CN114652243B - 基站 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基站，所述基站包括：基座；解锁机构，配置为对在第一位置的拖擦模块解锁和/或对第二位置的所述拖擦模块解锁，所述第一位置沿上下方向的高度小于所述第二位置沿上下方向的高度，且所述第一位置沿前后与所述第二位置错开；抬升机构，与所述基座连接并将于所述第一位置的所述拖擦模块沿曲线轨迹抬升到所述第二位置；更换机构，与所述基座连接并配置为将所述拖擦模块从第二位置旋转变换到第三位置。本发明的基站，通过设置解锁机构，能够对扫地机的拖擦模块进行自动解锁，降低了拖擦模块的解锁难度，且通过设置抬升机构和更换机构能够实现对拖擦模块的自动更换，降低了拖擦模块的更换难度，提高了基站的自动化程度。

Description

基站

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其是涉及一种基站。

背景技术

相关技术中，扫地机器人在完成清洁工作后会回到基站进行清洁或充电等操作，但是扫地机器人的清洁模块在长时间使用后需要进行更换，或者在清洁模块出现故障时，需要对清洁模块进行维修，而在现有技术中，基站虽然能够对扫地机器人完成清洁或充电等操作，但是无法完成扫地机器人的清洁模块的自动更换，只能用户通过手动的方式完成清洁模块的更换，增加了清洁模块的更换难度，降低了用户的使用体验。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种基站，该基站能够实现对拖擦模块的自动更换，降低了拖擦模块的更换难度，提高了基站的自动化程度，提高了用户的使用体验。

根据本发明实施例的基站，包括：基座；解锁机构，配置为对在第一位置的拖擦模块解锁和/或对第二位置的所述拖擦模块解锁，所述第一位置沿上下方向的高度小于所述第二位置沿上下方向的高度，且所述第一位置沿前后与所述第二位置错开；抬升机构，与所述基座连接并将于所述第一位置的所述拖擦模块沿曲线轨迹抬升到所述第二位置；更换机构，与所述基座连接并配置为将所述拖擦模块从第二位置旋转变换到第三位置。

根据本发明实施例的基站，通过设置解锁机构，能够对扫地机的拖擦模块进行自动解锁，降低了拖擦模块的解锁难度，且通过抬升机构能够带动拖擦模块在第一位置和第二位置之间运动，进而便于通过更换机构带动拖擦模块在第二位置和第三位置之间运动，从而能够实现对拖擦模块的自动更换，降低了拖擦模块的更换难度，提高了基站的自动化程度，提高了用户的使用体验。

根据本发明一些实施例的基站，所述抬升机构包括第一驱动机构、与所述第一驱动机构连接的连接件、与所述连接件连接的安装件，所述第一驱动机构驱动所述连接件转动并带动所述安装件转动，所述安装件用于安装所述拖擦模块，所述安装件绕第一轴线旋转以将所述第一位置的所述拖擦模块沿弧线轨迹旋转抬升到所述第二位置，所述第一位置位于所述第一轴线的前侧或后侧，所述更换机构绕第二轴线旋转，所述第二轴线沿上下方向的高度大于所述第一轴线沿上下方向的高度。

根据本发明一些实施例的基站，所述第一驱动机构包括第一电机组件和第一传动组件，所述第一电机组件安装于所述基座，所述第一传动组件包括第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述第一电机组件的输出端连接有所述第二传动齿轮，所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮啮合传动，所述第二传动齿轮的输出端与所述连接件连接以带动所述连接件转动，所述安装件位于所述连接件远离所述第二传动齿轮的一侧。

根据本发明一些实施例的基站，所述安装件设有对接部以在所述第一位置与所述拖擦模块对接，所述解锁机构设于所述对接部一侧，所述对接部的底部上下贯穿有凹槽，所述凹槽沿前后方向的尺寸小于所述拖擦模块沿前后方向的尺寸。

根据本发明一些实施例的基站，所述连接件设有两个并分别连接在所述安装件的两侧，所述更换机构位于两个所述连接件之间。

根据本发明一些实施例的基站，所述第一驱动机构包括一第一电机组件和两个第一传动组件，两个所述第一传动组件分别连接两个所述连接件，所述第一电机组件的输出端与其中一所述第一传动组件，两个所述第一传动组件通过传动杆连接，所述传动杆沿上下方向的高度大于扫地机沿上下方向的高度。

根据本发明一些实施例的基站，其特征在于，定义所述传动杆沿上下方向的尺寸为D1，以及定义所述传动杆沿上下方向到所述扫地机的距离D2，使得1/2D1≤D2＜D1。

根据本发明一些实施例的基站，所述安装件包括安装梁，所述安装梁与所述连接件连接，所述安装梁设有对接部以在所述第一位置与所述拖擦模块对接，所述对接部左右两侧设有限位件，两个所述限位件沿左右方向的宽度与所述拖擦模块沿左右方向的宽度相适应。

根据本发明一些实施例的基站，所述安装件还包括限位梁，所述限位梁连接于所述安装梁远离所述拖擦模块的一端以挡止所述拖擦模块。

根据本发明一些实施例的基站，所述解锁机构固定在所述安装梁上以跟随所述安装梁从所述第一位置旋转至所述第二位置。

根据本发明一些实施例的基站，所述解锁机构设有两个并分别设于所述安装梁的所述对接部的两侧以在所述拖擦模块的两侧进行解锁。

根据本发明一些实施例的基站，所述解锁机构固定在所述抬升机构以跟随所述抬升机构从所述第一位置运动至所述第二位置。

根据本发明一些实施例的基站，所述解锁机构对所述拖擦模块解锁的同时保持与所述拖擦模块连接，以将所述拖擦模块在所述第一位置和所述第二位置之间变换过程中锁定于所述抬升机构。

根据本发明一些实施例的基站，所述解锁机构包括第二驱动机构和解锁杆，所述第二驱动机构与所述解锁杆相连，以控制所述解锁杆伸入所述拖擦模块的解锁孔以将处于锁定状态的所述拖擦模块解锁，解锁后所述解锁杆继续保持在所述解锁孔中以与所述拖擦模块连接。

根据本发明一些实施例的基站，所述更换机构形成有至少一个用于对接所述拖擦模块的安装配合部，所述更换机构配置为至少具有第一状态和第二状态，所述更换机构在所述第一状态时，所述安装配合部位于所述第二位置，当所述更换机构由所述第一状态切换至所述第二状态时，所述安装配合部由所述第二位置转动至所述第三位置。

