所述集尘通道的进尘端连通。

在本实用新型的一些实施例中，所述集尘盒的出尘口还设置有活动门，所述活动门用于打开或者关闭所述出尘口。

在本实用新型的一些实施例中，所述活动门包括活动板，所述活动板转动安装于所述集尘盒外表面；所述活动板在所述集尘通道内的空气从其邻近所述集尘腔的一端向其远离所述集尘腔的一端流动时伸入所述集尘通道内并将所述出尘口打开；所述活动板在所述集尘通道内的空气从其远离所述集尘腔的一端向其远离所述集尘腔的一端流动时关闭所述出尘口。

在本实用新型的一些实施例中，所述活动门还包括复位弹性件，所述复位弹性件安装于所述集尘盒并作用于所述活动板，以使得所述活动板始终具有从打开状态切换至关闭状态的运动趋势。

在本实用新型的一些实施例中，所述活动板用于封盖所述出尘口的表面设置有密封垫，所述密封垫用于与所述集尘盒的外表面密封抵接。

在本实用新型的一些实施例中，所述集尘盒的外周壁设置有环绕所述进尘口的第一密封圈、环绕所述出气口的第二密封圈以及环绕所述出尘口的第三密封圈，所述第一密封圈、所述第二密封圈以及所述第三密封圈在所述集尘盒安装于所述装配腔内时均与所述装配腔的腔壁密封抵接。

在本实用新型的一些实施例中，所述集尘通道部分贯穿所述壳体的底部设置，以形成维护窗口；所述清洁机器人还包括盖板，所述盖板与所述壳体可拆卸连接并封盖所述维护窗口设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述集尘通道沿前后向延伸设置并位于所述壳体的中部；所述抽吸装置和所述清洁机器人的供电电池分设于所述集尘通道宽度方向上的两侧，所述清洁机器人的主控模块位于所述集尘通道的上方设置。

本实用新型还提出一种清洁机器系统，所述清洁机器系统包括清洁基站以及清洁机器人，所述清洁基站用于对所述清洁机器人执行维护动作；所述清洁机器人包括壳体、滚刷、过滤装置以及抽吸装置；

所述壳体呈D型设置并具有呈平面状设置的前端以及呈凸型弧面状设置的后端，所述壳体的底部凹设有安装腔，所述壳体上形成有与述安装腔连通的集尘腔；

所述滚刷转动安装于所述安装腔内且至少部分伸出所述安装腔设置，所述抽吸装置安装于所述壳体内并与所述集尘腔连通设置，所述过滤装置设置于所述抽吸装置的进气端；

所述壳体还设置有集尘通道，所述集尘通道的一端与所述集尘腔连通，所述集尘通道的另一端贯穿所述壳体的后端设置，所述壳体还设置有用于打开或者关闭所述集尘通道的开关门。

本实用新型通过将清洁机器人的壳体设置呈D型，壳体的内部设置集尘通道，该集尘通道的一端与集尘腔连通，该集尘通道的另一端贯穿壳体的后端设置，同时还在壳体上设置能够打开或者关闭集尘通道的开关门。如此设置，在清洁机器人执行完清洁工作后并与配套使用的清洁基站对位时，壳体上的开关门打开即可使得集尘腔内的灰尘、纸屑等垃圾就会被抽吸出来，这样就实现了外壳呈D型设置的清洁机器人可以与现有技术中的清洁基站配套使用，提升了该清洁机器人的适配性能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型清洁机器人的一实施例的剖视图；

图2为本实用新型清洁机器人另一视角的剖视图；

图3为图1中开关门的剖视图；

图4为图1中活动门的剖视图；

图5为图1中局部A的放大示意图；

图6为图1中沿局部B的放大示意图；

图7为本实用新型清洁机器人一实施例的爆炸图；

图8为本实用新型清洁机器人的壳体、驱动模块、行走模块、主控模板以及集尘盒的组装示意图；

图9为本实用新型清洁机器系统一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种清洁机器人，该清洁机器人可以是能够自主在地面行进，以对地面执行吸尘、拖地、冲洗等清洁动作的设备，如扫地机、拖地机、拖扫一体机等；该清洁机器人也可以是在用户的握持或者操控下对地面执行吸尘、拖地、冲洗等清洁动作的设备，如手持吸尘器、手持拖地器等。

