KR20220115508A - 청소 어셈블리 및 청소 로봇 - Google Patents

청소 어셈블리 및 청소 로봇 Download PDF

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KR20220115508A
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쥔빈 장
웨이징 린
싱옌 리
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윈징 인텔리전스 테크놀로지 (동관) 컴퍼니 리미티드
윈징 인텔리전스 (쉔젠) 컴퍼니 리미티드
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Abstract

본 발명은 청소 어셈블리 및 청소 로봇을 개시하였다. 여기에서 청소 어셈블리는 청소 장치, 장착받침대, 스윙 암을 포함하고, 상기 청소 장치가 수직 방향에서 이동될 수 있고, 상기 청소 장치에 위치고정부가 설치되고; 상기 장착받침대가 상기 청소 장치의 일측에 위치되고; 상기 스윙 암의 일단이 상기 장착받침대에 피봇 연결되고, 상기 스윙 암의 다른 일단이 상기 위치고정부에 연결되고, 상기 위치고정부가 수직 방향으로 이동됨에 따라 스윙된다. 본 발명은 청소 장치가 자기 적응형 플로팅하는 데 유리하고, 상기 청소 어셈블리를 구비한 청소 로봇의 적응성을 향상시킬 수 있다.

Description

청소 어셈블리 및 청소 로봇 {CLEANING ASSEMBLY AND CLEANING ROBOT}
본 발명은 청소 로봇 기술 분야에 관련된 것으로, 특히 청소 어셈블리 및 청소 로봇에 관한 것이다.
과학 기술이 발전함에 따라 청소 로봇은 일상생활에서 점점 더 많이 사용되고 있다. 종래의 청소 로봇은 바닥청소 장치를 포함하고, 청소 로봇은 바닥청소 장치를 이용하여 청소할 표면을 청소할 수 있다. 하지만 청소 로봇의 바닥청소 장치는 기복이 있는 청소할 표면을 청소할 때 자기 적응형 플로팅을 수행할 수 없으므로 청소 로봇의 적응성에 지장을 초래한다.
본 발명의 목적은 청소 어셈블리를 제공하여 청소 장치가 자기 적응형 플로팅하는 데 유리하고, 상기 청소 어셈블리를 구비한 청소 로봇의 적응성을 향상시키는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은 청소 로봇을 제공하여 청소 장치가 자기 적응형 플로팅하는 데 유리하고, 청소 로봇의 적응성을 향상시키는 데 있다.
본 발명은 위의 상술한 목적을 달성하기 위해 청소 어셈블리를 제공하고, 상기 청소 어셈블리는 청소 장치, 장착받침대, 스윙 암을 포함하고, 상기 청소 장치가 수직 방향에서 이동될 수 있고, 상기 청소 장치에 위치고정부가 설치되고; 상기 장착받침대가 상기 청소 장치의 일측에 위치되고; 상기 스윙 암의 일단이 상기 장착받침대에 피봇 연결되고, 상기 스윙 암의 다른 일단이 상기 위치고정부에 연결되고, 상기 위치고정부가 수직 방향으로 이동됨에 따라 스윙된다.
바람직하게는, 상기 위치고정부와 상기 스윙 암이 슬라이딩 연결되고, 상기 위치고정부와 상기 스윙 암 사이가 상대적으로 슬라이딩되어 상기 위치고정부의 수직 이동 및 상기 스윙 암이 스윙 전환 운동되어 상호 전환될 수 있다.
바람직하게는, 상기 스윙 암에는 슬라이딩 홈이 형성되고, 상기 위치고정부가 상기 슬라이딩 홈에 슬라이딩 설치되고, 상기 위치고정부가 상기 슬라이딩 홈 내에서 슬라이딩되어 상기 위치고정부의 수직 이동 및 상기 스윙 암이 스윙 전환 운동되어 상호 전환될 수 있다.
바람직하게는, 상기 스윙 암은 상대적으로 설치되는 두개의 지지 암을 포함하고, 두개의 상기 지지 암에 상기 슬라이딩 홈이 형성되고, 상기 청소 장치에 대칭 설치되는 두개의 상기 위치고정부가 설치되고, 두개의 상기 위치고정부가 대응되어 두개의 상기 슬라이딩 홈에 슬라이딩 설치된다.
바람직하게는, 상기 청소 장치가 위를 향한 추진력을 받을 때 위로 이동되고, 상기 위치고정부를 통해 상기 스윙 암이 스윙되고, 상기 추진력이 사라지면 자동으로 반락될 수 있다.
바람직하게는, 상기 청소 어셈블리는 탄성부재를 더 포함하고, 상기 청소 장치가 위로 이동되면 상기 탄성부재가 탄성 위치 에너지를 저장하고, 상기 청소 장치의 자체 중력 및 상기 탄성부재의 상기 탄성 위치 에너지의 방출로 인해 상기 청소 장치가 아래로 반락된다.
바람직하게는, 상기 탄성부재가 상기 스윙 암에 작용되고, 상기 청소 장치가 위로 이동될 때, 상기 스윙 암이 스윙되어 상기 탄성부재가 상기 탄성 위치 에너지를 저장하고, 상기 탄성 위치 에너지의 방출로 인해 상기 스윙 암의 백 스윙을 촉진할 수 있다.