根据本发明一些实施例的基站，所述更换机构包括至少两个用于与所述拖擦模块锁定配合的承托单元，每一所述承托单元包括至少一个安装配合部，所述承托单元可通过转动以将所述安装配合部在所述第二位置和所述第三位置之间进行变换，相邻所述承托单元之间通过枢转轴固定连接并沿所述枢转轴的轴向间隔分布，所述枢转轴用于带动相邻所述承托单元同步转动。

根据本发明一些实施例的基站，至少两个所述安装配合部在所述承托单元的周向上依次间隔分布，两个所述安装配合部分别位于所述第二位置和所述第三位置。

根据本发明一些实施例的基站，所述安装配合部包括第一安装块和第二安装块，所述第一安装块和所述第二安装块之间限定出用于容纳所述拖擦模块的安装空间，所述安装空间内设有与所述拖擦模块相连的第一卡接位。

根据本发明一些实施例的基站，所述基座包括：安装座，所述安装座设有用于导引扫地机进入的导引部；安装架，所述安装架安装于所述安装座，所述更换机构和所述抬升机构安装于所述安装架并与所述安装座限定出用于避让所述扫地机的活动空间，所述第一位置和所述导引部分别位于所述活动空间的前后两侧。

根据本发明一些实施例的基站，所述安装架包括侧板和安装板，所述侧板设有两个并相对设置，所述更换机构可转动地安装于两个所述侧板之间，所述安装板安装于所述安装座且位于所述侧板远离所述活动空间的一侧，所述抬升机构安装于所述安装板。

根据本发明一些实施例的基站，两个所述侧板之间设有清洁座，所述清洁座设有清洁槽，所述清洁槽位于所述第二位置的正下方。

根据本发明一些实施例的基站，所述基座设有开合配合机构用于与扫地机的开合机构配合以控制所述扫地机的翻盖开合，所述开合配合机构位于所述第一位置之前。

根据本发明一些实施例的基站，所述开合配合机构构造为滚动导轨，所述滚动导轨用于与所述开合机构的滑轮滚动接触，所述滚动导轨的延伸方向与所述扫地机的活动方向相同。

根据本发明实施例的基站，通过设置解锁机构，能够对扫地机的拖擦模块进行自动解锁，降低了拖擦模块的解锁难度，且通过抬升机构能够带动拖擦模块在第一位置和第二位置之间运动，进而便于通过更换机构带动拖擦模块在第二位置和第三位置之间运动，从而能够实现对拖擦模块的自动更换，降低了拖擦模块的更换难度，提高了基站的自动化程度，提高了用户的使用体验。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一些实施例的基站的结构示意图(具有扫地机)；

图2是根据本发明一些实施例的基站的结构示意图；

图3是根据本发明一些实施例的基站的结构示意图(另一视角)；

图4是根据本发明一些实施例的抬升机构的结构示意图；

图5是根据本发明一些实施例的更换机构的结构示意图；

图6是根据本发明一些实施例的拖擦模块的结构示意图。

附图标记：

基站100，扫地机200，拖擦模块201，第二卡接位2011，翻盖202，

基座1，安装座11，安装架12，侧板121，清洁座122，活动空间13，安装板14，开合配合机构15，

抬升机构2，连接件21，第一传动齿轮211，安装件22，安装梁221，凹槽2211，限位梁2212，第一驱动机构23，第二传动齿轮231，解锁机构24，第二驱动机构241，解锁杆242，限位件25，

更换机构3，承托单元3a，安装配合部31，第一安装块311，第二安装块312，枢转轴32，安装空间4，第一卡接位5。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图6描述根据本发明实施例的基站100，该基站能够完成扫地机200的收纳、清洁以及充电等操作，且其通过设置抬升机构2和更换机构3，能够实现扫地机200的拖擦模块201由拆卸到更换的自动化过程，从而不需人为操作以更换扫地机200的拖擦模块201，降低了拖擦模块201的更换难度，提高了基站100的自动化程度，提高了用户的使用体验。

需要说明的是，本发明中的基站100用于收纳扫地机200，扫地机200可构造为扫地机器人，其中，扫地机器人可构造为D型扫地机器人或方形扫地机器人等，在此不做限定。优选地，在本实施例中，扫地机200100构造为D型扫地机器人，且拖擦模块201设于D型扫地机器人构造为平面的一端，同时，翻盖202与扫地机200的主机相连，且翻盖202能够相对于主机转动以实现对拖擦模块201的遮挡以保证拖擦模块201的稳定性，以及翻盖202能够相对于主机转动使拖擦模块201位于翻盖202的外侧，以便于降低拖擦模块201的更换难度。

如图1-图3所示，根据本发明实施例的基站100，包括：基座1、解锁机构24、抬升机构2和更换机构3。

需要说明的是，当扫地机200运动至基站100内且扫地机200上的拖擦模块201与解锁机构24正对时，拖擦模块201所处的位置为第一位置，换言之，第一位置为拖擦模块201的装机位置，且当拖擦模块201安装于更换机构3上时，拖擦模块201所处的位置为第二位置，换言之，第二位置为拖擦模块201的更换位置，进一步地，当更换机构3带动拖擦模块201由第二位置转动一定角度时，拖擦模块201所处的位置为第三位置。

具体地，基座1能够完成扫地机200的收纳，解锁机构24配置为对在第一位置的拖擦模块201解锁和/或对第二位置的拖擦模块201解锁，第一位置沿上下方向的高度小于第二位置沿上下方向的高度，且第一位置沿前后与第二位置错开，抬升机构2与基座1连接并将于第一位置的拖擦模块201沿曲线轨迹抬升到第二位置。

其中，上下方向为基站100相对于地面的竖直方向，前后方向为基站100相对于地面的水平方向上的前后，需要说明的是，在本发明中，解锁机构24可构造为电磁阀结构，或者解锁机构24可构造为电机结构，当然也可为其它能够用于对拖擦模块201进行解锁的结构，在此不做限定，且抬升机构2的驱动方式可以是电机通过传动结构驱动抬升机构2，或者也可以是电机直接驱动抬升机构2，再或者通过凸轮驱动抬升机构2，在此不做限定。

可以理解的是，扫地机200和更换模块上均设有锁定机构，且扫地机200上的锁定机构用于将拖擦模块201固定于扫地机200的主机上，更换机构3上的锁定机构用于实现拖擦模块201与更换机构3之间的固定相连，其中，锁定机构与拖擦模块201之间可为卡接相连或插接相连，当然，也为其它连接形式，在此不做限定。

