CN215272470U - 清洁组件及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁组件及清洁机器人，其中清洁组件包括清洁装置、安装座以及摆臂，所述清洁装置能够在竖直方向上进行移动，所述清洁装置上设有定位部；所述安装座位于所述清洁装置的一侧；所述摆臂的一端枢接在所述安装座，所述摆臂的另一端连接所述定位部，并随所述定位部的竖向移动而摆动。本实用新型有利于清洁装置进行自适应浮动，进而提升具有该清洁组件的清洁机器人的适应性。

Description

清洁组件及清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁组件及清洁机器人。

背景技术

随着科技的发展，清洁机器人越来越多的应用在人们的生活中。一种现有的清洁机器人包括有拖地装置，清洁机器人可以利用拖地装置对待清洁面进行清洁。不过，该清洁机器人的拖地装置在对起伏的待清洁面进行清洁时无法进行自适应浮动，因此会影响清洁机器人的适应性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种清洁组件，有利于清洁装置进行自适应浮动，进而提升具有该清洁组件的清洁机器人的适应性。

本实用新型的另一目的在于提供一种清洁机器人，有利于清洁装置进行自适应浮动，进而提升清洁机器人的适应性。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种清洁组件，该清洁组件包括清洁装置、安装座以及摆臂，所述清洁装置能够在竖直方向上进行移动，所述清洁装置上设有定位部；所述安装座位于所述清洁装置的一侧；所述摆臂的一端枢接在所述安装座，所述摆臂的另一端连接所述定位部，并随所述定位部的竖向移动而摆动。

可选地，所述定位部与所述摆臂可滑动连接，所述定位部与所述摆臂之间的相对滑动能够使所述定位部的竖向移动和所述摆臂的摆转运动相互转换。

可选地，所述摆臂上形成有滑槽，所述定位部滑设在所述滑槽，所述定位部于所述滑槽内的滑动能够使所述定位部的竖向移动和所述摆臂的摆转运动相互转换。

可选地，所述摆臂包括相对设置的两支臂，两所述支臂上均形成有滑槽，所述清洁装置上设有两个对称设置的所述定位部，两所述定位部对应滑设在两所述滑槽内。

可选地，所述清洁装置被配置为在受到向上的推力时能够向上移动并通过所述定位部带动所述摆臂摆动，在所述推力消失时能够自动回落。

可选地，所述清洁组件还包括弹力施加结构，所述清洁装置的向上移动促使所述弹力施加结构储存弹性势能，所述清洁装置的自身重力以及所述弹力施加结构的弹性势能的释放促使所述清洁装置向下回落。

可选地，所述弹力施加结构作用于所述摆臂，所述清洁装置向上移动时，所述摆臂的摆动使所述弹力施加结构储存弹性势能，所述弹性势能的释放能够促进所述摆臂的回摆。

可选地，所述弹力施加结构包括连接在所述安装座与所述摆臂之间的压缩弹簧，所述压缩弹簧被配置为在所述摆臂向上摆动时被挤压以储存弹性势能。

可选地，所述摆臂包括连接臂和枢接臂，所述连接臂的第一端与所述定位部配合，所述枢接臂的上端连接至所述连接臂的第二端，所述枢接臂的下端枢接至所述安装座；所述压缩弹簧连接在所述连接臂的第二端与所述安装座之间。

可选地，所述弹力施加结构包括扭簧，所述扭簧包括扭簧本体以及连接在所述扭簧本体两侧的第一扭臂和第二扭臂；所述扭簧本体安装在所述安装座，所述第一扭臂抵靠在所述摆臂，所述第二扭臂抵靠在所述安装座，所述摆臂向上摆动时使所述摆臂挤压所第一扭臂，所述扭簧本体储存弹性势能。

可选地，所述摆臂包括连接臂和枢接臂，所述连接臂的第一端与所述定位部滑动配合，所述枢接臂的上端连接至所述连接臂的第二端，所述枢接臂的下端枢接至所述安装座；所述安装座上设有扭簧轴部，所述扭簧轴部与所述枢接臂的枢接位置处于同一轴线，所述扭簧本体套接在所述扭簧轴部，所述第一扭臂抵靠在所述连接臂的第二端。