바람직하게는, 상기 탄성부재는 상기 장착받침대와 상기 스윙 암 사이에 연결되는 압축 스프링을 포함하고, 상기 압축 스프링은 상기 스윙 암이 위로 스윙될 때 압착되어 상기 탄성 위치 에너지가 저장되도록 배치된다.
바람직하게는, 상기 스윙 암은 연결 암과 피봇 연결 암을 포함하고, 상기 연결 암의 제1단과 상기 위치고정부가 매칭되고, 상기 피봇 연결 암의 상단이 상기 연결 암의 제2단에 연결되고, 상기 피봇 연결 암의 하단이 상기 장착받침대에 피봇 연결되고; 상기 압축 스프링이 상기 연결 암의 제2단과 상기 장착받침대 사이에 연결된다.
바람직하게는, 상기 탄성부재는 비틀림 스프링을 포함하고, 상기 비틀림 스프링은 비틀림 스프링의 본체 및 상기 비틀림 스프링의 본체 양측에 연결되는 제1 비틀림 암과 제2 비틀림 암을 포함하고; 상기 비틀림 스프링의 본체가 상기 장착받침대에 장착되고, 상기 제1 비틀림 암이 상기 스윙 암에 밀착되고, 상기 제2 비틀림 암이 상기 장착받침대에 밀착되고, 상기 스윙 암이 위로 스윙될 경우 상기 스윙 암이 상기 제1 비틀림 암을 압착하고, 상기 비틀림 스프링의 본체가 상기 탄성 위치 에너지를 저장한다.
바람직하게는, 상기 스윙 암은 상기 연결 암과 상기 피봇 연결 암을 포함하고, 상기 연결 암의 제1단과 상기 위치고정부가 슬라이딩 매칭되고, 상기 피봇 연결 암의 상단이 상기 연결 암의 제2단에 연결되고, 상기 피봇 연결 암의 하단이 상기 장착받침대에 피봇 연결되고; 상기 장착받침대에 비틀림 스프링의 축부가 설치되고, 상기 비틀림 스프링의 축부와 상기 피봇 연결 암의 피봇 연결된 위치가 동일한 축선에 놓이고, 상기 비틀림 스프링의 본체가 상기 비틀림 스프링의 축부에 씌움 연결되고, 상기 제1 비틀림 암이 상기 연결 암의 제2단에 밀착된다.
바람직하게는, 상기 청소 어셈블리는 승강 구동 어셈블리를 더 포함하고, 상기 승강 구동 어셈블리가 상기 장착받침대를 상하 이동시키고, 상기 장착받침대의 상하 이동으로 상기 스윙 암이 상하 이동된다.
바람직하게는, 상기 장착받침대에 차단부가 설치되고, 상기 스윙 암에 맞닿음부가 설치되고, 상기 차단부가 상기 맞닿음부를 차단하여 상기 스윙 암이 아래로 스윙되는 것을 제한하고; 상기 차단부가 상기 맞닿음부를 차단하므로, 상기 장착받침대가 위로 이동될 때 상기 스윙 암이 위로 이동될 수 있고; 상기 장착받침대가 아래로 이동될 때, 상기 탄성부재의 상기 탄성 위치 에너지가 상기 차단부와 상기 맞닿음부의 접촉을 유지시키고, 상기 스윙 암이 상기 장착받침대를 따라 아래로 이동된다.
바람직하게는, 상기 장착받침대와 상기 스윙 암 사이에 위치제한 구조가 설치되고, 상기 위치제한 구조는 상기 스윙 암이 아래로 스윙되는 것을 제한하도록 배치된다.
바람직하게는, 상기 위치제한 구조는 상기 장착받침대에 형성되는 상기 차단부와 상기 스윙 암에 형성되는 상기 맞닿음부를 포함하고, 상기 차단부가 상기 맞닿음부를 차단하여 상기 스윙 암이 아래로 스윙되는 것을 제한한다.
바람직하게는, 상기 청소 장치는 청소할 표면을 깨끗하게 만드는 청소 모듈 및 상기 청소 모듈을 회전시키는 회전축을 포함하고, 상기 청소 모듈이 상기 회전축에 장착되고, 상기 회전축이 축 방향으로 이동 가능한 방식으로 하나의 회전 전동 기구와 연결되고, 상기 회전 전동 기구와 하나의 모터가 전동 연결되고; 상기 회전축에는 슬라이딩 받침대가 고정 설치되고, 상기 회전축이 상기 슬라이딩 받침대에 상대되어 회전되고, 상기 위치고정부가 상기 슬라이딩 받침대에 형성된다.
본 발명은 상술한 다른 목적을 실현하기 위해 청소 로봇을 제공하고, 이는 앞서 언급된 상기 청소 어셈블리를 포함한다.
본 발명의 상기 청소 어셈블리는 상기 청소 장치, 상기 장착받침대, 상기 스윙 암을 포함하고, 상기 청소 장치가 수직 방향에서 이동될 수 있고, 상기 청소 장치에 상기 위치고정부가 설치되고; 상기 장착받침대가 상기 청소 장치의 일측에 위치되고; 상기 스윙 암의 일단이 상기 장착받침대에 피봇 연결되고, 상기 스윙 암의 다른 일단이 상기 위치고정부에 연결되고, 상기 위치고정부가 수직 방향으로 이동됨에 따라 스윙된다. 따라서 본 발명은 상기 청소 장치가 자기 적응형 플로팅하는 데 유리하고, 상기 청소 어셈블리를 구비한 상기 청소 로봇의 적응성을 향상시킬 수 있다.