由此，解锁结构能够在拖擦模块201位于第一位置时，即抬升机构2在竖直方向上的高度与扫地机200的主机在竖直方向上的高度相同时，使得扫地机200上的锁定机构与拖擦模块201分离，从而实现对拖擦模块201的解锁，且通过解锁机构24能够在抬升机构2沿曲线轨迹带动拖擦模块201运动至第二位置时，即抬升机构2的在竖直方向上的高度大于扫地机200的主机的高度时，使得更换机构3上的锁定机构与拖擦模块201分离，以实现对拖擦模块201的解锁，从而不需人为对拖擦模块201进行解锁，便于降低拖擦模块201的解锁难度，提高基站100的自动化程度。

进一步地，抬升机构2还可以将第二位置的拖擦模块201沿曲线轨迹抬动到第一位置，然后解锁机构24能够对此时处于第一位置的拖擦模块201进行解锁，然后扫地机200的锁定机构可将该拖擦模块201固定于扫地机200的主机上，进而完成拖擦模块201的更换，从而不需人为对拖擦模块201进行更换，便于降低拖擦模块201的更换难度，提高基站100的自动化程度。

其中，抬升机构2可以由电机传动方式进行驱动，也可以由电机直接驱动，或者由凸轮驱动，在此不做限定，且抬升机构2的抬升轨迹可为曲线轨迹，相对于垂直运动和水平运动结合抬升更加节约空间，且根据第一位置与第二位置之间的位置关系，曲线轨迹能够缩短抬升机构2的由第一位置运动至第二位置之间的运动时间，利于提高抬升机构2的工作效率。

当然，抬升机构2的抬升轨迹可以是圆弧形，也可以是抛物线形，或者其他曲线型，在此不做限定

进一步地，如图1所示，更换机构3与基座1连接，且更换机构3配置为将拖擦模块201从第二位置旋转变换到第三位置。可以理解的是，更换机构3上可固定有多个拖擦模块201，且更换机构3将拖擦模块201从第二位置旋转到第三位置，换言之，更换机构3可为旋转结构，便于节约空间，同时旋转结构的设计较为简单，利于降低更换机构3的生产成本。

根据本发明实施例的基站100，通过设置解锁机构24，能够对扫地机200的拖擦模块201进行自动解锁，降低了拖擦模块201的解锁难度，且通过抬升机构2能够带动拖擦模块201在第一位置和第二位置之间运动，进而便于通过更换机构3带动拖擦模块201在第二位置和第三位置之间运动，从而能够实现对拖擦模块201的自动更换，降低了拖擦模块201的更换难度，提高了基站100的自动化程度，提高了用户的使用体验。

在一些实施例中，如图2和图3所示，抬升机构2包括第一驱动机构23、与第一驱动机构23连接的连接件21、与连接件21连接的安装件22，第一驱动机构23驱动连接件21转动并带动安装件22转动，安装件22用于安装拖擦模块201，安装件22绕第一轴线旋转以将第一位置的拖擦模块201沿弧线轨迹旋转抬升到第二位置，第一位置位于第一轴线的前侧或后侧，更换机构3绕第二轴线旋转，第二轴线沿上下方向的高度大于第一轴线沿上下方向的高度。

可以理解的是，安装件22用于放置拖擦模块201，连接件21设于安装件22与第一驱动机构23之间，且连接件21与安装件22相连。其中，第一驱动机构23用于驱动连接件21带动安装件22在第一位置和第二位置之间运动，且第一轴线为第一驱动机构23的转动轴线，第一位置可位于第一轴线的前侧，即安装件22位于第一驱动机构23的前侧，或者第一位置可位于第一轴线的后侧，即安装件22位于第一驱动机构23的后侧，从而便于安装件22沿第一轴线的转动，利于降低安装件22的转动难度。

第二轴线为更换结构的转动轴线，且第二轴线沿上下方向的高度大于第一轴线沿上下方向的高度，即第二轴线与第一轴线不在同一水平高度处，换言之，在竖直方向上，更换机构3位于第一驱动机构23的上方，从而便于减小基站100在水平方向上的占用空间，利于实现基站100的小型化设计，同时，第二轴线与第一轴线不在同一水平高度处，便于避免更换机构3与第一驱动机构23的转动之间发生干涉，利于保证更换机构3与第一驱动机构23的工作。

优选地，安装件22可构造为板状结构，连接件21构造为连接杆，第一驱动机构23构造为驱动电机，拖擦模块201可放置于安装件22上，连接件21设于第一驱动机构23与安装件22之间，且连接件21可在第一驱动机构23的驱动下沿第一驱动机构23的周向转动。

也就是说，在实际的控制过程中，第一驱动机构23驱动连接件21相对于第一驱动机构23转动，此时，连接件21带动安装件22转动，进而安装件22带动拖擦模块201同步运动，从而使得安装件22带动拖擦模块201由第一位置转动至第二位置，此时，解锁机构24对该拖擦模块201进行解锁，且更换机构3通过对应的锁定机构可使得该拖擦模块201固定于更换机构3上，进而更换机构3带动该拖擦模块201由第二位置转动至第三位置，优选地，当更换机构3将另一个拖擦模块201转动至第二位置时，解锁机构24对另一个拖擦模块201解锁，可使得另一个拖擦模块201放置于安装件22上，然后第一驱动机构23驱动连接件21相对于第一驱动机构23转动，此时，连接件21带动安装件22转动，进而安装件22带动拖擦模块201同步运动，从而使得安装件22带动拖擦模块201由第二位置转动至第一位置，进而扫地机200上的锁定机构可将另一个拖擦模块201固定安装于扫地机200的主机上。

由此，在抬升机构2的工作过程中，通过第一驱动机构23为连接件21提供驱动力，从而保证安装件22能够带动拖擦模块201在第一位置和第二位置之间运动，进而完成基站100对扫地机200的拖擦模块201的解锁、更换和安装，从而降低拖擦模块201的更换难度，利于提高基站100的自动化程度。

进一步地，如图4所示，第一驱动机构23包括第一电机组件和第一传动组件，第一电机组件安装于基座1，第一传动组件包括第一传动齿轮211和第二传动齿轮231，第一电机组件的输出端连接有第二传动齿轮231，第一传动齿轮211和第二传动齿轮231啮合传动，第一传动齿轮211的输出端与连接件21连接以带动连接件21转动，安装件22位于连接件21远离第二传动齿轮231的一侧。