请参阅图1、图2以及图9，该清洁机器人100包括壳体10、滚刷15、驱动模块20、抽吸装置25、过滤装置30、行走模块35以及主控模块40；其中，该滚刷15、驱动模块20、抽吸装置25、过滤装置30、行走模块35以及主控模块40均安装于壳体10上。

该壳体10不仅作为清洁机器人100的其他零部件的承载结构，该壳体10 还充当清洁机器人100的外观结构件，该壳体10的形状有很多种，该壳体10 可以呈圆柱状设置，该壳体10还可以呈方柱状设置，在此不做具体的限定。

考虑到壳体10呈圆柱状设置，则使得滚刷15的长度受到限制，壳体10 呈方体状设置，则导致清洁机器人100无法与现有技术中的清洁基站200配套使用，鉴于此，将壳体10设置呈D型，该壳体10具有呈平板状设置的前端以及呈凸型弧面状设置的后端。

该壳体10的底部设置有供滚刷15安装的安装腔11，该安装腔11优选设置于壳体10的前端底部，基于壳体10的前端呈平板状设置，这就使得该安装腔11可以沿着壳体10的前端边缘延伸设置，从而使得滚刷15的长度可以设置的足够长。

该滚刷15装配至安装腔11内时，该滚刷15是部分伸出安装腔11设置的，该滚刷15从安装腔11的敞口伸出的体积可以是固定的也可以是可调节的，较佳地，该滚刷15从安装腔11的长伸出体积是可调节的，具体的，该滚刷15的两端通过轴承与机器本体转动连接，两轴承可以分别同构伸缩结构安装于机器本体上，这样就可以通过调节两轴承的位置来改变滚刷15伸出安装腔11的体积。

该驱动模块20用于驱动滚刷15相对壳体10转动，该驱动模块20的种类有很多种，该驱动模块20可以由电机和联轴器组成，该联轴器的一端与电机的输出轴连接，该联轴器的另一端与滚刷15连接，该驱动模块20也可以由减速箱和电机组成，该减速箱的输入端与电机的输出轴连接，该减速箱的输出端与滚刷15连接，在此对于驱动模块20就不一一列举。

该壳体10上还形成有集尘腔12，该集尘腔12用于暂存灰尘、纸屑等垃圾。该集尘腔12的大小和形状可以根据壳体10的体积来设定，在此不做具体的限定。该集尘腔12的形成方式有多种，例如该集尘腔12可以由壳体10内部的腔体结构形成，该集尘腔12也可以是装配至壳体10上的盒体结构形成，在此对壳体10上的集尘腔12的形成方式不做具体的限定。

该抽吸装置25安装于壳体10上并与集尘腔12连通，该抽吸装置25可以是离心风机、贯流风机、轴流风机等等，该抽吸装置25与集尘腔12连通并为集尘腔12收集灰尘、碎屑等垃圾提供吸力，这样即可将滚刷15刷起的灰尘、碎屑等垃圾吸入到集尘腔12内。

该过滤装置30主要安装于抽吸装置25的进气端，该过滤装置30可以安装于集尘腔12内，该过滤装置30也可以安装于过滤装置30上，该过滤装置30还可以分设在集尘腔12内和过滤装置30上，在此不做具体的限定。该过滤装置 30可以过滤混合于空气中的灰尘、纸屑等大颗粒物，该过滤装置30可以是过滤网、过滤棉、无纺布等等，在此就不一一列举。

该行走模块35安装于壳体10上，该行走模块35用于驱动壳体10在地面上行驶，该行走模块35的种类有很多种，该行走模块35也可以由马达和履带结构组成，该行走模块35也可以由马达和行走轮组成，该行走模块35 也可以由其他结构件组成，在此就不一一列举。

两行走模块35安装壳体10的底部并位于壳体10的后端，两行走模块35 在壳体10的前后向与滚刷15间隔设置，两行走模块35与滚刷15之间的间距可以根据实际情况来设定，较佳地，两行走模块35与滚刷15之间的间距可以根据清洁机器人100的重心来设定，如此可保证清洁机器人100在地面上平稳的行走。

该主控模块40可以是单片机、PWM控制器、微控制器以及其他具有接收信号和发送信号的结构件。该主控模块40与驱动模块20、抽吸装置25、以及两行走模块35电连接，该主控模块40用于控制驱动模块20、抽吸装置 25以及两行走模块35工作，从而使得清洁机器人100可以对地面执行清洁动作。