도 1 내지 도 6은 본 발명의 청소 어셈블리의 제1 실시예를 도시하며, 청소 어셈블리의 일부 구조가 감춰져 있고, 여기에서
도 1은 청소 어셈블리의 입체 구조 개략도이다.
도 2는 청소 어셈블리의 측면도이다.
도 3은 도 2의 A-A 선을 따르는 단면 구조 개략도이다.
도 4는 청소 어셈블리의 평면도이다.
도 5는 도 4의 B-B 선을 따르는 단면 구조 개략도이다.
도 6은 도 4의 C-C 선을 따르는 단면 구조 개략도이다.
도 7 내지 도 13은 본 발명의 청소 어셈블리의 제2 실시예를 도시하며, 청소 어셈블리의 일부 구조가 감춰져 있고, 여기에서
도 7은 청소 어셈블리의 입체 구조 개략도이다.
도 8은 청소 어셈블리의 분해 구조 개략도이다.
도 9는 청소 어셈블리의 측면도이다.
도 10은 청소 어셈블리의 평면도이다.
도 11은 도 10의 D-D 선을 따르는 단면 구조 개략도이다.
도 12는 도 10의 E-E 선을 따르는 단면 구조 개략도이다.
도 13은 도 10의 F-F 선을 따르는 단면 구조 개략도이다.
아래는 본 발명의 기술 내용, 구조 특징, 효과를 상세하게 설명하기 위해 실시예를 결합하고 도면을 조합하여 설명하도록 한다.
도 1 내지 도 13을 참조하면, 본 발명에서 개시한 청소 어셈블리는 청소 장치(10/10'), 장착받침대(20/20'), 스윙 암(30/30')을 포함하고, 청소 장치(10/10')가 수직 방향에서 이동될 수 있고, 청소 장치(10/10')에 위치고정부(11/11')가 설치되고; 장착받침대(20/20')가 청소 장치(10/10')의 일측에 위치되고; 스윙 암(30/30')의 일단이 장착받침대(20/20')에 피봇 연결되고, 스윙 암(30/30')의 다른 일단이 위치고정부(11/11')에 연결되고, 위치고정부(11/11')가 수직 방향으로 이동됨에 따라 스윙된다. 상술한 기술적 수단에 근거하여, 본 발명은 청소 장치(10/10')가 자기 적응형 플로팅하는 데 유리하고, 청소 어셈블리를 구비한 청소 로봇의 적응성을 향상시킬 수 있다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 일부 실시예에서, 위치고정부(11)와 스윙 암(30)이 슬라이딩 연결되고, 위치고정부(11)와 스윙 암(30) 사이가 상대적으로 슬라이딩되어 위치고정부(11)의 수직 이동 및 스윙 암(30)이 스윙 전환 운동되어 상호 전환될 수 있다. 청소 장치(10)는 장애물이 위를 향한 추진력을 받을 때, 위치고정부(11)가 스윙 암(30)에 상대되어 슬라이딩되고, 스윙 암(30)은 상응되게 스윙되고, 청소 장치(10)가 받은 장애물의 추진력이 사라지면, 청소 장치(10)는 아래로 반락되고, 스윙 암(30)은 상응되어 백 스윙된다.
도 1과 도 3을 결합하면, 구체적으로, 스윙 암(30)에는 슬라이딩 홈(31)이 형성되고, 위치고정부(11)가 슬라이딩 홈(31)에 슬라이딩 설치되고, 위치고정부(11)가 슬라이딩 홈(31) 내에서 슬라이딩되어 위치고정부(11)의 수직 이동 및 스윙 암(30)이 스윙 전환 운동되어 상호 전환될 수 있다.
스윙 암(30)과 청소 장치(10) 사이를 신뢰성있게 매칭하기 위해서는, 스윙 암(30)은 상대적으로 설치되는 두개의 지지 암(32)을 포함하고, 두개의 지지 암(32)에 슬라이딩 홈(31)이 형성되고, 청소 장치(10)에 대칭 설치되는 두개의 위치고정부(11)가 설치되고, 두개의 위치고정부(11)가 대응되어 두개의 슬라이딩 홈(31)에 슬라이딩 설치된다.
본 실시예에서, 청소 장치(10)가 위로 추진력을 받을 때 위로 이동되고, 위치고정부(11)를 통해 스윙 암(30)이 스윙되고, 추진력이 사라지면 자동으로 반락될 수 있어(예를 들어 자체 중력을 통해서), 청소 장치(10)의 자기 적응형 플로팅을 실현할 수 있다.
일부 실시예에서, 청소 어셈블리는 탄성부재를 더 포함하고, 청소 장치(10)가 위로 이동되면 탄성부재가 탄성 위치 에너지를 저장하고, 청소 장치(10)의 자체 중력 및 탄성부재의 탄성 위치 에너지의 방출로 인해 청소 장치(10)가 아래로 반락된다. 탄성부재를 설치하면 청소 장치(10)가 신뢰성있게 자기 적응형 플로팅을 수행할 수 있다.
