CN215305510U - 清洁组件及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁组件及清洁机器人，其中清洁组件安装在清洁机器人的主体上，清洁组件包括清洁模块、第一连杆、第二连杆以及升降驱动装置；清洁模块用于对待清洁面进行清洁；第一连杆的两端和第二连杆的两端均分别可摆动地连接在清洁模块和主体上以使第一连杆、清洁模块、第二连杆与主体之间形成四连杆结构，四连杆结构的往复运动使清洁模块升起或降下；升降驱动装置用于驱动四连杆结构进行往复运动。本实用新型通过升降驱动装置驱动四连杆结构进行往复运动，而四连杆结构的往复运动可使清洁模块升起或降下，从而使得本实用新型清洁机器人可以根据将清洁模块升起或降下，提升了清洁机器人的适应性。

Description

清洁组件及清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁组件及清洁机器人。

背景技术

随着科技的发展，清洁机器人越来越多的应用在人们的生活中。清洁机器人包括有清洁模块，清洁机器人可以利用清洁模块对待清洁面进行清洁。不过，现有清洁机器人的清洁模块无法进行升起并保持在升起位置，从而不利于提升清洁机器人的适应性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种清洁组件，可以升起或降下清洁模块以提升清洁机器人的适应性。

本实用新型的另一目的在于提供一种清洁机器人，可以升起或降下清洁模块以提升清洁机器人的适应性。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种清洁组件，安装在清洁机器人的主体上，所述清洁组件包括清洁模块、第一连杆、第二连杆以及升降驱动装置；所述清洁模块用于对待清洁面进行清洁；所述第一连杆的两端和所述第二连杆的两端均分别可摆动地连接在所述清洁模块和所述主体上以使所述第一连杆、所述清洁模块、所述第二连杆与所述主体之间形成四连杆结构，所述四连杆结构的往复运动使所述清洁模块升起或降下；所述升降驱动装置用于驱动所述四连杆结构进行往复运动。

可选地，所述清洁模块包括安装座和清洁件，所述清洁件固定或可旋转地安装在所述安装座，所述清洁模块通过所述安装座与所述第一连杆和第二连杆连接。

可选地，所述四连杆结构为平行四边形连杆结构。

可选地，所述清洁模块与所述第一连杆的连接位置和所述清洁模块与所述第二连杆的连接位置在竖直方向上正对，所述主体与所述第一连杆的连接位置和所述主体与所述第二连杆的连接位置在竖直方向上正对。

可选地，所述清洁组件还包括扭力施加装置，所述扭力施加装置作用于所述第一连杆和/或所述第二连杆；于所述清洁模块遇到障碍物时，所述四连杆结构变形以使所述清洁模块被向上推起，所述扭力施加装置被所述四连杆结构推抵以储存弹性势能；于所述清洁模块脱离障碍物时，所述扭力施加装置的弹性势能的释放助力所述清洁模块向下回落。

可选地，所述升降驱动装置包括传动结构，所述传动结构能够带动所述第一连杆以第一方向进行转动以使所述清洁模块在所述四连杆结构的作用下向上升起；所述扭力施加装置设置在所述传动结构上，所述扭力施加装置可以在所述传动结构的带动下推动所述第一连杆以第二方向进行转动以使所述清洁模块在所述四连杆结构的作用下向下回落。

可选地，所述传动结构包括旋转体，所述扭力施加装置设置在所述旋转体上；所述旋转体以第三方向旋转时，所述第一连杆以第一方向转动以使所述清洁模块向上升起；所述旋转体以第四方向旋转时，所述扭力施加装置推动所述第一连杆以第二方向转动以使所述清洁模块向下回落。

可选地，所述扭力施加装置包括扭簧，所述扭簧包括扭簧本体和连接在所述扭簧本体上的第一扭臂和第二扭臂；所述旋转体上设有轴部，所述扭簧本体套设在所述轴部，所述第一扭臂卡设在所述旋转体，所述第二扭臂作用于所述第一连杆；所述旋转体以第四方向旋转时带动所述第二扭臂下压所述第一连杆使其以第二方向转动；于所述清洁模块遇到障碍物时，所述四连杆结构的变形使所述第二扭臂被所述第一连杆推抵以使所述扭簧储存弹性势能。