可以理解的是，第二传动齿轮231可套设于第一电机组件的输出轴上，进而第二传动齿轮231可随第一电机组件的输出轴的转动而转动，且第二传动齿轮231与第一传动齿轮211啮合相连，进而第二传动齿轮231带动第一传动齿轮211同步转动，第一传动齿轮211的输出端与连接件21固定连接，从而第一传动齿轮211带动连接件21转动，连接件21带动安装件22抬动拖擦模块201在第一位置与第二位置之间运动。

其中，需要说明的是，如图4所示，第一传动齿轮211的径向尺寸可与第二传动齿轮231的径向尺寸相同或不同，优选地，第一传动齿轮211的径向尺寸大于第二传动齿轮231的径向尺寸便于减速增扭，换言之，通过这样的设置，便于通过第一传动齿轮211与第二传动齿轮231之间的啮合传动增大驱动力，提高连接件21的转动稳定性，且降低第一驱动机构23的功耗，降低抬升机构2的使用成本。

在一些实施例中，安装件22设有对接部以在第一位置与拖擦模块201对接，解锁机构24设于对接部的至少一侧，对接部的底部上下贯穿有凹槽2211，凹槽2211沿前后方向的尺寸小于拖擦模块201沿前后方向的尺寸。

可以理解的是，安装件22的对接部用于在第一位置或第二位置时与拖擦模块201对接，且解锁机构24可设于对接部的长度方向的至少一侧，从而便于解锁机构24对拖擦模块201进行避让，避免解锁机构24与拖擦模块201发生干涉。

其中，如图4所示，对接部设有凹槽2211，且凹槽2211沿前后方向的尺寸小于拖擦模块201沿前后方向的尺寸，以便于在拖擦模块201与对接部对接时，拖擦模块201的至少部分能够伸至凹槽2211内，从而对拖擦模块201起到限位的作用，避免拖擦模块201在前后方向上出现窜动，进而降低解锁机构24的解锁难度。

由此，通过第一传动齿轮211和第二传动齿轮231之间的齿轮传动方式，能够提高连接件21的转动稳定性且能够提高拖擦模块201在第一位置或第二位置时与对接部的对接精度。

在另一些实施例中，第一驱动机构23包括第一电机组件，且第一电机组件的输出端直接与连接件21连接，以便于第一电机组件直接驱动连接件21转动，从而便于节省第一传动组件的设计，利于降低装配难度，或者第一驱动机构23还可构造为气缸或油缸等将直线运动转换为连接件21的曲线运动的结构，在此不做限定。

在一些实施例中，如图4所示，连接件21设有两个并分别连接在安装件22的两侧，更换机构3位于两个连接件21之间。

可以理解的是，两个连接件21分别连接在安装件22沿长度方向上的两端，从而便于两个连接件21同时带动安装件22转动，进而增强安装件22的转动稳定性，且更换机构3位于两个连接件21之间，利于避免连接件21在转动时与更换机构3发生干涉，保证连接件21的转动稳定性。

进一步地，第一驱动机构23包括一第一电机组件和两个第一传动组件，两个第一传动组件分别连接两个连接件21，第一电机组件的输出端与其中一第一传动组件，两个第一传动组件通过传动杆连接，传动杆沿上下方向的高度大于扫地机200沿上下方向的高度

具体而言，如图4所示，两个第一传动组件通过传动杆相连，即两个第一传动组件共用同一第一电机组件，从而便于节省一个第一电机组件的设置，同时，便于保证两个第一传动组件能够同步转动，进而两个第一传动组件能够同时带动对应的连接件21转动，从而增强连接件21的转动稳定性，进而增强安装件22抬升拖擦模块201的运动稳定性。

其中，传动杆沿上下方向的高度大于扫地机200沿上下方向的高度，换言之，在扫地机200进入基站100后，扫地机200与传动杆在上下方向上间隔开，从而便于扫地机200能够顺利进入基站100，且在扫地机200进入基站100后，能够避免扫地机200发生跳动而与传动杆发生干涉。

优选地，定义传动杆沿上下方向的尺寸为D1，以及定义传动杆沿上下方向到扫地机200的距离D2，使得1/2D≤D2＜D1。换言之，当扫地机200进入基站100后，传动杆沿上下方向到基站100与扫地机200的接触面之间的距离为D1，以及此时传动杆沿上下方向到扫地机200的的上表面之间的距离为D2。

当D1和D2满足上述取值范围时，可以对扫地机200进行限位，防止扫地机200在进入基站100时发生跳动影响第一位置时抬升机构2与拖擦模块201的对接准确度。

在一些实施例中，如图4所示，安装件22包括安装梁221，安装梁221与连接件21连接，安装梁221设有对接部以在第一位置与拖擦模块201对接，对接部左右两侧设有限位件25，两个限位件25沿左右方向的宽度与拖擦模块201沿左右方向的宽度相适应。

由此，两个限位件25的设置可以使得拖擦模块201与对接部的对位更加准确，同时防止拖擦模块201在第一位置和第二位置的变换运动过程中沿左右方向晃动，保证拖擦模块201与更换机构3对接稳定。

进一步地，如图3所示，安装件22还包括限位梁2212，限位梁2212连接于安装梁221远离拖擦模块201的一端以挡止拖擦模块201。

由此，同时设置限位梁2212能够防止拖擦模块201在第一位置与第二位置之间运动时发生离心运动脱离安装件22，进而增强拖擦模块201的运动稳定性。

更进一步地，解锁机构24固定在安装梁221上以跟随安装梁221从第一位置旋转至第二位置。由此，解锁机构24固定在安装梁221跟随安装梁221运动，使得第二位置无需再设计其他解锁机构24，节省成本，同时减少结构设计的复杂程度。

其中，解锁机构24设有两个并分别设于安装梁221的对接部的两侧以在拖擦模块201的两侧进行解锁。由此，通过设置两个解锁机构24，能够在拖擦模块201的两侧同时对拖擦模块201进行解锁，便于提高解锁机构24对拖擦模块201的解锁速度。

在一些实施例中，解锁机构24固定在抬升机构2以跟随抬升机构2从第一位置运动至第二位置。由此，在第二位置无需再设计其他解锁机构24，节省成本，同时利于减少结构设计的复杂程度。

进一步地，解锁机构24对拖擦模块201解锁的同时保持与拖擦模块201连接，以将拖擦模块201在第一位置和第二位置之间变换过程中锁定于抬升机构2。由此，解锁机构24在能够对拖擦模块201进行解锁的同时，能够作为将拖擦模块201连接到抬升机构2的结构，从而便于增强拖擦模块201与抬升机构2之间的连接稳定性，且便于省略相关连接结构，并减少结构设计的复杂程度，利于降低生产成本。