구체적으로, 탄성부재가 스윙 암(30)에 작용되고, 청소 장치(10)가 위로 이동될 때, 스윙 암(30)이 스윙되어 탄성부재가 탄성 위치 에너지를 저장하고, 탄성 위치 에너지의 방출로 인해 스윙 암(30)을 백 스윙시킬 수 있어, 청소 장치(10)의 반락을 촉진할 수 있다. 일 실시예에서, 탄성부재가 스윙 암(30)에 작용되는 것에 한정되지 않아, 그 예로 청소 장치(10)에 직접적으로 작용될 수 있다.
도 1, 도 3, 도 5를 결합하면, 일부 실시예에서, 탄성부재는 장착받침대(20)와 스윙 암(30) 사이에 연결되는 압축 스프링(40)을 포함하고, 압축 스프링(40)이 스윙 암(30)이 위로 스윙될 때(주로 스윙 암(30)과 청소 장치(10)가 연결된 부분을 가리키며, 청소 장치(10)가 위로 추진될 때 이는 위로 스윙된다.), 압착되어 탄성 위치 에너지가 저장되도록 배치된다. 청소 장치(10)가 받는 추진력이 사라질 때, 압축 스프링(40)의 탄성 위치 에너지의 방출로 인해 스윙 암(30)과 청소 장치(10)를 리셋시킬 수 있다.
구체적으로, 스윙 암(30)은 연결 암(33)과 피봇 연결 암(34)을 포함하고, 연결 암(33)의 제1단과 위치고정부(11)가 매칭되고, 피봇 연결 암(34)의 상단이 연결 암(33)의 제2단에 연결되고, 피봇 연결 암(34)의 하단이 장착받침대(20)에 피봇 연결되고; 압축 스프링(40)이 연결 암(33)의 제2단과 장착받침대(20) 사이에 연결된다. 물론, 스윙 암(30)은 이와 같은 구체적인 형식에 한정되지 않으며, 압축 스프링(40)도 이런식으로 설치되는 것에 제한받지 않는다.
일 실시예에서, 청소 어셈블리는 승강 구동 어셈블리를 더 포함하고, 승강 구동 어셈블리가 장착받침대(20)를 상하 이동시키고, 장착받침대(20)의 상하 이동으로 스윙 암(30)이 상하 이동되고, 스윙 암(30)의 상하 이동으로 청소 장치(10)가 상하 이동될 수 있으므로, 청소 장치(10)가 위로 올라가 상승 위치에 유지되도록 제어할 수 있다. 청소 로봇이 청소를 진행하지 않는 이동 시간대에는 청소 장치(10)가 들어 올려지므로 청소 로봇이 이동할 때 지장을 초래하는 것을 방지할 수 있어 청소 로봇의 적응성을 향상시킬 수 있다.
도 1을 참조하면, 구체적으로, 장착받침대(20)에는 차단부(21)가 설치되고, 스윙 암(30)에는 맞닿음부(35)가 설치되고, 차단부(21)가 맞닿음부(35)를 차단하여 스윙 암(30)이 아래로 스윙되는 것이 제한되고; 차단부(21)가 맞닿음부(35)를 차단하므로, 장착받침대(20)가 위로 이동될 때 스윙 암(30)이 위로 이동될 수 있다. 장착받침대(20)가 아래로 이동될 때, 탄성부재의 탄성 위치 에너지가 차단부(21)와 맞닿음부(35)의 접촉을 유지시키고, 스윙 암(30)이 장착받침대(20)를 따라 아래로 이동된다. 이러한 기술적 수단으로 장착받침대(20)가 상하 이동될 때, 스윙 암(30)의 스윙 행위를 억제할 수 있어 스윙 암(30)이 신뢰성있게 상하 이동될 수 있다.
구체적인 예시에서, 수평으로 설치된 압축 스프링(40)의 탄성 위치 에너지가 차단부(21)와 맞닿음부(35)를 공고하게 접촉을 유지시켜, 스윙 암(30)이 장착받침대(20)를 따라 아래로 이동되어 장착받침대(20)가 아래로 이동될 때 스윙 암(30)이 스윙되는 것을 방지할 수 있다.
일 실시예에서, 스윙 암(30)이 아래로 스윙되는 것을 제한하기 위해 설치되는 위치제한 구조는 상술한 차단부(21)와 맞닿음부(35)가 매칭되는 방식에 한정되지 않는다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에서, 청소 장치(10)의 수량은 두개이고, 두개의 청소 장치(10)와 장착받침대(20) 사이에는 각각 스윙 암(30)이 연결되므로, 두개의 청소 장치(10)가 하나의 장착받침대(20)를 공용하고, 청소 장치(10)를 들어 올려야 할 경우, 한 세트의 승강 구동 어셈블리가 장착받침대(20)를 구동시키면 되므로 공간을 차지하는 것을 효과적으로 줄일 수 있다.