考虑到现有的清洁机器人100完成对地面上的清洁后，都是通过清洁基站 200执行集尘动作，以实现灰尘、纸屑等垃圾的集中处理，因此，该壳体10还设置有集尘通道13，该集尘通道13的一端与集尘腔12连通，该集尘通道13的另一端贯穿壳体10的后端设置，该壳体10上还设置有能够打开或者关闭的开关门45。

该集尘通道13的形状有很多种，该集尘通道13可以是直线型通道，该集尘通道13可以是弧线型通道，该集尘通道13还可以是曲线型通道，在此对集尘通道13的形状不做具体的限定。较佳地，该集尘通道13为直线型通道，直线型通道的风阻最小，这样一方面方便空气的流通，另一方面有便于集尘腔 12内的灰尘、纸屑等垃圾的通过。

该开关门45的种类有很多种，该开关门45可以是能够伸缩的结构，例如该开关门45可以是卷帘门结构；该开关门45也可以是能够转动的板体结构，例如该开关门45可以是板体结构；该开关门45还可以是其他类型的结构，在此不做具体的限定，只要能够打开或者关闭集尘通道13即可。

本实用新型通过将清洁机器人100的壳体10设置呈D型，壳体10的内部设置集尘通道13，该集尘通道13的一端与集尘腔12连通，该集尘通道13的另一端贯穿壳体10的后端设置，同时还在壳体10上设置能够打开或者关闭集尘通道13的开关门45。如此设置，在清洁机器人100执行完清洁工作后并与配套使用的清洁基站200对位时，壳体10上的开关门45打开即可使得集尘腔12内的灰尘、纸屑等垃圾就会被抽吸出来，这样就实现了外壳呈D型设置的清洁机器人 100可以与现有技术中的清洁基站200配套使用，提升了该清洁机器人100的适配性能。

值得注意的是，上述开关门45的打开方式有很多种，例如该开关门45为卷帘门结构时，该开关门45可以在电机的作用下转动，以完成卷起或者下放；再如该开关门45为板体结构时，该开关门45可以在电机的作用下转动，以完成开关门45的打开和关闭，由于开关门45的种类较多，该开关对应的打开和关闭的方式也比较多，在此就不一一列举。

在本实用新型的一些实施例中，该开关门45借助空气流动时产生的作用力来实现打开或者关闭，具体的，请参阅图1和图3，该开关门45包括门体 451，该门体451转动安装于集尘通道13内，该门体451在流动空气的作用下转动，以对集尘通道13进行打开或者关闭。

具体的，该清洁机器人100对地面执行清洁动作时，该清洁机器人100 的抽吸装置25工作，此时空气通过安装腔11、集尘腔12、抽吸装置25后排入环境中，空气还通过集尘通道13、集尘腔12、抽吸装置25后排入环境中，此时集尘通道13内的空气是从集尘通道13流向集尘腔12，这就使得位于集尘通道13内的门体451此时在流动空气的作用下将集尘通道13关闭。

该清洁机器人100与清洁基站200对接并执行排尘动作时，该清洁基站 200上的风机抽取集尘通道13内的空气，集尘通道13内的空气被吸走后即产生负压，从而使得集尘腔12内的气压大于集尘通道13与清洁基站200连通位置的气压，由于开关门45的两侧形成压差，这就使得开关门45可以在空气的作用下被打开。

需要说明的是，上述方案中的门体451在关闭时需要依赖抽吸装置25，若抽吸装置25不工作，则门体451一直处于打开状态，这样就导致外界环境中的蟑螂、老鼠等体型小的动物可以通过集尘通道13进入到壳体10内部，进而导致清洁机器人100被损坏的风险增加，鉴于此，将门体451与集尘通道13位于顶部的内壁转动连接。

由于该门体451受到外力作用而处于打开状态时，该门体451与集尘通道 13的内壁转动连接的位置是位于门体451的自由侧的上方，这就使得该门体 451在外力撤销后，可以依靠自身的重力向下转动，从而完成集尘通道13的关闭，这样就使得该门体451的关闭不受抽吸装置25的影响。