可选地，所述旋转体上设有凸部，于所述旋转体以第三方向旋转时，所述凸部推抵所述第一连杆使其以第一方向转动。

可选地，所述升降驱动装置包括旋转体，所述旋转体与所述第一连杆固定连接。

可选地，所述清洁组件包括并列设置的两个所述清洁模块，两所述清洁模块与所述主体之间均连接有所述第一连杆和所述第二连杆；所述升降驱动装置包括升降驱动电机、传动机构、丝杆、滑座以及作为所述旋转体的两个齿轮，所述升降驱动电机通过所述传动机构传动连接所述丝杆以驱动所述丝杆转动，所述滑座与所述丝杆螺纹连接以在所述丝杆的作用下升降，所述滑座的相对两侧形成有两齿条部，两所述齿条部分别与两所述齿轮啮合，两所述齿轮分别用于带动各自对应的所述第一连杆。

可选地，所述清洁组件包括并列设置的两个所述清洁模块，两所述清洁模块与所述主体之间均连接有所述第一连杆和所述第二连杆；所述升降驱动装置包括升降驱动电机、传动机构、蜗杆以及作为所述旋转体的两个蜗轮，所述升降驱动电机通过所述传动机构传动连接所述蜗杆以驱动所述蜗杆转动，两所述蜗轮分别啮合在所述蜗杆的相对两侧并用于带动各自对应的所述第一连杆。

为了实现上述另一目的，本实用新型提供了一种清洁机器人，包括如上所述的清洁组件。

本实用新型通过升降驱动装置驱动四连杆结构进行往复运动，而四连杆结构的往复运动可使清洁模块升起或降下，从而使得本实用新型清洁机器人可以根据将清洁模块升起或降下，提升了清洁机器人的适应性。

附图说明

图1是本实用新型第一实施例清洁组件的立体结构示意图。

图2是图1中清洁组件另一视角的立体结构示意图。

图3是图1中清洁组件的分解结构示意图。

图4是图1中清洁组件的俯视结构示意图。

图5是图4沿A-A线的剖面结构示意图。

图6是图1隐藏部分结构后的立体结构示意图。

图7是图1隐藏部分结构后的另一视角的立体结构示意图。

图8是本实用新型第二实施例清洁组件的立体结构示意图。

图9是图8中清洁组件的俯视结构示意图。

图10是图9沿B-B线的剖面结构示意图。

图11是本实用新型第三实施例清洁组件的剖面结构示意图。

图12是本实用新型第四实施例清洁组件的立体结构示意图。

附图标号说明：

具体实施方式

为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、实现的效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

图1至图7显示了本实用新型第一实施例的清洁组件，其安装在清洁机器人的主体(图未示)上，清洁组件包括清洁模块1、第一连杆2、第二连杆3以及升降驱动装置；清洁模块1用于对待清洁面进行清洁；第一连杆2的两端和第二连杆3的两端均分别可摆动地连接在清洁模块1和主体上以使第一连杆2、清洁模块1、第二连杆3与主体之间形成四连杆结构，四连杆结构的往复运动使清洁模块1升起或降下；升降驱动装置用于驱动四连杆结构进行往复运动。

在升降驱动装置驱动四连杆结构往复运动时，四连杆结构的主体的位置相对固定，第一连杆2和第二连杆3围绕其在主体上的连接位置来回转动，清洁模块1随着四连杆结构的往复运动而升起或降下，从而使得本实用新型清洁机器人可以根据需要将清洁模块1升起或降下，提升了清洁机器人的适应性，比如，当清洁模块1过于脏污需要返回进行清洗时，可以通过控制使清洁模块1 升起，从而可以避免二次污染，同时也有利于清洁机器人的快速行进。