도 1, 도 5, 도 6을 참조하면, 일 실시예에서, 청소 장치(10)는 청소할 표면을 깨끗하게 만드는 청소 모듈(12) 및 청소 모듈(12)을 회전시키는 회전축(13)을 포함하고, 청소 모듈(12)이 회전축(13)에 장착되고, 회전축(13)이 축방향으로 이동 가능한 방식으로 하나의 회전 전동 기구(50)와 연결되고, 회전 전동 기구(50)와 하나의 모터(60)가 전동 연결되고; 회전축(13)에는 슬라이딩 받침대(15)가 고정 설치되고, 회전축(13)이 슬라이딩 받침대(15)에 상대되어 회전되고, 위치고정부(11)가 슬라이딩 받침대(15)에 형성된다. 이러한 기술적 수단에 의해, 청소 장치(10)는 청소할 표면을 회전식으로 청소할 수 있을 뿐만 아니라, 회전축(13)의 축방향을 통해 이동되어 청소 장치(10)의 승강을 실현할 수 있다. 구체적인 예시에서, 청소 모듈(12)이 바닥청소 모듈이지만 이에 한정되지 않고; 슬라이딩 받침대(15)는 단 커버(end cover)의 역할을 할 수 있고, 슬라이딩 받침대(15)와 회전축(13) 사이에 베어링(16)이 설치된다.
"회전축의 축방향으로 이동할 수 있다"에 관해서는 회전축과 회전 전동 기구 사이에 키 연결된 방식이 채택될 수 있고, 회전축에 기어부가 일체 성형되고, 기어부가 회전 전동 기구에 상대되게 축방향으로 이동되는 등과 같은 기타 방식도 물론 배제되지 않는다.
본 발명에서 청소 장치의 승강이 반드시 회전축의 축방향으로 이동되어 실현되는 것이 아니라는 것을 유의해야 한다. 그 예로, 모터, 회전 전동 기구, 청소 장치의 전체 승강을 통해서도 실현될 수 있다는 것도 배제할 수 없다. 물론, 청소 장치도 이러한 형식에 한정되지 않아, 예를 들어, 청소 장치에 회전 기능이 없을 수도 있다. 또한, "회전축에 슬라이딩 받침대가 고정 설치된다"는 상호 간에 상대적인 이동이 없다는 것을 의미하고, "고정 설치"는 회전축의 회전에 영향을 주지 않고, 고정 설치된 방식은 잠금 부재를 통해 회전축까지 연결되고, 이에 한정되지 않는다는 의미로 설명해야 한다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에서, 청소 어셈블리는 고정받침대(90)를 더 포함하고, 승강 구동 어셈블리가 고정받침대(90)에 설치된다. 고정받침대(90)에는 함몰 구역(91)이 형성되고, 장착받침대(20)가 함몰 구역(91)에 대응되어 설치된다. 장착받침대(20)가 함몰 구역(91)에 대응되어 설치되므로 높이 방향에서 공간 차지를 더욱 줄일 수 있다.
도 1 및 도 6을 참조하면, 구체적으로, 승강 구동 어셈블리는 승강 구동 모터(70)와 승강 전동 기구(80)를 포함하고, 승강 전동 기구(80)는 기어 세트(82)와 스크류(81)를 포함하고, 기어 세트(82)가 승강 구동 모터(70)와 스크류(81)에 전동 연결되고, 스크류(81)와 장착받침대(20)가 나사식 연결되어 장착받침대(20)가 승강되고; 승강 구동 모터(70)가 고정받침대(90)에 설치되어, 승강 구동 모터(70)의 출력축 방향에서 고정받침대(90)가 뻗어나와 기어 세트(82)와 연결되고, 기어 세트(82)는 하나의 변속기(83)를 통해 고정받침대(90)에 장착되고, 변속기(83)가 부분적으로 함몰 구역(91)의 바로 위에 걸어서 설치되어 기어 세트(82)와 스크류(81)가 연결되고, 이러한 기술적 수단을 통해 공간을 합리적으로 이용할 수 있다. 물론, 승강 구동 어셈블리는 상술한 형태에 한정되지 않는다.
구체적으로, 고정받침대(90)에는 수직 방향인 가이드 로드(92)가 설치되고, 장착받침대(20)가 수직방향으로 가이드 로드(92)에 슬라이딩 설치된다. 가이드 로드(92)가 장착받침대(20)에 대한 가이드 작용을 하므로 장착받침대(20)가 신뢰성있는 승강을 실현하는 데 유리하다.
도 1, 도 5, 도 6을 참조하면, 일부 실시예에서, 두개의 청소 장치(10)의 회전축(13)이 장착받침대(20)의 동일측에 위치되고, 두개의 스윙 암(30)이 장착받침대(20)에 상대되어 일측으로 치우쳐 각각 대응되는 회전축(13)에 연결되고; 고정받침대(90)에는 기어 박스(95)가 더 형성되고, 기어 박스(95)와 회전축(13)이 장착받침대(20)의 동일측에 위치되면서 두개의 청소 모듈(12)의 바로 위에 위치되고, 기어 박스(95)에는 하나의 모터(60)가 설치되고, 기어 박스(95) 내부에는 회전 전동 기구(50)로서 모터(60) 및 두개의 회전축(13)에 전동 연결되는 기어 세트가 설치된다. 이러한 기술적 수단을 통해 공간을 합리적으로 이용할 수 있다.
도 7 내지 도 13은 본 발명의 청소 어셈블리의 일부 실시예를 개시한다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 일 실시예에서, 위치고정부(11')와 스윙 암(30')의 연결 방식이 도 1 내지 도 6에 도시된 것과 거의 동일하고, 스윙 암(30')에는 마찬가지로 위치고정부(11')와 매칭되는 슬라이딩 홈(31')이 설치된다. 스윙 암(30')과 청소 장치(10') 사이를 신뢰성있게 매칭하기 위해서는, 스윙 암(30')은 상대적으로 설치되는 두개의 지지 암(32')을 포함하고, 두개의 지지 암(32')에 슬라이딩 홈(31')이 형성되고, 청소 장치(10')에 대칭 설치되는 두개의 위치고정부(11')가 설치되고, 두개의 위치고정부(11')가 대응되어 두개의 슬라이딩 홈(31')에 슬라이딩 설치된다.