更进一步地，该开关门45还包括弹性复位件452，该弹性复位件452安装于集尘通道13内并作用于门体451，以使得门体451始终具有从打开状态向关闭状态切换的趋势，该弹性复位件452在门体451处于打开状态时可以对门体 451施加弹性拉力，该弹性复位件452也可以在门体451处于关闭状态时对门体 451施加弹性压力，在此不做具体的限定。

由于门体451从打开状态切换至关闭状态时，门体451不仅在自身重力的作用向下摆动，同时门体451在弹性复位件452的作用下向下摆动，这样就确保了门体451在外力撤销后能够快速的关闭，同时也确保了该门体451在清洁机器人100被翻转时也能够保持关闭状态。

需要说明的是，上述弹性复位件452可以是拉簧、压簧、扭簧、弹片等能够产生弹性形变的结构件，较佳地，该弹性复位件452为扭簧，该扭簧套设于门体451与集尘通道13的内壁转动连接的轴上，该扭簧的一端与门体451背对集尘腔12的板面抵接，该扭簧的另一端与集尘通道13的内壁抵接。

值得注意的是，该门体451转动至关闭集尘通道13时，该门体451的自由端若与集尘通道13位于底部的内壁直接接触的话，则容易被卡住，鉴于此，在本实用新型的一些实施例中，请参阅图1，该集尘通道13位于底部的内壁凸设有抵接凸起14，该抵接凸起14沿集尘通道13的宽度方向延伸设置，抵接凸起14位于门体451与集尘通道13转动连接位置的后方，该抵接凸起14 用于与门体451的自由端抵接，以使得门体451的自由端与集尘通道13位于底部的内壁间隔设置。如此设置，避免了门体451的自由端与集尘通道13位于底部的底壁接触而导致门体451被卡死的问题出现。

进一步地，该抵接凸起14在壳体10前后向的横截面呈三角形设置，且该抵接凸起14朝向集尘通道13的顶部的表面呈凸型弧面设置，该抵接凸起 14远离集尘腔12的表面用于与门体451的自由端抵接。如此设置，可以降低抵接凸起14对空气流动造成的影响，从而确保了集尘腔12内的灰尘、纸屑等垃圾在排出时不受干扰。

应当说的是，清洁机器人100的集尘腔12内的灰尘、纸屑等垃圾可以直接通过清洁基站200回收后集中处理，该清洁机器人100的集尘腔12内的灰尘、纸屑等垃圾也需要能够单独处理，鉴于此，请参阅图1和图2，该清洁机器人100的集尘腔12优选由装配至壳体10上的集尘盒50形成，该集尘盒50 与壳体10可拆卸连接，这样就方便用户选择处理清洁机器人100内的灰尘、纸屑等垃圾的方式。

具体的，该壳体10设有一端敞口的装配腔15，该装配腔15与安装腔11、集尘通道13以及抽吸装置25均连通设置；该集尘盒50安装于装配腔15内，该集尘盒50设有集尘腔12以及均与集尘腔12连通的进尘口51、出气口52 以及出尘口53，该进尘口51与安装腔11连通，该出气口52与抽吸装置25 的连通，该出尘口53与集尘通道13的进尘端连通。

考虑到该集尘盒50能够从壳体10上取下，这就导致收集于集尘盒50内部的灰尘、纸屑等垃圾容易从出尘口53漏出，鉴于此，请参阅图1和图4，该集尘盒50的出尘口53设置有活动门54，该活动门54在清洁机器人100与清洁基站200集尘时打开，该活动门54在清洁机器人100处于清洁工作或者完成集尘后关闭，这样就确保了集尘盒50从壳体10上取下时，集尘盒50的出尘口53是被关闭的，进而避免了集尘盒50内部的灰尘、纸屑等垃圾的漏出。

值得注意的是，该活动门54的结构与上述开关门45的结构可以是相同的，该活动门54的结构与上述开关门45的结构也可以不同，在此不做具体的限定在本实用新型的一些实施例中，该活动门54包括活动板541，该活动板541转动安装于集尘盒50的外表面，该活动板541在集尘通道内的空气从其邻近集尘腔12的一端向其远离集尘腔12的一端流动时伸入集尘通道13内并将出尘口53打开；该活动板541在集尘通道内的空气从其远离集尘腔12 的一端向其远离集尘腔12的一端流动时关闭出尘口53。如此设置，便于出尘口53的打开和关闭，同时还可以充分利用空气流动时对活动板541产生的作用力，进而省去了单独设置驱动机构来驱动活动板541转动，优化了清洁机器人100的整体结构。