可选地，所述清洁组件还包括升降驱动组件，所述升降驱动组件用于驱动所述安装座上下移动，所述安装座的上下移动带动所述摆臂上下移动。

可选地，所述安装座上设有阻挡部，所述摆臂上设有抵接部，所述阻挡部阻挡所述抵接部以限制所述摆臂的向下摆动；借由所述阻挡部对所述抵接部的阻挡，所述安装座向上移动时会带动所述摆臂向上移动；所述安装座向下移动时，所述弹力施加结构的弹性势能使所述阻挡部与所述抵接部保持接触，所述摆臂随所述安装座向下移动。

可选地，所述安装座与所述摆臂之间设有限位结构，所述限位结构被配置为限制所述摆臂的向下摆动。

可选地，所述限位结构包括形成在所述安装座上的阻挡部和形成在所述摆臂上的抵接部，所述阻挡部阻挡所述抵接部以限制所述摆臂的向下摆动。

可选地，所述清洁装置包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块和用于带动所述清洁模块旋转的旋转轴，所述清洁模块安装在所述旋转轴，所述旋转轴以周轴向可移动的方式与一旋转传动机构连接，所述旋转传动机构与一旋转驱动电机传动连接；所述旋转轴上固设有滑座，所述旋转轴可相对所述滑座旋转，所述定位部形成在所述滑座上。

为了实现上述另一目的，本实用新型提供了一种清洁机器人，包括如前所述的清洁组件。

本实用新型清洁组件包括清洁装置、安装座以及摆臂，清洁装置能够在竖直方向上进行移动，清洁装置上设有定位部；安装座位于清洁装置的一侧；摆臂的一端枢接在安装座，摆臂的另一端连接定位部，并随定位部的竖向移动而摆动。从而有利于清洁装置进行自适应浮动，进而提升具有该清洁组件的清洁机器人的适应性。

附图说明

图1至图6显示了本实用新型清洁组件的第一实施例，清洁组件的部分结构被隐藏，其中：

图1显示了清洁组件的立体结构示意图。

图2显示了清洁组件的侧视图。

图3显示了沿图2中A-A线的剖面结构示意图。

图4显示了清洁组件的俯视图。

图5显示了沿图4中B-B线的剖面结构示意图。

图6显示了沿图4中C-C线的剖面结构示意图。

图7至图13显示了本实用新型清洁组件的第二实施例，清洁组件的部分结构被隐藏，其中：

图7显示了清洁组件的立体结构示意图。

图8显示了清洁组件的分解结构示意图。

图9显示了清洁组件的侧视图。

图10显示了清洁组件的俯视图。

图11显示了沿图10中D-D线的剖面结构示意图。

图12显示了沿图10中E-E线的剖面结构示意图。

图13显示了沿图10中F-F线的剖面结构示意图。

具体实施方式

为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、实现的效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

请参阅图1至图13，本实用新型公开了一种清洁组件，该清洁组件包括清洁装置10/10’、安装座20/20’以及摆臂30/30’，清洁装置10/10’能够在竖直方向上进行移动，清洁装置10/10’上设有定位部11/11’；安装座20/20’位于清洁装置10/10’的一侧；摆臂30/30’的一端枢接在安装座20/20’，摆臂30/30’的另一端连接定位部11/11’，并随定位部11/11’的竖向移动而摆动。借由上述技术手段，有利于清洁装置10/10’进行自适应浮动，进而提升具有该清洁组件的清洁机器人的适应性。

图1至图6公开了本实用新型清洁组件的第一实施例。

在该实施例中，定位部11与摆臂30可滑动连接，定位部11与摆臂30之间的相对滑动能够使定位部11的竖向移动和摆臂30的摆转运动相互转换。当清洁装置10遇到障碍物的向上推力时，定位部11会相对摆臂30产生滑动，摆臂30会进行相应的摆动，当清洁装置10受到的障碍物的推力消失时，清洁装置10会向下回落，摆臂30会进行相应的回摆。