도 7 및 도 13을 참조하면, 일 실시예에서, 탄성부재는 비틀림 스프링의 형식을 채택한다. 비틀림 스프링(40')은 비틀림 스프링의 본체(41') 및 비틀림 스프링의 본체(41') 양측에 연결되는 제1 비틀림 암(42')과 제2 비틀림 암(43')을 포함하고; 비틀림 스프링의 본체(41')가 장착받침대(20')에 장착되고, 제1 비틀림 암(42')이 스윙 암(30')에 밀착되고, 제2 비틀림 암(43')이 장착받침대(20')에 밀착되고, 스윙 암(30')이 위로 스윙될 경우 스윙 암(30')이 제1 비틀림 암(42')을 압착하고, 비틀림 스프링의 본체(41')가 탄성 위치 에너지를 저장하고, 비틀림 스프링의 본체(41')의 탄성 위치 에너지의 방출로 인해 스윙 암(30')의 백 스윙을 촉진할 수 있다.
도 11을 더 결합하면, 구체적으로, 스윙 암(30')은 연결 암(33')과 피봇 연결 암(34')을 포함하고, 연결 암(33')의 제1단과 위치고정부(11')가 슬라이딩 매칭되고, 피봇 연결 암(34')의 상단이 연결 암(33')의 제2단에 연결되고, 피봇 연결 암(34')의 하단이 장착받침대(20')에 피봇 연결되고; 장착받침대(20')에 비틀림 스프링의 축부(23')가 설치되고, 비틀림 스프링의 축부(23')와 피봇 연결 암(34)의 피봇 연결된 위치가 동일한 축선에 놓이고, 비틀림 스프링의 본체(41')가 비틀림 스프링의 축부(23')에 씌움 연결되고, 제1 비틀림 암(42')이 연결 암(33)의 제2단에 밀착된다.
도 11을 참조하면, 일 실시예에서, 장착받침대(20')에는 차단부(21')가 설치되고, 스윙 암(30')에는 맞닿음부(35')가 설치되고, 차단부(21')가 맞닿음부(35')를 차단하여 스윙 암(30')이 아래로 스윙되는 것이 제한되고; 차단부(21')가 맞닿음부(35')를 차단하므로, 장착받침대(20')가 위로 이동될 때 스윙 암(30')이 위로 이동될 수 있다. 물론, 스윙 암(30')이 아래로 스윙되는 것을 제한하기 위해 설치되는 위치제한 구조는 상술한 차단부(21')와 맞닿음부(35')가 매칭되는 실시방식에 한정되지 않는다.
일 실시예에서, 청소 어셈블리는 마찬가지로 장착받침대(20')를 상하로 이동시키는 승강 구동 어셈블리를 포함한다. 구체적으로, 장착 받침대(20')가 아래로 이동되도록 구동될 때, 비틀림 스프링(40')의 탄성 위치 에너지가 차단부(21')와 맞닿음부(35')의 접촉을 유지시킬 수 있어, 스윙 암(30')이 장착받침대(20')를 따라 아래로 이동된다.
도 7을 참조하면, 본 실시예에서, 청소 장치(10')의 수량은 두개이고, 두개의 청소 장치(10')와 장착받침대(20') 사이에는 각각 스윙 암(30')이 연결되므로, 두개의 청소 장치(10')가 하나의 장착받침대(20')를 공용하고, 청소 장치(10')를 들어 올려야 할 경우, 한 세트의 승강 구동 어셈블리가 장착받침대(20')를 구동시키면 되므로 공간을 차지하는 것을 효과적으로 줄일 수 있다.
도 7 및 도 11을 참조하면, 일부 실시예에서, 청소 장치(10')는 청소할 표면을 깨끗하게 만드는 청소 모듈(12') 및 청소 모듈(12')을 회전시키는 회전축(13')을 포함한다. 회전축(13')이 축방향으로 이동 가능한 방식으로 하나의 회전 전동 기구(50')와 연결되고, 회전 전동 기구(50')와 하나의 모터(60')가 전동 연결되고; 회전축(13')에는 슬라이딩 받침대(15')가 고정 설치되고, 회전축(13')이 슬라이딩 받침대(15')에 상대되어 회전되고, 위치고정부(11')가 슬라이딩 받침대(15')에 형성된다. 이러한 기술적 수단에 의해, 청소 장치(10')는 청소할 표면을 회전식으로 청소할 수 있을 뿐만 아니라, 회전축(13')의 축방향으로 이동되어 청소 장치(10')의 승강을 실현할 수 있다. 구체적인 예시에서, 청소 모듈(12')이 바닥청소 모듈이지만 이에 한정되지 않고; 슬라이딩 받침대(15')는 단 커버의 역할을 할 수 있고, 슬라이딩 받침대(15')와 회전축(13') 사이에 베어링(16')이 설치된다.