在该实施例中，第一连杆2的两端和第二连杆3的两端均分别枢接在清洁模块1和主体上。

在该实施例中，第一连杆2和第二连杆3可以同时连接在主体的同一结构上，也可以连接在主体的不同结构上。可选地，第一连杆2和第二连杆3可以连接在主体的壳体上。

在该实施例中，清洁模块1包括安装座10和清洁件11，清洁件11安装在安装座10，清洁模块1通过安装座10与第一连杆2和第二连杆3连接。

请参阅图1，具体地，安装座10包括安装座本体101和第三连杆102，清洁件11安装在安装座本体101，第三连杆102与安装座本体101固定连接，安装座10通过第三连杆102与第一连杆2和第二连杆3连接。

具体地，清洁件11可旋转地安装在安装座10，此外，所述清洁件还可以固定安装在安装座10。为了驱动清洁件11旋转，可以在安装座10上安装旋转驱动电机12并使其与清洁件11传动连接。

请参阅图1和图5，在具体的示例中，安装座本体101包括座体103和侧板 104，旋转驱动电机12安装在座体103上，旋转驱动电机12的输出轴121向下伸出座体103以与清洁件11传动连接，第三连杆102安装在侧板104上。

当然，清洁件11也可以固定安装在安装座10上，本实用新型对此不作限制。

在具体的示例中，清洁模块1为拖地模块，但不应以此为限，比如，清洁模块1还可以是扫地模块。

总之，对本实用新型而言，清洁模块1并不局限于任何形式。

在该实施例中，四连杆结构优选为平行四边形连杆结构。

具体地，清洁模块1与第一连杆2的连接位置和清洁模块1与第二连杆3 的连接位置在竖直方向上正对，主体与第一连杆2的连接位置和主体与第二连杆3的连接位置在竖直方向上正对。通过该技术手段，能够使清洁模块1在竖直方向上进行升降。当然，清洁模块1并不限制为在竖直方向上进行升降。

可选的是，清洁模块1与第一连杆2相枢接，清洁模块1与第二连杆3相枢接，主体与第一连杆2相枢接，主体与第二连杆3相枢接。

在该实施例中，清洁组件还包括扭力施加装置，扭力施加装置作用于第一连杆2和/或第二连杆3；于清洁模块1遇到障碍物时，四连杆结构变形以使清洁模块1被向上推起，扭力施加装置被四连杆结构推抵以储存弹性势能；于清洁模块1脱离障碍物时，扭力施加装置的弹性势能的释放助力清洁模块1向下回落。通过扭力施加装置的设置，在清洁机器人对凹凸不平的待清洁面进行清洁时，有利于实现清洁模块1的自适应浮动。

关于“扭力施加装置”的具体形式和设置方式本实用新型并不作限制。

具体地，升降驱动装置包括传动结构，传动结构能够带动第一连杆2以第一方向进行转动以使清洁模块1在四连杆结构的作用下向上升起；扭力施加装置设置在传动结构上，扭力施加装置可以在传动结构的带动下推动第一连杆2 以第二方向进行转动以使清洁模块1在四连杆结构的作用下向下回落。

这里，第一连杆2被定义为被升降驱动装置驱动的连杆，可以是清洁模块1 与主体之间的两个连杆中的任一个；当然，这里并不排除第一连杆2和第二连杆3同时被升降驱动装置驱动的情况。在具体的示例中，第一连杆2位于第二连杆3的上方，但并不限制于此。关于此处的传动结构，可以有各种不同的实现方式，只要既能够带动第一连杆2以第一方向转动，又能够带动扭力施加装置来推动第一连杆2以第二方向转动即可。当然，也这里并不排除扭力施加装置可以同时推动第一连杆2和第二连杆3的情况。