请结合图1和图3，具体地，摆臂30上形成有滑槽31，定位部11滑设在滑槽31，定位部11于滑槽31内的滑动能够使定位部11的竖向移动和摆臂30的摆转运动相互转换。

为了实现摆臂30与清洁装置10之间更可靠的配合，摆臂30包括相对设置的两支臂32，两支臂32上均形成有滑槽31，清洁装置10上设有两个对称设置的定位部11，两定位部11对应滑设在两滑槽31内。

在该实施例中，清洁装置10被配置为在受到向上的推力时能够向上移动并通过定位部11带动摆臂30摆动，在推力消失时能够自动回落(比如，通过自身重力)，由此实现清洁装置10的自适应浮动。

优先地，清洁组件还包括弹力施加结构，清洁装置10的向上移动促使弹力施加结构储存弹性势能，清洁装置10的自身重力以及弹力施加结构的弹性势能的释放促使清洁装置10向下回落。借由弹力施加结构的设置，能够使清洁装置10进行可靠的自适应浮动。

具体地，弹力施加结构作用于摆臂30，清洁装置10向上移动时，摆臂30的摆动使弹力施加结构储存弹性势能，弹性势能的释放能够促进摆臂30的回摆，进而能够促进清洁装置10的回落。当然，弹力施加结构并不限于作用在摆臂30，比如，也可以是直接作用在清洁装置10上。

请结合图1、图3和图5，可选地，弹力施加结构包括连接在安装座20与摆臂30之间的压缩弹簧40，压缩弹簧40被配置为在摆臂30向上摆动(主要指摆臂30与清洁装置10连接的部分，在清洁装置10被向上推动时其会向上摆动)时被挤压以储存弹性势能。当清洁装置10受到的推力消失时，压缩弹簧40的弹性势能的释放能够促进摆臂30和清洁装置10的复位。

具体地，摆臂30包括连接臂33和枢接臂34，连接臂33的第一端与定位部11配合，枢接臂34的上端连接至连接臂33的第二端，枢接臂34的下端枢接至安装座20；压缩弹簧40连接在连接臂33的第二端与安装座20之间。当然，摆臂30并不局限于该具体形式，压缩弹簧40也并非限制为如此设置。

在该实施例中，清洁组件还包括升降驱动组件，升降驱动组件用于驱动安装座20上下移动，安装座20的上下移动带动摆臂30上下移动，而摆臂30的上下移动会带动清洁装置10上下移动，从而可以控制清洁装置10向上升起并保持在升起位置，在一些清洁机器人不需要进行清洁的行进时段，借由清洁装置10的抬升可以避免其对清洁机器人的行进造成影响，能够提高清洁机器人的适应性。

请参阅图1，具体地，安装座20上设有阻挡部21，摆臂30上设有抵接部35，阻挡部21阻挡抵接部35以限制摆臂30的向下摆动；借由阻挡部21对抵接部35的阻挡，安装座20向上移动时会带动摆臂30向上移动。安装座20向下移动时，弹力施加结构的弹性势能使阻挡部21与抵接部35保持接触，摆臂30随安装座20向下移动。借由该技术手段，在安装座20上下移动时，能够抑制摆臂30的摆动行为，摆臂30能够被带动进行可靠的上下移动。

在具体的示例中，呈水平设置的压缩弹簧40的弹性势能促使阻挡部21与抵接部35保持稳固的接触，从而使得摆臂30能够随安装座20向下移动，防止了安装座20向下移动时摆臂30的摆动。

在该实施例中，为了限制摆臂30的向下摆动所设置的限位结构并不局限于上述阻挡部21和抵接部35配合的方式。

请参阅图1，在该实施例中，清洁装置10的数量为二，两清洁装置10与安装座20之间分别连接有摆臂30，从而使两个清洁装置10共用一个安装座20，在需要对清洁装置10进行抬升时，也只需要一套升降驱动组件对安装座20进行驱动即可，能够有效减少对空间的占用。