在一些实施例中，如图3所示，解锁机构24包括第二驱动机构241和解锁杆242，第二驱动机构241与解锁杆242相连，以控制解锁杆242伸入拖擦模块201的解锁孔以将处于锁定状态的拖擦模块201解锁，解锁后解锁杆242继续保持在解锁孔中以与拖擦模块201连接。

优选地，第二驱动机构241可为电磁阀，从而便于通过电磁阀控制解锁杆242左右运动以伸入过伸出解锁孔，从而实现对拖擦模块201解锁，当然，第二驱动机构241还可以是电机驱动、气缸驱动或油缸驱动等，在此不做限定

由此，当解锁杆242保持于解锁孔内时，该解锁孔与解锁杆242形成配合结构，在抬升机构2的运动过程中，拖擦模块201被解锁杆242限位不易在转动过程中脱离，从而能够稳定地跟随抬升机构2在第一位置和第二位置之间运动。

在一些实施例中，如图5所示，更换机构3形成有至少一个用于对接拖擦模块201的安装配合部31，更换机构3配置为至少具有第一状态和第二状态，更换机构3在第一状态时，安装配合部31位于第二位置，当更换机构3由第一状态切换至第二状态时，安装配合部31由第二位置转动至第三位置。

可以理解的是，安装配合部31可以为多个，且多个安装配合部31在更换机构3的枢转轴32的轴向上间隔开分布，其中，更换机构3可沿枢转轴32的周向转动，进而更换机构3带动安装配合部31沿枢转轴32的周向转动，从而实现安装配合部31在第一状态和第二状态之间的切换，进而安装配合部31在第二位置和第三位置之间转动。

具体而言，通过切换更换机构3的状态，可使得不同的拖擦模块201位于第二位置，换言之，由扫地机200上拆下的拖擦模块201转动至第二位置时，解锁机构24对该拖擦模块201进行解锁以使该拖擦模块201与处于第二位置处的安装配合部31对接，此时，更换机构3处于第一状态，然后更换结构带动安装配合部31转动以带动该拖擦模块201运动至第三位置时，更换机构3处于第二状态，此时，另一个拖擦模块201转动至第二位置，然后解锁机构24对另一个拖擦模块201进行解锁，且通过抬升机构2带动另一个拖擦模块201转动至第一位置，然后，解锁模块对另一个拖擦模块201进行解锁，且通过扫地机200的锁定机构将另一个拖擦模块201与主机相连。

由此，便于完成对扫地机200的拖擦模块201的更换，从而不需人为对拖擦模块201进行更换，便于降低拖擦模块201的更换难度，提高基站100的自动化程度。

在一些实施例中，如图5所示，更换机构3包括至少两个用于与拖擦模块201锁定配合的承托单元3a，每一承托单元3a包括至少一个安装配合部31，承托单元3a可通过转动以将安装配合部31在第二位置和第三位置之间进行变换，相邻承托单元3a之间通过枢转轴32固定连接并沿枢转轴32的轴向间隔分布，枢转轴32用于带动相邻承托单元3a同步转动。

举例而言，承托单元3a可设有两个，或者承托单元3a也可设有三个，当然承托单元3a也可设置有其它数量，在此不做限定，以及每个承托单元3a上可设有两个安装配合部31，或者每个承托单元3a上可设有三个安装配合部31，当然承托单元3a也可设置有其它数量的安装配合部31，在此不做限定。

优选地，在本发明中，如图5所示，承托单元3a可设有三个，三个承托单元3a均套设于枢转轴32上，且三个承托单元3a在枢转轴32的轴向上间隔分布，以便于相邻的承托单元3a之间的转动不会发生干涉，保证承托单元3a的转动，且设置间隔分布的承托单元3a可以减少更换机构3的重量，从而可以更小的驱动力驱动。

其中，如图5所示，每个承托单元3a均设有三个安装配合部31，其中，每个承托单元3a的三个安装配合部31在更换机构3的枢转轴32的轴向上一一对应。由此，以便于三个承托单元3a在枢转轴32的轴向上对应的安装配合部31能够对同一拖擦模块201进行固定，进而增强拖擦模块201与更换机构3之间的连接稳定性。

其中，需要说明的是，三个承托单元3a在枢转轴32的轴向上对应的安装配合部31能够对同一拖擦模块201进行固定，换言之，本发明中的更换机构3能够同时对三个拖擦模块201进行固定，进而实现对扫地机200的拖擦模块201的多次更换，从而降低更换成本。

进一步地，如图5所示，至少两个安装配合部31在承托单元3a的周向上依次间隔分布，两个安装配合部31分别位于第二位置和第三位置。

例如：当安装配合部31仅设有一个时，安装配合部31在第二位置对接由扫地机200拆下的脏污的拖擦模块201，而后在第三位置将脏污拖的擦模块拆下，且安装配合部31在第三位置对接储存在基站100的干净的拖擦模块201，接着将安装配合部31上干净的拖擦模块201由第三位置转动到第二位置，而后抬升机构2将位于第二位置的干净的拖擦模块201旋转至第一位置并与扫地机200对接，实现拖擦模块201更换。

或者，当安装配合部31设置有两个时，两个安装配合部31可分别为第一安装配合部和第二安装配合部，当第二位置和第三位置之间的的转动角度为180°，且在更换机构3处于第一状态时，第一安装配合部在第二位置对接从扫地机200拆下的的脏污的拖擦模块201，第二安装配合部在第三位置对接储存在基站100的干净的拖擦模块201，当更换机构3由第一状态切换至第二状态时，第一安装配合部由第二位置转动至第三位置，第二安装配合部由第三位置转动至第二位置，此时脏污的拖擦模块201转到第三位置，干净的拖擦模块201转到第二位置，而后抬升机构2将位于第二位置的干净的拖擦模块201旋转至第一位置并与扫地机200对接，实现拖擦模块201更换。由此，能够在将第二位置的脏污的拖擦模块201转动至第三位置的同时，实现将基站100的干净的拖擦模块201转动至第二位置，以提高拖擦模块201的更换效率。

当第二位置和第三位置之间的转动角度不为180°时，更换机构3由第一状态切换至第二状态时，第二安装配合部由第三位置转动至第二位置，但第一安装配合部并不由第二位置转到第三位置，其脏污的拖擦模块201和干净拖擦模块201的位置相应变化，使得干净的拖擦模块201转到第二位置，然后抬升机构2将位于第二位置的干净的拖擦模块201旋转至第一位置从而与扫地机200对接以完成拖擦模块201更换，与此同时，其他位置的脏污的拖擦模块201可以同时与储存在基站100的干净的拖擦模块201进行更换。