通过将扭力施加装置设置在传动结构上，一方面能够利用扭力施加装置和第一连杆2的配合实现清洁模块1的自适应浮动，另一方面便于实现扭力施加装置的安装。

当然，本实用新型中的扭力施加装置并不限制为设置在传动结构上。扭力施加装置可以只是起到帮助清洁模块1进行自适应浮动的作用。

作为可选的实现方式，传动结构包括旋转体4，扭力施加装置设置在旋转体 4上；旋转体4以第三方向旋转时，第一连杆2以第一方向转动以使清洁模块1 向上升起；旋转体4以第四方向旋转时，扭力施加装置推动第一连杆2以第二方向转动以使清洁模块1向下回落。借由将扭力施加装置设置在旋转体4上，便于带动扭力施加装置推动第一连杆2。

需要注意的是，当旋转体4以第三方向旋转时，第一连杆2优选为利用旋转体4的直接带动在第一方向上转动，但并不局限于此，比如，传动结构还可以包括用于带动第一连杆2以第一方向转动的其他结构。另外，这里也不排除旋转体4可以直接带动第一连杆2和第二连杆3，扭力施加装置可以直接推动第一连杆2和第二连杆3的实施方式。

优选地，第一连杆2的转动轴线与旋转体4的旋转轴线基本重合。但并不限于此。

具体地，第一连杆2通过转轴a枢接至主体，旋转体4可旋转地设置在转轴a上，比如，旋转体4与转轴a间隙配合。

请参阅图3和图6，作为优选的实现方式，扭力施加装置包括扭簧5，扭簧 5包括扭簧本体51和连接在扭簧本体51上的第一扭臂52和第二扭臂53；旋转体4上设有第一轴部41，扭簧本体51套设在第一轴部41，第一扭臂52卡设在旋转体4，第二扭臂53作用于第一连杆2；旋转体4以第四方向旋转时带动第二扭臂53下压第一连杆2使其以第二方向转动；于清洁模块1遇到障碍物时，四连杆结构的变形使第二扭臂53被第一连杆2推抵以使扭簧5储存弹性势能，于清洁模块1脱离障碍物时，扭簧5的弹性势能的释放下压第一连杆2以助力清洁模块1向下回落。通过该技术手段，既能够将扭簧5稳固地设置在旋转体4 上，也能够实现扭簧5与第一连杆2的稳定配合。

需要注意的是，这里不排除扭簧5既作用于第一连杆2，又作用于第二连杆 3。

为了将扭簧5稳固地设置在旋转体4上，旋转体4上设有与扭簧5的第一扭臂52卡扣的卡扣孔42。

请参阅图7，作为优选的实现方式，旋转体4上设有凸部43，于旋转体4 以第三方向旋转时，凸部43推抵第一连杆2使其以第一方向转动。借由该技术手段，能够可靠地对第一连杆2进行推抵。

请参阅图6和图7，在具体的示例中，第一连杆2和第二连杆3均呈板状，第一连杆2和第二连杆3的两端均分别穿设有转轴a、b、c、d，各转轴a、b、c、 d的两端分别枢接在主体和清洁模块1。第一连杆2的一端形成有缺口21，旋转体4部分位于缺口21处并与转轴a间隙配合。旋转体4的两侧壁分别凸设有凸部43，当然，凸部43并不限于设置在旋转体4的侧壁。

在具体的示例中，旋转体4为蜗轮。但旋转体4并不局限为蜗轮的形式，比如，在本实用新型的第二实施例中，旋转体4为齿轮。

请参阅图6，在具体的示例中，清洁组件包括并列设置的两个清洁模块1，两清洁模块1与主体之间均连接有第一连杆2和第二连杆3；升降驱动装置包括升降驱动电机6、传动机构7、蜗杆8以及作为旋转体4的两个蜗轮，升降驱动电机6通过传动机构7传动连接蜗杆8以驱动蜗杆8转动，两蜗轮分别啮合在蜗杆8的相对两侧并用于带动各自对应的第一连杆2。通过该技术手段，能够可靠地带动四连杆结构进行往复运动。