进一步地，该活动板541与集尘盒50位于出尘口53上方的位置转动连接，如此设置，该活动板541从打开状态切换至关闭状态时，该活动板541可以依靠自身的重力向下转动，从而完成出尘口53的关闭，这样就使得该活动板541 的关闭不受抽吸装置25的影响。

更进一步地，该活动门54还包括复位弹性件542，该复位弹性件542安装于集尘盒50上并作用于活动板541，以使得活动板541始终具有从打开状态切换至关闭状态的运动趋势，这样就使得活动板541在关闭时还受复位弹性件542的作用，从而使得该活动板541在其他外力撤销的情况下可以快速的关闭出尘口53，此外还能够避免活动板541在集尘盒50从壳体10上取下时因集尘盒50晃动而将出尘口53打开的问题发生。

需要说明的是，上述复位弹性件542可以是拉簧、压簧、扭簧、弹片等能够产生弹性形变的结构件，较佳地，该复位弹性件542为扭簧，该扭簧套设于活动板541与集尘盒50的转动连接的轴上，该扭簧的一端与活动板514背对出尘口53的板面抵接，该扭簧的另一端与集尘盒50的外表面抵接。

考虑到活动板541封盖出尘口53时是与集尘盒50的外表面接触的，即使活动板541与集尘和的外表面接触的表面均为光滑的，但只要活动板541 上沾有灰尘，就会影响到活动板541对出尘口53的密封，鉴于此，该活动板 541与集尘盒50抵接的表面还设置有密封垫543，该密封垫543采用柔性材料制成，例如硅胶、橡胶等，该密封垫543能够对集尘盒50的外表面紧密贴合，这样就能够有效地密封出尘口53。

同样地，该集尘盒50设置有进尘口51、出气口52以及出尘口53的位置均需要与装配腔15的腔壁密封连接，具体的，请参阅图1、图5以及图6，该集尘盒50的外周壁设置有环绕进尘口51的第一密封圈55、环绕出气口52 的第二密封圈56以及环绕出尘口53的第三密封圈57，该第一密封圈55、该第二密封圈56以及该第三密封圈57在集尘盒50安装于装配腔15内时均与装配腔15的腔壁密封抵接。如此设置，确保了集尘盒50与壳体10之间的密封性，避免了灰尘、纸屑等垃圾从集尘盒50与装配腔15的腔壁之间的间隙漏出。

应当说的是，长时间使用集尘通道13排出灰尘、纸屑等垃圾时，灰尘、纸屑等垃圾会粘附与集尘通道13的内壁面，长此以往，则会导致集尘通道13 的内壁上的垃圾、纸屑等垃圾的厚度增加，进而影响到集尘腔12内的灰尘、纸屑等垃圾的排出。鉴于此，请参阅图1和图6，该集尘通道13部分贯穿壳体10的底部设置，形成维护窗口16，该清洁机器人100还包括盖板60，该盖板60要壳体10可拆卸连接并用于封盖窗口设置。

在需要对集尘通道13内进行清洁时，可以将盖板60从壳体10上拆卸下来，这样就可以使集尘通道13大部分区域显露于外，从而方便用户通过工具对集尘通道13的内壁上的附着物进行清除，进而方便集尘通道13的维护。

需要说明的是，上述盖板60与壳体10的连接方式有很多种，两者可以通过螺钉连接，两者也可以通过卡扣连接，两者还可以通过插销和插孔插接配合，在此对盖板60和壳体10的连接方式就不一一列举。

基于上述各实施例，为了方便清洁机器人100的零部件的布置，在本实用新型的一实施例中，请参阅图2和图8，该集尘通道13沿前后向延伸设置并位于壳体10的中部；该抽吸装置25和清洁机器人100的供电电池70分设于集尘通道13宽度方向上的两侧，该清洁机器人100的主控模块40位于集尘通道的上方设置。如此设置，充分的利用了壳体10内部的空间，可以将壳体10的体积做到最小化。

本实用新型中还提出一种清洁机器系统1000，请参阅图9，该清洁机器系统1000包括清洁机器人100以及清洁基站200，该清洁基站200能够对清洁机器人100执行集尘、清洗清洁机器人100的表面、清洗清洁机器人100 的拖布、充电等动作。该清洁机器人100的的具体结构参照上述实施例，由于清洁机器系统1000采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括壳体、滚刷、过滤装置以及抽吸装置；其中，