当安装配合部31设置有三个时，三个安装配合部31可分别为第一安装配合部、第二安装配合部和第三安装配合部，且三者分别设于第二位置、第三位置和第四位置，当第二位置、第三位置和第四位置之间的转动角度均为120°，且更换机构3在第一状态时，此时抬升机构2将位于第一位置的脏污的拖擦模块201旋转抬升至第二位置，第一安装配合部在第二位置对接该脏污的拖擦模块201，第三安装配合部在第四位置储存有干净的拖擦模块201。

此时，第二安装配合部可空载或者对接有干净的拖擦模块201，当更换机构3由第一状态切换至第二状态时，第一安装配合部由第二位置转动至第三位置，则脏污拖擦模块201转动至第三位置，第二安装配合部由第三位置转动至第四位置，则干净的拖擦模块201转动至第四位置，第三安装配合部由第四位置转动至第二位置，则干净的拖擦模块201转动至第二位置，而后抬升机构2将第二位置的干净拖擦模块201转动至第一位置以与扫地机200对接以完成拖擦模块201更换。

同时，第三位置的脏污的拖擦模块201可以同时与储存在基站100的干净的拖擦模块201进行更换，以及空载且位于第四位置的第二安装配合部也可以同时与储存在基站100的干净的拖擦模块201进行更换，进而提高更换效率，保证基站100自动更换拖擦模块201的速度较快，同时提高用户体验。

当第二位置、第三位置和第四位置之间的转动角度不为120°时，则第一安装配合部由第二位置转动至第三位置，第三安装配合部由第四位置转动至第二位置，即第三安装配合部由第四位置转动至第二位置的转动角度和第一安装配合部由第二位置转动至第三位置的转动角度相同。

而第二安装配合部由第三位置转动至第四位置的转动角度与第一安装配合部由第二位置转动至第三位置的角度不同，当然，第二安装配合部也可以不设于第三位置，在此不做限定。

进一步地，如图5所示，安装配合部31包括第一安装块311和第二安装块312，第一安装块311和第二安装块312之间限定出用于容纳拖擦模块201的安装空间4，安装空间4内设有与拖擦模块201相连的第一卡接位5。

可以理解的是，拖擦模块201可与第一卡接位5卡接，进而固定在安装空间4内，从而增强拖擦模块201的的稳定性，且第一安装块311和第二安装块312分别在拖擦模块201的两侧，从而将拖擦模块201夹设于第一安装块311和第二安装块312之间，避免在更换机构3在第一状态和第二状态之间切换时拖擦模块201与安装配合部31脱离。

优选地，第一卡接位5可构造为可相对于安装配合部31转动的卡钩，且在拖擦模块201上可设有卡接腔，或者第一卡接位5可构造为卡接腔，且在拖擦模块201上可设有可相对于拖擦模块201转动的卡钩，再或者安装配合部31和拖擦模块201上均设有一个卡接腔和卡钩，每个卡接腔和每个卡钩一一对应。

由此，在将拖擦模块201固定于安装配合部31时，拖擦模块201可位于安装空间4内，且拖擦模块201与安装配合部31为卡接相连，从而避免在枢转轴32转动时，拖擦模块201与安装配合部31脱离，便于增强安装配合部31和拖擦模块201的连接稳定性。

在一些实施例中，如图3所示，基座1包括：安装座11和安装架12。

具体地，安装座11设有用于导引扫地机200进入的导引部，安装架12安装于安装座11，更换机构3和抬升机构2安装于安装架12并与安装座11限定出用于避让扫地机200的活动空间13，第一位置和导引部分别位于活动空间13的前后两侧。

需要说明的是，导引部可具有斜面，以便于扫地机200能够直接沿导引部进入活动空间13内，利于降低扫地机200进入活动空间13的难度。

优选地，安装架12安装于安装座11的上方，且与安装座11固定相连，从而通过安装架12与安装座11限定出活动空间13，活动空间13的至少一侧具有敞开口，扫地机200可沿敞开口的一侧进入活动空间13，或者扫地机200也可沿敞开口的一侧由活动空间13内走出。其中，更换机构3位于安装架12背离安装座11的一侧，且更换机构3与安装座11在竖直方向上正对设置，从而保证扫地机200在进出活动空间13时，扫地机200不会与更换机构3发生干涉，且第一位置和导引部分别位于活动空间13的前后两侧。

由此，便于扫地机200可沿导引部进入活动空间13，且利于抬升机构2上的解锁机构24可在第一位置对扫地机200上的脏污的拖擦模块201进行解锁，进而降低对扫地机200的脏污的拖擦模块201的解锁难度。

进一步地，安装架12包括侧板121和安装板14，侧板121设有两个并相对设置，更换机构3可转动地安装于两个侧板121之间，安装板14安装于安装座11且位于侧板121远离活动空间13的一侧，抬升机构2安装于安装板14。

优选地，安装板14设有两个，两个安装板14在安装架12的两侧对称分布，且抬升机构2的两端分别与两个安装板14相连，便于基座1内具有足够的活动空间13，且便于将抬升机构2固定于安装板14上，增强抬升机构2的结构稳定性，同时，安装板14位于活动空间13外侧，便于降低抬升机构2的装卸难度。由此，将更换机构3安装于两个侧板121之间，可以使得更换机构3两侧受力，在更换机构3转动以及与抬升机构2对接拖擦模块201时不易晃动，加强更换机构3的受力稳定性。

进一步地，两个侧板121之间设有清洁座122，清洁座122设有清洁槽，清洁槽位于第二位置的正下方

在一些实施例中，基座1设有开合配合机构15用于与扫地机200的开合机构配合以控制扫地机200的翻盖202开合，开合配合机构15位于第一位置之前。

可以理解的是，通过设置开合配合机构15，便于扫地机200在进出活动空间13时，扫地机200的开合机构均能与开合配合机构15相互配合，从而实现扫地机200进入活动空间13，开合机构自动控制翻盖202打开，以使拖擦模块201位于翻盖202外侧，从而不需人工开合翻盖202，便于降低拖擦模块201的更换、维修以及清洁难度，且在扫地机200驶出活动空间13时，开合机构自动控制翻盖202对拖擦模块201进行遮挡，以起到保护拖擦模块201的作用，利于增强拖擦模块201的稳定性以及延长其使用寿命。