请参阅图1和图3，在具体的示例中，两个蜗轮和蜗杆8的上方设有盖体G，盖体G上形成有轴孔G1，蜗杆8的顶部设有与轴孔G1转动配合的第二轴部81。

图8至图10显示了本实用新型第二实施例的清洁组件。该实施例与第一实施例的主要区别在于升降驱动装置。

具体地，在该实施例中，清洁组件包括并列设置的两个清洁模块1，两清洁模块1与主体之间均连接有第一连杆2和第二连杆3；升降驱动装置包括升降驱动电机6’、传动机构7’、丝杆8’、滑座9’以及作为旋转体4’的两个齿轮，升降驱动电机6’通过传动机构7’传动连接丝杆8’以驱动丝杆8’转动，滑座9’与丝杆 8’螺纹连接以在丝杆8’的作用下升降，滑座9’的相对两侧形成有两齿条部91’，两齿条部91’分别与两齿轮啮合，两齿轮分别用于带动各自对应的第一连杆2。借由上述技术手段，能够可靠地带动四连杆结构进行往复运动。

具体地，滑座9’滑设在导杆92’上，以保证滑座9’的可靠滑动。

在该实施例中，旋转体4’与第一实施例中的旋转体4起到相同的作用。

请参阅图8和图9，在具体的示例中，两个齿轮和滑座9’的上方设有盖体G’，盖体G’上形成有丝杆孔G1’和导杆孔G2’，丝杆8’的顶部设置在丝杆孔G1’，导杆92’设置在导杆孔G2’。

图11显示了本实用新型第三实施例的清洁组件。该实施例与第一实施例的主要区别在于旋转体4上没有设置扭力施加装置，旋转体4与第一连杆2固定连接以带动第一连杆2在第一方向和第二方向转动进而使四连杆结构往复运动，实现清洁模块1’的升降。这里不排除旋转体4既与第一连杆2固定连接，又与第二连杆3固定连接的情况。

具体地，第一连杆2通过转轴a’枢接至主体，旋转体4设置在转轴a’上，优选以键连接的形式。旋转体4旋转时通过转轴a’带动第一连杆2转动。

为了可以进一步实现清洁模块1’的自适应浮动清洁，该实施例在清洁模块1’中内置有弹簧T。当然，该实施例也可以采用其他方式来实现清洁模块1的自适应浮动，比如，也可以设置扭力施加装置作用于四连杆结构。

图12显示了本实用新型第四实施例的清洁组件。

该实施例与第二实施例的主要区别在于旋转体4’没有设置扭力施加装置，旋转体4’第一连杆2固定连接以带动第一连杆2在第一方向和第二方向转动进而使四连杆结构往复运动，实现清洁模块1’的升降。这里不排除旋转体4’既与第一连杆2固定连接，又与第二连杆3固定连接的情况。

具体地，第一连杆2通过转轴a’枢接至主体，旋转体4’置在转轴a’上，优选以键连接的形式。旋转体4’旋转时通过转轴a’带动第一连杆2转动。

为了可以进一步实现清洁模块1’的自适应浮动清洁，该实施例在清洁模块1’中内置有弹簧T。当然，该实施例也可以采用其他方式来实现清洁模块1’的自适应浮动，比如，也可以设置扭力施加装置作用于四连杆结构。

另外，本实用新型还公开了一种清洁机器人，包括如上所述的清洁组件。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，其作用是方便本领域的技术人员理解并据以实施，当然不能以此来限定本实用新型的之权利范围，因此依本实用新型的申请专利范围所作的等同变化，仍属于本实用新型的所涵盖的范围。

Claims (13)

1.一种清洁组件，安装在清洁机器人的主体上，其特征在于，所述清洁组件包括：

清洁模块，所述清洁模块用于对待清洁面进行清洁；

第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端和所述第二连杆的两端均分别可摆动地连接在所述清洁模块和所述主体上以使所述第一连杆、所述清洁模块、所述第二连杆与所述主体之间形成四连杆结构，所述四连杆结构的往复运动使所述清洁模块升起或降下；以及

升降驱动装置，所述升降驱动装置用于驱动所述四连杆结构进行往复运动。

2.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述清洁模块包括安装座和清洁件，所述清洁件固定或可旋转地安装在所述安装座，所述安装座与所述第一连杆和第二连杆连接。

