CN210784195U - 一种智能清洁机器人刷盘升降机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种智能清洁机器人刷盘升降机构，包括第一平行四边形四连杆机构、第二平行四边形四连杆机构，第一平行四边形四连杆机构与第二平行四边形四连杆机构通过大连杆相结合并形成一八连杆机构，八连杆机构上安装固定有刷盘组件。本实用新型同现有技术相比，利用两个四连杆机构实现刷盘组件双倍的竖直移动，同时相互抵消了一部分的左右移动，而且刷盘组件始终保持水平状态，从而在有限空间里，实现了刷盘组件的上下升降，同时尽可能地减小了水平方向的相对运动，使得智能清洁机器人紧凑型好，利于智能清洁机器人的小型化轻量化发展。

Description

一种智能清洁机器人刷盘升降机构

[技术领域]

本实用新型涉及智能清洁机器人技术领域，尤其是指一种应用于智能清洁机器人内的刷盘升降机构。

[背景技术]

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛；机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。智能清洁机器人，适用于各种室内环境，例如商场、办公楼、走道、酒店等。智能清洁型机器人需要有刷盘用来清扫地面的污渍，但是当智能清洁机器人不需要清扫时，又需要将刷盘升起，避开与地面的接触，起到延长刷盘寿命和保护地面的作用。

传统的能够实现刷盘上下升降的结构是通过使用单个平行四边形四连杆结构或升降电机与导柱配合来实现的。其中，单个平行四边形四连杆结构的缺点是：不仅有上下的位移，而且有左右的位移，上下的位移是有效的，左右的位移是无效的，左右位移需要更大的横向空间尺寸，机器紧凑型差，不利于智能清洁机器人的小型化轻量化发展；另一种升降电机和导柱配合的结构缺点是：刷盘正上方需要有足够的空间放置，占用竖直空间相对较大，也不利于智能清洁机器人的小型化轻量化发展。

因此，确有必要对现有的刷盘上下升降结构进行改进，以克服上述缺陷。

[实用新型内容]

本实用新型的目的在于提供一种智能清洁机器人刷盘升降机构，通过两个四连杆机构形成的八连杆机构实现刷盘连接支架带动刷盘组件在竖直方向上的运动，同时尽可能地减小水平方向的运动，利于智能清洁机器人的小型化轻量化发展。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种智能清洁机器人刷盘升降机构，包括第一平行四边形四连杆机构1、第二平行四边形四连杆机构2、大连杆3及安装固定于第二平行四边形四连杆机构2上的刷盘组件7，所述第一平行四边形四连杆机构1包括连杆固定架11、位于连杆固定架11后方的竖连杆固定座12、连接连杆固定架11与竖连杆固定座12的在上下方向上平行设置的第一连接杆13与位于第一连接杆13下方的第二连接杆14，所述第二平行四边形四连杆机构2包括刷盘连接支架21、连接刷盘连接支架21与第一平行四边形四连杆机构1的竖连杆固定座12的位于上方的第三连接杆22与位于下方的倍力杆23，所述倍力杆23设置有位于前端的第一端口、位于中间的第二端口及位于后端的第三端口，所述第一连接杆13的前端以及第二连接杆14的前端分别连接于连杆固定架11，所述第三连接杆22的前端与倍力杆23的第一端口连接于刷盘连接支架21，所述刷盘组件7安装固定于刷盘连接支架21上，所述第一连接杆13的后端与第三连接杆22的后端连接于竖连杆固定座12的顶端，所述第二连接杆14的后端与倍力杆23的第二端口连接于竖连杆固定座12的底端，所述大连杆3的前端连接于第一平行四边形四连杆机构1的第一连接杆13的前端，所述大连杆3的后端连接于第二平行四边形四连杆机构2的倍力杆23的第三端口，所述第一平行四边形四连杆机构1与第二平行四边形四连杆机构2通过大连杆3相结合并形成一八连杆机构。

进一步地，所述第一连接杆13的前端通过塞打螺钉一15固定在连杆固定架11上而使得第一连接杆13可以围绕塞打螺钉一15旋转；所述第二连接杆14的前端通过一主动轴5固定在连杆固定架11而使得第二连接杆14可以围绕主动轴5旋转，所述第一连接杆13的后端与第三连接杆22的后端通过塞打螺钉二16固定在竖连杆固定座12的顶端而使得第一连接杆13与第三连接杆22均可以围绕塞打螺钉二16旋转；所述倍力杆23的第二端口及第二连接杆14的后端通过一传动轴6固定在竖连杆固定座12的底端而使得倍力杆23及第二连接杆14均可以绕着传动轴6旋转；所述倍力杆23的第三端口与大连杆3的后端通过塞打螺钉五26固定而使得倍力杆23与大连杆3均可以绕着塞打螺钉五26旋转；所述第三连接杆22的前端通过塞打螺钉三24固定在刷盘连接支架21上而使得第三连接杆22可以绕着塞打螺钉三24旋转。