由此，将开合配合机构15设置于第一位置之前，使得扫地机200的翻盖202在到达第一位置之前可以打开，以将拖擦模块201显露出来，方便拖擦模块201的解锁和更换。

优选地，开合配合机构15构造为滚动导轨，滚动导轨用于与开合机构的滑轮滚动接触，滚动导轨的延伸方向与扫地机200的活动方向相同。

由此，开合配合机构15为滚动导轨，结构较为简单，同时使得翻盖202在运动中打开行程较长，以形成缓冲，防止扫地机200在翻盖202打开过程中受力较大，利于对翻盖202起到保护的作用。

其中，在滑轮沿滚动导轨滚动时开合机构打开或关闭翻盖202，换言之，通过滑轮在滚动导轨的上的滚动运动方向能够改变开合机构的受力状态，以使得开合机构能够打开或关闭翻盖202。

举例而言，当扫地机200进入到基站100内，此时滚动导轨抵压于滑轮，且使得滑轮朝向滚动导轨的后端(如图中3的左端)滚动，此时，开合机构对翻盖202产生一个驱动力，在驱动力的作用下，翻盖202打开以使拖擦模块201位于翻盖202外侧，从而便于抬升机构2的解锁机构24直接对拖擦模块201进行解锁，利于降低拖擦模块201的解锁难度以及更换暗度。

当扫地机200从基站100内走出，此时滚动导轨抵压于滑轮，且使得滑轮朝向滚动导轨的前端(如图3中的右端)滚动时，此时，开合机构受到反向的驱动力，在反向的驱动力的作用下，翻盖202扣合于拖擦模块201，或者，开合机构的受力逐渐减小，且翻盖202在其自身的重力作用下朝下运动，且在扫地机200完全走出后，翻盖202扣合于拖擦模块201，便于翻盖202对拖擦模块201进行有效地遮盖，从而在扫地机200对地面进行清洁时，有效地对拖擦模块201起到保护作用，便于延长拖擦模块201的使用寿命。

在一些实施例中，如图6所示，拖擦模块201设有第一卡接位5，安装配合部31和主机设有第二卡接位2011，第一卡接位5与第二卡接位2011锁止配合。

具体而言，拖擦模块201与安装配合部31或主机之间均为卡接相连，优选地，如图所示，拖擦模块201设有两个第一卡接位5，两个第一卡接位5在拖擦模块201的同一侧间隔开分布，且两个第一卡接位5均构造为卡接腔，进一步地，如图所示，安装配合部31设有两个第二卡接位2011，两个第二卡接位2011在更换机构3的轴向上间隔开分布，且两个第一卡接位5均构造为卡钩，其中，需要说明的是，两个卡钩均可相对于安装配合部31转动。

由此，在抬升机构2将拖擦模块201抬升至第二位置且拖擦模块201与更换机构3对接时，两个卡钩分别伸至两个卡接腔内，进而卡钩卡接于卡接腔内，便于增强拖擦模块201与安装配合部31的连接稳定性。

或者，在更换机构3将干净的拖擦模块201转动至第二位置且干净的拖擦模块201与抬升机构2对接时，先由两个第二驱动机构241同时驱动两个解锁杆242，且使两个解锁杆242朝向彼此运动，且在两个解锁杆242分别与两个卡钩的侧部相抵时，两个解锁杆242驱动两个卡钩朝向彼此运动，从而使得卡钩无法卡接于卡接腔内，即拖擦模块201与安装配合部31分离，此时，拖擦模块201可放置于抬升机构2上。

可以理解的是，在实际的控制过程中：扫地机200进入基站100内，开合机构的滑轮与开合配合机构15滚动配合，使得翻盖202自动打开，此时第二驱动机构241驱动解锁杆242对扫地机200上的脏污的拖擦模块201进行解锁，使得解锁后的脏污的拖擦模块201放置于安装件22上，然后第一驱动机构23驱动连接件21带动安装件22转动至第二位置，使得解锁后的脏污的拖擦模块201与安装配合部31正对，且通过安装配合部31与该拖擦模块201进行对接，然后，更换机构3由第一状态切换至第二状态，以将存储于基站100的干净的拖擦模块201转动至第二位置且与抬升机构2正对，此时，第二驱动机构241驱动解锁杆242对安装配合部31上的干净的拖擦模块201进行解锁，使得干净的拖擦模块201放置于安装件22上，然后第一驱动机构23驱动连接件21带动安装件22转动至第一位置，使得干净的拖擦模块201与主机正对，且干净的拖擦模块201的第一卡接位5与主机的第二卡接位2011卡接相连，从而完成对扫地机200的拖擦模块201的自动更换。

由此，通过设置解锁机构24、抬升机构2和更换机构3，能够对基站100内的扫地机200进行拖擦模块201的自动拆卸、更换和安装，从而不需人为将拖擦模块201进行拆卸和更换，降低了拖擦模块201的更换难度，提高了基站100的自动化程度，提高了用户的使用体验。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。

在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (22)

1.一种基站(100)，其特征在于，包括：

基座(1)；

解锁机构(24)，配置为对在第一位置的拖擦模块(201)解锁和/或对第二位置的所述拖擦模块(201)解锁，所述第一位置沿上下方向的高度小于所述第二位置沿上下方向的高度，且所述第一位置沿前后与所述第二位置错开；

抬升机构(2)，与所述基座(1)连接并将于所述第一位置的所述拖擦模块(201)沿曲线轨迹抬升到所述第二位置；

更换机构(3)，与所述基座(1)连接并配置为将所述拖擦模块(201)从第二位置旋转变换到第三位置；

所述更换机构(3)形成有至少一个用于对接所述拖擦模块(201)的安装配合部(31)，所述更换机构(3)配置为至少具有第一状态和第二状态，所述更换机构(3)在所述第一状态时，所述安装配合部(31)位于所述第二位置，当所述更换机构(3)由所述第一状态切换至所述第二状态时，所述安装配合部(31)由所述第二位置转动至所述第三位置。

2.根据权利要求1所述的基站(100)，其特征在于，所述抬升机构(2)包括第一驱动机构(23)、与所述第一驱动机构(23)连接的连接件(21)、与所述连接件(21)连接的安装件(22)，所述第一驱动机构(23)驱动所述连接件(21)转动并带动所述安装件(22)转动，所述安装件(22)用于安装所述拖擦模块(201)，所述安装件(22)绕第一轴线旋转以将所述第一位置的所述拖擦模块(201)沿弧线轨迹旋转抬升到所述第二位置，所述第一位置位于所述第一轴线的前侧或后侧，所述更换机构(3)绕第二轴线旋转，所述第二轴线沿上下方向的高度大于所述第一轴线沿上下方向的高度。