3.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述四连杆结构为平行四边形连杆结构。

4.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述清洁模块与所述第一连杆的连接位置和所述清洁模块与所述第二连杆的连接位置在竖直方向上正对，所述主体与所述第一连杆的连接位置和所述主体与所述第二连杆的连接位置在竖直方向上正对。

5.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，

还包括扭力施加装置，所述扭力施加装置作用于所述第一连杆和/或所述第二连杆；

于所述清洁模块遇到障碍物时，所述四连杆结构变形以使所述清洁模块被向上推起，所述扭力施加装置被所述四连杆结构推抵以储存弹性势能；

于所述清洁模块脱离障碍物时，所述扭力施加装置的弹性势能的释放助力所述清洁模块向下回落。

6.根据权利要求5所述的清洁组件，其特征在于，

所述升降驱动装置包括传动结构，所述传动结构能够带动所述第一连杆以第一方向进行转动以使所述清洁模块在所述四连杆结构的作用下向上升起；

所述扭力施加装置设置在所述传动结构上，所述扭力施加装置可以在所述传动结构的带动下推动所述第一连杆以第二方向进行转动以使所述清洁模块在所述四连杆结构的作用下向下回落。

7.根据权利要求6所述的清洁组件，其特征在于，

所述传动结构包括旋转体，所述扭力施加装置设置在所述旋转体上；

所述旋转体以第三方向旋转时，所述第一连杆以第一方向转动以使所述清洁模块向上升起；

所述旋转体以第四方向旋转时，所述扭力施加装置推动所述第一连杆以第二方向转动以使所述清洁模块向下回落。

8.根据权利要求7所述的清洁组件，其特征在于，

所述扭力施加装置包括扭簧，所述扭簧包括扭簧本体和连接在所述扭簧本体上的第一扭臂和第二扭臂；

所述旋转体上设有轴部，所述扭簧本体套设在所述轴部，所述第一扭臂卡设在所述旋转体，所述第二扭臂作用于所述第一连杆；

所述旋转体以第四方向旋转时带动所述第二扭臂下压所述第一连杆使其以第二方向转动；

于所述清洁模块遇到障碍物时，所述四连杆结构的变形使所述第二扭臂被所述第一连杆推抵以使所述扭簧储存弹性势能。

9.根据权利要求7所述的清洁组件，其特征在于，所述旋转体上设有凸部，于所述旋转体以第三方向旋转时，所述凸部推抵所述第一连杆使其以第一方向转动。

10.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述升降驱动装置包括旋转体，所述旋转体与所述第一连杆固定连接。

11.根据权利要求7至10任一项所述的清洁组件，其特征在于，

所述清洁组件包括并列设置的两个所述清洁模块，两所述清洁模块与所述主体之间均连接有所述第一连杆和所述第二连杆；

所述升降驱动装置包括升降驱动电机、传动机构、丝杆、滑座以及作为所述旋转体的两个齿轮，所述升降驱动电机通过所述传动机构传动连接所述丝杆以驱动所述丝杆转动，所述滑座与所述丝杆螺纹连接以在所述丝杆的作用下升降，所述滑座的相对两侧形成有两齿条部，两所述齿条部分别与两所述齿轮啮合，两所述齿轮分别用于带动各自对应的所述第一连杆。

12.根据权利要求7至10任一项所述的清洁组件，其特征在于，

所述清洁组件包括并列设置的两个所述清洁模块，两所述清洁模块与所述主体之间均连接有所述第一连杆和所述第二连杆；

所述升降驱动装置包括升降驱动电机、传动机构、蜗杆以及作为所述旋转体的两个蜗轮，所述升降驱动电机通过所述传动机构传动连接所述蜗杆以驱动所述蜗杆转动，两所述蜗轮分别啮合在所述蜗杆的相对两侧并用于带动各自对应的所述第一连杆。

13.一种清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求1至12任一项所述的清洁组件。

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