도 1, 도 11, 도 12를 참조하면, 일부 실시예에서, 두개의 청소 장치(10')의 회전축(13')이 모터(60')의 동일측에 위치되고, 두개의 회전 전동 기구(50')가 모터(60')에 상대되게 일측으로 치우쳐 각각 각자 대응되는 회전축(13')에 전동 연결되고, 두개의 회전 전동 기구(50')가 각각 두개의 전동 박스(51')에 장착되고, 두개의 전동 박스(51') 사이에 수용 공간S가 형성되고, 승강 구동 어셈블리 및 장착받침대(20')가 수용 공간S에 설치된다. 여기에서, 승강 구동 어셈블리는 승강 구동 모터(70')와 승강 전동 기구(80')를 포함하고, 하나의 고정받침대(90')에 장착되고, 승강 전동 기구(80')는 기어 세트(82')와 스크류(81')를 포함하고, 스크류(81')와 장착받침대(20')가 나사식 연결되어 장착받침대(20')가 승강된다. 이러한 기술적 수단을 통해 공간을 합리적으로 이용할 수 있다.
위와 같이 개시된 내용은 본 발명의 바람직한 실시예일 뿐이며, 통상의 기술자의 이해를 돕고 이를 근거로 실시하는 역할을 하고, 이를 통해 본 발명의 청구 범위를 한정할 수 없으므로, 본 발명의 발명 특허 범위에 근거하여 행해지는 등가 변화는 본 발명의 적용 범위에 속한다.

Claims (20)

  1. 청소 어셈블리에 있어서,
    장착받침대;
    상기 장착받침대에 상대되어 수직 방향에서 이동되도록 배치되고, 적어도 하나의 위치고정부를 포함하는 청소 장치;
    상기 장착받침대에 피봇 연결되는 제1단 및 상기 위치고정부에 연결되는 제2단을 구비하고, 상기 위치고정부가 수직 방향으로 이동됨에 따라 스윙되도록 배치되는 스윙 암;을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 어셈블리.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 위치고정부와 상기 스윙 암이 슬라이딩 연결되고, 상기 위치고정부와 상기 스윙 암 사이가 상대적으로 슬라이딩되어 상기 위치고정부의 수직 이동 및 상기 스윙 암이 스윙 운동되어 상호간 전환될 수 있는 것을 특징으로 하는 청소 어셈블리.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 스윙 암은 슬라이딩 홈을 포함하고, 상기 위치고정부가 상기 슬라이딩 홈에 슬라이딩 매칭되고, 상기 위치고정부가 상기 슬라이딩 홈 내에서 슬라이딩되어 상기 위치고정부의 수직 이동 및 상기 스윙 암이 스윙 운동되어 상호간 전환될 수 있는 것을 특징으로 하는 청소 어셈블리.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 스윙 암은 상대적으로 설치되는 두개의 지지 암을 포함하고, 각 상기 지지 암은 하나의 상기 슬라이드 홈을 포함하고, 상기 적어도 하나의 위치고정부는 상대되어 상기 청소 장치에 대칭 설치되는 두개의 상기 위치고정부를 포함하고, 두개의 상기 위치고정부가 각각 두개의 상기 슬라이딩 홈에 슬라이딩 매칭되는 것을 특징으로 하는 청소 어셈블리.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 청소 장치가 위를 향한 추진력을 받을 때 위로 이동되고, 상기 위치고정부를 통해 상기 스윙 암이 스윙되고, 상기 위를 향한 추진력이 사라지면 자동으로 반락될 수 있는 것을 특징으로 하는 청소 어셈블리.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 스윙 암에 작용되는 탄성 부재를 더 포함하고, 상기 탄성 부재는 상기 청소 장치가 위로 이동될 때 탄성 위치 에너지를 저장하도록 배치되고, 상기 청소 장치는 이의 자체 중력 및 상기 탄성 부재의 상기 탄성 위치 에너지의 방출 중 적어도 하나의 작용 하에 아래로 반락되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 청소 어셈블리.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 탄성 부재는 상기 스윙 암에 작용되어 상기 청소 장치가 아래로 이동될 때 상기 탄성 위치 에너지가 방출되어 상기 스윙 암이 백 스윙되도록 촉진시키게 배치되는 것을 특징으로 하는 청소 어셈블리.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 탄성 부재는 상기 장착받침대와 상기 스윙 암 사이에 연결되는 압축 스프링을 포함하고, 상기 압축 스프링이 상기 청소 장치가 위로 이동될 때 압착되어 상기 탄성 위치 에너지가 저장되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 청소 어셈블리.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 스윙 암은 연결 암과 피봇 연결 암을 포함하고, 상기 연결 암의 제1단과 상기 위치고정부가 연결되고, 상기 피봇 연결 암의 상단이 상기 연결 암의 제2단에 연결되고, 상기 피봇 연결 암의 하단이 상기 장착받침대에 피봇 연결되고, 상기 압축 스프링이 상기 연결 암의 제2단과 상기 장착받침대 사이에 연결되는 것을 특징으로 하는 청소 어셈블리.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 탄성 부재는 비틀림 스프링을 포함하고, 상기 비틀림 스프링은 비틀림 스프링의 본체 및 상기 비틀림 스프링의 본체 양측에 연결되는 제1 비틀림 암과 제2 비틀림 암을 포함하고, 상기 비틀림 스프링의 본체가 상기 장착받침대에 장착되고, 상기 제1 비틀림 암이 상기 스윙 암에 밀착되고, 상기 제2 비틀림 암이 상기 장착받침대에 밀착되고, 상기 스윙 암이 위로 스윙될 경우 상기 스윙 암이 상기 제1 비틀림 암을 압착함으로써 상기 비틀림 스프링의 본체에서 상기 탄성 위치 에너지가 저장되는 것을 특징으로 하는 청소 어셈블리.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 스윙 암은 상기 연결 암과 상기 피봇 연결 암을 포함하고, 상기 연결 암의 제1단과 상기 위치고정부가 연결되고, 상기 피봇 연결 암의 상단이 상기 연결 암의 제2단에 연결되고, 상기 피봇 연결 암의 하단이 상기 장착받침대에 피봇 연결되고, 상기 장착받침대는 비틀림 스프링의 축부를 포함하고, 상기 비틀림 스프링의 축부와 상기 피봇 연결 암의 피봇 연결된 위치가 동일한 축선에 정렬되고, 상기 비틀림 스프링의 본체가 상기 비틀림 스프링의 축부에 씌움 연결되고, 상기 제1 비틀림 암이 상기 연결 암의 제2단에 밀착되는 것을 특징으로 하는 청소 어셈블리.