3.根据权利要求2所述的基站(100)，其特征在于，所述第一驱动机构(23)包括第一电机组件和第一传动组件，所述第一电机组件安装于所述基座(1)，所述第一传动组件包括第一传动齿轮(211)和第二传动齿轮(231)，所述第一电机组件的输出端连接有所述第二传动齿轮(231)，所述第一传动齿轮(211)和所述第二传动齿轮(231)啮合传动，所述第一传动齿轮(211)的输出端与所述连接件(21)连接以带动所述连接件(21)转动，所述安装件(22)位于所述连接件(21)远离所述第二传动齿轮(231)的一侧。

4.根据权利要求2所述的基站(100)，其特征在于，所述安装件(22)设有对接部以在所述第一位置与所述拖擦模块(201)对接，所述解锁机构(24)设于所述对接部一侧，所述对接部的底部上下贯穿有凹槽(2211)，所述凹槽(2211)沿前后方向的尺寸小于所述拖擦模块(201)沿前后方向的尺寸。

5.根据权利要求2所述的基站(100)，其特征在于，所述连接件(21)设有两个并分别连接在所述安装件(22)的两侧，所述更换机构(3)位于两个所述连接件(21)之间。

6.根据权利要求5所述的基站(100)，其特征在于，所述第一驱动机构(23)包括一第一电机组件和两个第一传动组件，两个所述第一传动组件分别连接两个所述连接件(21)，所述第一电机组件的输出端与其中一所述第一传动组件，两个所述第一传动组件通过传动杆连接，所述传动杆沿上下方向的高度大于扫地机(200)沿上下方向的高度。

7.根据权利要求6所述的基站(100)，其特征在于，定义所述传动杆沿上下方向的尺寸为D1，以及定义所述传动杆沿上下方向到所述扫地机(200)的距离D2，使得1/2D1≤D2＜D1。

8.根据权利要求2所述的基站(100)，其特征在于，所述安装件(22)包括安装梁(221)，所述安装梁(221)与所述连接件(21)连接，所述安装梁(221)设有对接部以在所述第一位置与所述拖擦模块(201)对接，所述对接部左右两侧设有限位件(25)，两个所述限位件(25)沿左右方向的宽度与所述拖擦模块(201)沿左右方向的宽度相适应。

9.根据权利要求8所述的基站(100)，其特征在于，所述安装件(22)还包括限位梁(2212)，所述限位梁(2212)连接于所述安装梁(221)远离所述拖擦模块(201)的一端以挡止所述拖擦模块(201)。

10.根据权利要求8所述的基站(100)，其特征在于，所述解锁机构(24)固定在所述安装梁(221)上以跟随所述安装梁(221)从所述第一位置旋转至所述第二位置。

11.根据权利要求10所述的基站(100)，其特征在于，所述解锁机构(24)设有两个并分别设于所述安装梁(221)的所述对接部的两侧以在所述拖擦模块(201)的两侧进行解锁。

12.根据权利要求1所述的基站(100)，其特征在于，所述解锁机构(24)固定在所述抬升机构(2)以跟随所述抬升机构(2)从所述第一位置运动至所述第二位置。

13.根据权利要求12所述的基站(100)，其特征在于，所述解锁机构(24)对所述拖擦模块(201)解锁的同时保持与所述拖擦模块(201)连接，以将所述拖擦模块(201)在所述第一位置和所述第二位置之间变换过程中锁定于所述抬升机构(2)。

14.根据权利要求1所述的基站(100)，其特征在于，所述解锁机构(24)包括第二驱动机构(241)和解锁杆(242)，所述第二驱动机构(241)与所述解锁杆(242)相连，以控制所述解锁杆(242)伸入所述拖擦模块(201)的解锁孔以将处于锁定状态的所述拖擦模块(201)解锁，解锁后所述解锁杆(242)继续保持在所述解锁孔中以与所述拖擦模块(201)连接。

15.根据权利要求1所述的基站(100)，其特征在于，所述更换机构(3)包括至少两个用于与所述拖擦模块(201)锁定配合的承托单元(3a)，每一所述承托单元(3a)包括至少一个安装配合部(31)，所述承托单元(3a)可通过转动以将所述安装配合部(31)在所述第二位置和所述第三位置之间进行变换，相邻所述承托单元(3a)之间通过枢转轴(32)固定连接并沿所述枢转轴(32)的轴向间隔分布，所述枢转轴(32)用于带动相邻所述承托单元(3a)同步转动。

16.根据权利要求15所述的基站(100)，其特征在于，至少两个所述安装配合部(31)在所述承托单元(3a)的周向上依次间隔分布，两个所述安装配合部(31)分别位于所述第二位置和所述第三位置。

17.根据权利要求1所述的基站(100)，其特征在于，所述安装配合部(31)包括第一安装块(311)和第二安装块(312)，所述第一安装块(311)和所述第二安装块(312)之间限定出用于容纳所述拖擦模块(201)的安装空间(4)，所述安装空间(4)内设有与所述拖擦模块(201)相连的第一卡接位(5)。

18.根据权利要求1所述的基站(100)，其特征在于，所述基座(1)包括：

安装座(11)，所述安装座(11)设有用于导引扫地机(200)进入的导引部；

安装架(12)，所述安装架(12)安装于所述安装座(11)，所述更换机构(3)和所述抬升机构(2)安装于所述安装架(12)并与所述安装座(11)限定出用于避让所述扫地机(200)的活动空间(13)，所述第一位置和所述导引部分别位于所述活动空间(13)的前后两侧。

19.根据权利要求18所述的基站(100)，其特征在于，所述安装架(12)包括侧板(121)和安装板(14)，所述侧板(121)设有两个并相对设置，所述更换机构(3)可转动地安装于两个所述侧板(121)之间，所述安装板(14)安装于所述安装座(11)且位于所述侧板(121)远离所述活动空间(13)的一侧，所述抬升机构(2)安装于所述安装板(14)。

20.根据权利要求19所述的基站(100)，其特征在于，两个所述侧板(121)之间设有清洁座(122)，所述清洁座(122)设有清洁槽，所述清洁槽位于所述第二位置的正下方。

21.根据权利要求1所述的基站(100)，其特征在于，所述基座(1)设有开合配合机构(15)用于与扫地机(200)的开合机构配合以控制所述扫地机(200)的翻盖(202)开合，所述开合配合机构(15)位于所述第一位置之前。

22.根据权利要求21所述的基站(100)，其特征在于，所述开合配合机构(15)构造为滚动导轨，所述滚动导轨用于与所述开合机构的滑轮滚动接触，所述滚动导轨的延伸方向与所述扫地机(200)的活动方向相同。