请参阅图1、图5和图6，在该实施例中，清洁装置10包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块12和用于带动清洁模块12旋转的旋转轴13，清洁模块12安装在旋转轴13，旋转轴13以轴向可移动的方式与一旋转传动机构50连接，旋转传动机构50与一旋转驱动电机60传动连接；旋转轴13上固设有滑座15，旋转轴13可相对滑座15旋转，定位部11形成在滑座15上。借由该技术手段，使得清洁装置10既能够实现对待清洁面的旋转式清洁，又可以利用旋转轴13的轴向移动来实现清洁装置10的升降。在具体的示例中，清洁模块12为拖地模块，但并不作此限制；滑座15可以起到端盖的作用，滑座15与旋转轴13之间设有轴承16。

关于“旋转轴的轴向可移动”可以是旋转轴与旋转传动机构之间采用键连接的方式，当然不排除通过其他方式，比如，旋转轴上可以一体成型有齿轮部，齿轮部可相对旋转传动机构轴向移动。

应该注意的是，本实用新型中清洁装置的升降并不一定通过旋转轴的轴向移动来实现，比如，也不排除是通过旋转驱动电机、旋转传动机构以及清洁装置的整体升降来实现。当然，清洁装置也并不限于该种形式，比如，清洁装置也可以不具有旋转功能。另外，需要解释的是，“旋转轴上固设有滑座”指的是相互之间没有相对移动，该“固设”并不会影响旋转轴的旋转，固设的方式可以是通过锁定件连接至旋转轴，当然也不限于此。

请参阅图1，在该实施例中，清洁组件还包括固定座90，升降驱动组件装设在固定座90上。固定座90上形成有下陷区域91，安装座20对应下陷区域91设置。由于安装座20对应下陷区域91设置，从而能够进一步在高度方向上减少对空间的占用。

请参阅图1和图6，具体地，升降驱动组件包括升降驱动电机70和升降传动机构80，升降传动机构80包括齿轮组82和丝杆81，齿轮组82传动连接升降驱动电机70与丝杆81，丝杆81与安装座20螺纹连接以带动安装座20升降；升降驱动电机70安装在固定座90内，升降驱动电机70的输出轴向上伸出固定座90以与齿轮组82连接，齿轮组82通过一牙箱83安装在固定座90上，牙箱83部分悬设在下陷区域91的正上方以使齿轮组82与丝杆81连接。借由该技术手段，能够实现对空间的合理利用。当然，升降驱动组件并不局限于上述形式。

具体地，固定座90上装设有竖向的导向杆92，安装座20竖向滑设在导向杆92。借由导向杆92对安装座20的导向作用，有利于实现安装座20的可靠升降。

请参阅图1、图5和图6，具体地，两清洁装置10的旋转轴13位于安装座20的同一侧，两摆臂30相对安装座20偏向一侧以分别连接对应的旋转轴13；固定座90上还形成齿轮箱95，齿轮箱95和旋转轴13位于安装座20的同一侧且位于两清洁模块12的正上方，齿轮箱95上设有一旋转驱动电机60，齿轮箱95内设有作为旋转传动机构50来传动连接旋转驱动电机60和两旋转轴13的齿轮组。借由该技术手段，能够实现对空间的合理利用。

图7至图13公开了本实用新型清洁组件的第二实施例。在该实施例中，清洁组件的整体形态和主要组成部分的形态均与第一实施例有所不同。

请参阅图7和图8，在该实施例中，定位部11’与摆臂30’的连接方式与第一实施例大致相同，摆臂30’上同样设有与定位部11’配合的滑槽31’。为了实现摆臂30’与清洁装置10’之间更可靠的配合，摆臂30’也包括相对设置的两支臂32’，两支臂32’上均形成有滑槽31’，清洁装置10’上设有两个对称设置的定位部11’，两定位部11’对应滑设在两滑槽31’内。

请参阅图7和图13，在该实施例中，弹力施加结构采用的是扭簧的形式。扭簧40’包括扭簧本体41’以及连接在扭簧本体41’两侧的第一扭臂42’和第二扭臂43’；扭簧本体41’安装在安装座20’，第一扭臂42’抵靠在摆臂30’，第二扭臂43’抵靠在安装座20’，摆臂30’向上摆动时使摆臂30’挤压所第一扭臂42’，扭簧本体41’储存弹性势能，扭簧本体41’的弹性势能的释放能够促进摆臂30’的回摆。