  12. 제7항에 있어서,
    승강 구동 어셈블리를 더 포함하고, 상기 승강 구동 어셈블리가 상기 장착받침대를 수직 이동시키고, 상기 장착받침대의 수직 이동으로 상기 스윙 암이 상하로 이동되는 것을 특징으로 하는 청소 어셈블리.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 스윙 암은 맞닿음부를 포함하고, 상기 장착받침대는 차단부를 포함하고, 상기 차단부가 상기 맞닿음부를 차단하여 상기 스윙 암이 아래로 스윙되는 것을 제한하고, 상기 차단부와 상기 맞닿음부가 매칭되므로, 상기 장착받침대가 위로 이동될 때 상기 스윙 암이 위로 이동될 수 있고; 상기 탄성 부재의 상기 탄성 위치 에너지가 유지되는 상황에서 상기 차단부와 상기 맞닿음부 사이가 접촉되므로, 상기 장착받침대가 아래로 이동될 때 상기 스윙 암이 아래로 이동되는 것을 특징으로 하는 청소 어셈블리.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 장착받침대와 상기 스윙 암 사이에 위치제한 구조가 설치되고, 상기 위치제한 구조는 상기 스윙 암이 아래로 스윙되는 것을 제한하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 청소 어셈블리.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 위치제한 구조는 상기 장착받침대에 형성되는 상기 차단부와 상기 스윙 암에 형성되는 상기 맞닿음부를 포함하고, 상기 차단부가 상기 맞닿음부를 차단하여 상기 스윙 암이 아래로 스윙되는 것을 제한하는 것을 특징으로 하는 청소 어셈블리.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 청소 장치는 청소할 표면을 깨끗하게 만드는 청소 모듈 및 상기 청소 모듈을 회전시키는 회전축을 포함하고, 상기 청소 모듈이 상기 회전축에 장착되고, 상기 회전축이 하나의 회전 전동 기구와 연결되고, 상기 회전 전동 기구와 하나의 모터가 전동 연결되고, 상기 회전축이 상기 모터에 상대되어 축방향으로 이동되고; 상기 회전축이 하나의 슬라이딩 받침대에 고정 연결되고, 상기 회전축이 상기 슬라이딩 받침대에 상대되어 회전되고, 상기 위치고정부가 상기 슬라이딩 받침대에 형성되는 것을 특징으로 하는 청소 어셈블리.
  17. 청소 로봇에 있어서,
    하우징; 및
    청소 어셈블리를 포함하고, 여기에서, 상기 청소 어셈블리는,
    장착받침대;
    상기 장착받침대에 상대되어 수직 방향에서 이동되도록 배치되고, 적어도 하나의 상기 위치고정부를 포함하는 청소 장치;
    상기 장착받침대에 피봇 연결되는 제1단 및 상기 위치고정부에 연결되는 제2단을 구비하고, 상기 위치고정부가 수직 방향으로 이동됨에 따라 스윙되도록 배치되는 스윙 암;을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 위치고정부와 상기 스윙 암이 슬라이딩 연결되고, 상기 위치고정부와 상기 스윙 암 사이가 상대적으로 슬라이딩되어 상기 위치고정부의 수직 이동 및 상기 스윙 암이 스윙 운동되어 상호 간 전환될 수 있는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 스윙 암은 상기 슬라이딩 홈을 포함하고, 상기 위치고정부가 상기 슬라이딩 홈에 슬라이딩 매칭되고, 상기 위치고정부가 상기 슬라이딩 홈 내에서 슬라이딩되어 상기 위치고정부의 수직 이동 및 상기 스윙 암이 스윙 운동되어 상호 간 전환될 수 있는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
  20. 제17항에 있어서,
    상기 스윙 암은 상대적으로 설치되는 두개의 지지 암을 포함하고, 각 상기 지지 암은 하나의 상기 슬라이드 홈을 포함하고, 상기 적어도 하나의 위치고정부는 상대되어 상기 청소 장치에 대칭 설치되는 두개의 상기 위치고정부를 포함하고, 두개의 상기 위치고정부가 각각 두개의 상기 슬라이딩 홈에 슬라이딩 매칭되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
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