所述壳体呈D型设置并具有呈平面状设置的前端以及呈凸型弧面状设置的后端，所述壳体的底部凹设有安装腔，所述壳体上形成有与述安装腔连通的集尘腔；

所述滚刷转动安装于所述安装腔内且至少部分伸出所述安装腔设置，所述抽吸装置安装于所述壳体内并与所述集尘腔连通设置，所述过滤装置设置于所述抽吸装置的进气端；

所述壳体还设置有集尘通道，所述集尘通道的一端与所述集尘腔连通，所述集尘通道的另一端贯穿所述壳体的后端设置，所述壳体还设置有用于打开或者关闭所述集尘通道的开关门。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述开关门包括门体，所述门体转动安装于所述集尘通道内，所述门体在所述集尘通道内的空气从其邻近所述集尘腔的一端向其远离所述集尘腔的一端流动时打开，所述门体在所述集尘通道内的空气从其远离所述集尘腔的一端向其远离所述集尘腔的一端流动时关闭。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述门体与所述集尘通道位于顶部的内壁转动连接。

4.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述开关门还包括弹性复位件，所述弹性复位件安装于所述集尘通道并作用于所述门体，以使得所述门体始终具有从打开状态切换至关闭状态的运动趋势。

5.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述集尘通道位于底部的内壁凸设有抵接凸起，所述抵接凸起位于所述门体与所述集尘通道转动连接位置的后方，所述抵接凸起用于与所述门体的自由端抵接，以使得所述门体的自由端与所述集尘通道位于底部的内壁间隔设置。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述抵接凸起在前后向的横截面呈三角形设置，所述抵接凸起朝向所述集尘通道的顶部的表面呈凸型弧面设置，所述抵接凸起远离所述集尘腔的表面用于与所述门体的自由端抵接。

7.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述壳体设有一端敞口的装配腔，所述装配腔与所述安装腔、所述集尘通道以及所述抽吸装置均连通设置；

所述清洁机器人还包括安装于所述装配腔内的集尘盒，所述集尘盒设有集尘腔以及均与所述集尘腔连通的进尘口、出气口以及出尘口，所述进尘口与所述安装腔连通，所述出气口与所述抽吸装置的连通，所述出尘口与所述集尘通道的进尘端连通。

8.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述集尘盒的出尘口还设置有活动门，所述活动门用于打开或者关闭所述出尘口。

9.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述活动门包括活动板，所述活动板转动安装于所述集尘盒外表面；

所述活动板在所述集尘通道内的空气从其邻近所述集尘腔的一端向其远离所述集尘腔的一端流动时伸入所述集尘通道内并将所述出尘口打开；

所述活动板在所述集尘通道内的空气从其远离所述集尘腔的一端向其远离所述集尘腔的一端流动时关闭所述出尘口。

10.如权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述活动门还包括复位弹性件，所述复位弹性件安装于所述集尘盒并作用于所述活动板，以使得所述活动板始终具有从打开状态切换至关闭状态的运动趋势。

11.如权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述活动板用于封盖所述出尘口的表面设置有密封垫，所述密封垫用于与所述集尘盒的外表面密封抵接。

12.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述集尘盒的外周壁设置有环绕所述进尘口的第一密封圈、环绕所述出气口的第二密封圈以及环绕所述出尘口的第三密封圈，所述第一密封圈、所述第二密封圈以及所述第三密封圈在所述集尘盒安装于所述装配腔内时均与所述装配腔的腔壁密封抵接。

13.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述集尘通道部分贯穿所述壳体的底部设置，以形成维护窗口；所述清洁机器人还包括盖板，所述盖板与所述壳体可拆卸连接并封盖所述维护窗口设置。

14.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述集尘通道沿前后向延伸设置并位于所述壳体的中部；所述抽吸装置和所述清洁机器人的供电电池分设于所述集尘通道宽度方向上的两侧，所述清洁机器人的主控模块位于所述集尘通道的上方设置。

15.一种清洁机器系统，其特征在于，所述清洁机器系统包括清洁基站以及如权利要求1至14中任意一项所述的清洁机器人，所述清洁基站用于对所述清洁机器人执行维护动作。

Images