请进一步结合图11，具体地，摆臂30’包括连接臂33’和枢接臂34’，连接臂33’的第一端与定位部11’滑动配合，枢接臂34’的上端连接至连接臂33’的第二端，枢接臂34’的下端枢接至安装座20’；安装座20’上设有扭簧轴部23’，扭簧轴部23’与枢接臂34的枢接位置处于同一轴线，扭簧本体41’套接在扭簧轴部23’，第一扭臂42’抵靠在连接臂33的第二端。

请参阅图11，在该实施例中，安装座20’上设有阻挡部21’，摆臂30’上设有抵接部35’，阻挡部21’阻挡抵接部35’以限制摆臂30’的向下摆动；借由阻挡部21’对抵接部35’的阻挡，安装座20’向上移动时会带动摆臂30’向上移动。当然，为了限制摆臂30’的向下摆动所设置的限位结构并不局限于上述阻挡部21’和抵接部35’配合的方式。

在该实施例中，清洁组件同样包括用于驱动安装座20’上下移动的升降驱动组件。在具体的示例中，安装座20’被驱动向下移动时，扭簧40’的弹性势能可以使阻挡部21’与抵接部35’保持接触，以使摆臂30’随安装座20’向下移动。

请参阅图7，在该实施例中，清洁装置10’的数量为二，两清洁装置10’与安装座20’之间分别连接有摆臂30’，从而使两个清洁装置10’共用一个安装座20’，在需要对清洁装置10’进行抬升时，也只需要一套升降驱动组件对安装座20’进行驱动即可，能够有效减少对空间的占用。

请参阅图7和图11，在该实施例中，清洁装置10’包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块12’和用于带动清洁模块12’旋转的旋转轴13’。旋转轴13’以轴向可移动的方式与一旋转传动机构50’连接，旋转传动机构50’与一旋转驱动电机60’传动连接；旋转轴13’上固设有滑座15’，旋转轴13’可相对滑座15’旋转，定位部11’形成在滑座15’上。借由该技术手段，使得清洁装置10’既能够实现对待清洁面的旋转式清洁，又可以利用旋转轴13’的轴向移动来实现清洁装置10’的升降。在具体的示例中，清洁模块12’为拖地模块，但并不作此限制；滑座15’可以起到端盖的作用，滑座15’与旋转轴13’之间设有轴承16’。

请参阅图1、图11和图12，在该实施例中，两个清洁装置10’的旋转轴13’位于旋转驱动电机60’的同一侧，两个旋转传动机构50’相对旋转驱动电机60’向一侧偏置以分别传动连接至各自对应的旋转轴13’，两个旋转传动机构50’分别安装在两个传动箱51’内，两个传动箱51’之间形成有容置空间S，升降驱动组件和安装座20’设置在容置空间S处。其中，升降驱动组件包括升降驱动电机70’和升降传动机构80’且安装在一固定座90’，升降传动机构80’包括齿轮组82’和丝杆81’，丝杆81’与安装座20’螺纹连接以带动安装座20’升降。借由该技术手段，能够合理的利用空间。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，其作用是方便本领域的技术人员理解并据以实施，当然不能以此来限定本实用新型的之权利范围，因此依本实用新型的申请专利范围所作的等同变化，仍属于本实用新型的所涵盖的范围。

Claims (17)

1.一种清洁组件，其特征在于，包括：

清洁装置，所述清洁装置能够在竖直方向上进行移动，所述清洁装置上设有定位部；

安装座，所述安装座位于所述清洁装置的一侧；

摆臂，所述摆臂的一端枢接在所述安装座，所述摆臂的另一端连接所述定位部，并随所述定位部的竖向移动而摆动。

2.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述定位部与所述摆臂可滑动连接，所述定位部与所述摆臂之间的相对滑动能够使所述定位部的竖向移动和所述摆臂的摆转运动相互转换。

3.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述摆臂上形成有滑槽，所述定位部滑设在所述滑槽，所述定位部于所述滑槽内的滑动能够使所述定位部的竖向移动和所述摆臂的摆转运动相互转换。

4.根据权利要求3所述的清洁组件，其特征在于，所述摆臂包括相对设置的两支臂，两所述支臂上均形成有所述滑槽，所述清洁装置上设有两个对称设置的所述定位部，两所述定位部对应滑设在两所述滑槽内。

5.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述清洁装置被配置为在受到向上的推力时能够向上移动并通过所述定位部带动所述摆臂摆动，在所述推力消失时能够自动回落。

6.根据权利要求5所述的清洁组件，其特征在于，还包括弹力施加结构，所述清洁装置的向上移动促使所述弹力施加结构储存弹性势能，所述清洁装置的自身重力以及所述弹力施加结构的弹性势能的释放促使所述清洁装置向下回落。

7.根据权利要求6所述的清洁组件，其特征在于，所述弹力施加结构作用于所述摆臂，所述清洁装置向上移动时，所述摆臂的摆动使所述弹力施加结构储存弹性势能，所述弹性势能的释放能够促进所述摆臂的回摆。

8.根据权利要求7所述的清洁组件，其特征在于，所述弹力施加结构包括连接在所述安装座与所述摆臂之间的压缩弹簧，所述压缩弹簧被配置为在所述摆臂向上摆动时被挤压以储存弹性势能。

9.根据权利要求8所述的清洁组件，其特征在于，所述摆臂包括连接臂和枢接臂，所述连接臂的第一端与所述定位部配合，所述枢接臂的上端连接至所述连接臂的第二端，所述枢接臂的下端枢接至所述安装座；所述压缩弹簧连接在所述连接臂的第二端与所述安装座之间。

10.根据权利要求7所述的清洁组件，其特征在于，所述弹力施加结构包括扭簧，所述扭簧包括扭簧本体以及连接在所述扭簧本体两侧的第一扭臂和第二扭臂；所述扭簧本体安装在所述安装座，所述第一扭臂抵靠在所述摆臂，所述第二扭臂抵靠在所述安装座，所述摆臂向上摆动时使所述摆臂挤压所第一扭臂，所述扭簧本体储存弹性势能。

11.根据权利要求10所述的清洁组件，其特征在于，所述摆臂包括连接臂和枢接臂，所述连接臂的第一端与所述定位部配合，所述枢接臂的上端连接至所述连接臂的第二端，所述枢接臂的下端枢接至所述安装座；所述安装座上设有扭簧轴部，所述扭簧轴部与所述枢接臂的枢接位置处于同一轴线，所述扭簧本体套接在所述扭簧轴部，所述第一扭臂抵靠在所述连接臂的第二端。

12.根据权利要求7所述的清洁组件，其特征在于，还包括升降驱动组件，所述升降驱动组件用于驱动所述安装座上下移动，所述安装座的上下移动带动所述摆臂上下移动。

13.根据权利要求12所述的清洁组件，其特征在于，所述安装座上设有阻挡部，所述摆臂上设有抵接部，所述阻挡部阻挡所述抵接部以限制所述摆臂的向下摆动；借由所述阻挡部对所述抵接部的阻挡，所述安装座向上移动时会带动所述摆臂向上移动；所述安装座向下移动时，所述弹力施加结构的弹性势能使所述阻挡部与所述抵接部保持接触，所述摆臂随所述安装座向下移动。

14.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述安装座与所述摆臂之间设有限位结构，所述限位结构被配置为限制所述摆臂的向下摆动。

15.根据权利要求14所述的清洁组件，其特征在于，所述限位结构包括形成在所述安装座上的阻挡部和形成在所述摆臂上的抵接部，所述阻挡部阻挡所述抵接部以限制所述摆臂的向下摆动。

16.根据权利要求1至15任一项所述的清洁组件，其特征在于，所述清洁装置包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块和用于带动所述清洁模块旋转的旋转轴，所述清洁模块安装在所述旋转轴，所述旋转轴以轴向可移动的方式与一旋转传动机构连接，所述旋转传动机构与一旋转驱动电机传动连接；所述旋转轴上固设有滑座，所述旋转轴可相对所述滑座旋转，所述定位部形成在所述滑座上。

17.一种清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求1至16任一项所述的清洁组件。

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