进一步地，所述智能清洁机器人刷盘升降机构进一步包括驱动杆4，所述驱动杆4呈L型，所述驱动杆4包括位于竖直方向上的顶端的第一自由端41、位于前后方向上的距离其前端稍近的第二自由端及位于前后方向上的后端的第三自由端，所述第二自由端通过主动轴5安装于连杆固定架11而使得驱动杆4亦可以围绕主动轴5旋转，所述第三自由端通过传动轴6安装于竖连杆固定座12而使得驱动杆4亦可以围绕传动轴6旋转。

进一步地，所述八连杆机构固定在智能清洁机器人的底架安装组件200上，所述底架安装组件200上方固定有推杆电机300，所述驱动杆4的第一自由端41与推杆电机300的输出端相连，并通过推杆电机300提供往复运动的动力源，所述推杆电机300推动驱动杆4向右或向左运动，所述驱动杆4绕着主动轴5旋转并通过第一平行四边形四连杆机构1带动竖连杆固定座12相对于连杆固定架11向下或向上移动，同时大连杆3拉着倍力杆23绕着传动轴6旋转并通过第二平行四边形四连杆机构2带动刷盘连接支架21相对于竖连杆固定座12向下或向上移动。

进一步地，所述刷盘组件7包括刷盘71、通过在上下堆叠的刷盘电机座72安装至刷盘71上的刷盘电机73、通过平键74和小螺栓75连接于刷盘电机73的输出轴731上的毛刷盘76，所述毛刷盘76位于刷盘71的下方，所述小螺栓75将毛刷盘76在竖直方向上固定于刷盘电机73上，所述刷盘电机73通过平键74带动毛刷盘76在水平方向上旋转，所述刷盘71通过大螺栓8连接在刷盘连接支架21，所述刷盘连接支架21带动刷盘71在上下方向上升降。

进一步地，所述毛刷盘76设置为一对安装于所述刷盘71的底部，所述刷盘电机73设置为一对安装于所述刷盘71的顶部并分别位于所述八连杆机构的左右两侧。

进一步地，所述竖连杆固定座12包括位于左右两侧的竖连杆固定板121与位于竖连杆固定板121之间的焊接板122，且竖连杆固定板121与焊接板122焊接为一体式结构且向后开设有开口。

进一步地，所述倍力杆23呈V字型，所述大连杆3的后端通过塞打螺钉五26与连接轴连接于倍力杆23的第三端口，且该连接轴位于所述竖连杆固定座12向后的开口空间内，所述大连杆3拉着倍力杆23而使得该传动轴在该开口空间区域内移动。

进一步地，所述第一连接杆13、第二连接杆14、第三连接杆22以及倍力杆23均设置为一对，且分别连接于所述连杆固定架11、竖连杆固定座12、以及刷盘连接支架21的两侧。

进一步地，所述驱动杆4仅设置为一个，且安装于所述八连杆机构的一侧并覆盖于该侧的第二连接杆14的外侧。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型通过两个平行四边形四连杆机构组成一八连杆机构，推杆电机的输出端推动驱动杆的第一自由端运动，当推杆电机推动驱动杆向右运动时，驱动杆绕着主动轴顺时针旋转并通过第一平行四边形四连杆机构带动竖连杆固定座相对于连杆固定架向下向左移动，同时大连杆拉着倍力杆绕着传动轴逆时针旋转并通过第二平行四边形四连杆机构带动刷盘连接支架相对于竖连杆固定座向下向右移动。如此设计的两个四连杆机构，刷盘连接支架实现了双倍的竖直移动，同时相互抵消了一部分的左右移动，而且刷盘组件始终保持水平状态，从而在有限空间里，实现了刷盘组件的上下升降，同时尽可能地减小了水平方向的相对运动，使得智能清洁机器人紧凑型好，利于智能清洁机器人的小型化轻量化发展。

[附图说明]

图1是本实用新型的安装结构示意图；

图2是本实用新型的立体结构示意图；

图3是本实用新型的立体结构部分分解图；

图4是本实用新型的局部结构示意图一；

图5是本实用新型的局部结构示意图二；

图6是本实用新型的局部结构示意图三；

图7是本实用新型的局部结构示意图四；

图8是本实用新型的局部结构示意图五；

图中：1、第一平行四边形四连杆机构11、连杆固定架12、竖连杆固定座121、竖连杆固定板122、焊接板13、第一连接杆14、第二连接杆15、塞打螺钉一16、塞打螺钉二2、第二平行四边形四连杆机构21、刷盘连接支架211、第一本体212、第二本体22、第三连接杆23、倍力杆24、塞打螺钉三25、塞打螺钉四26、塞打螺钉五3、大连杆4、驱动杆41、第一自由端5、主动轴6、传动轴7、刷盘组件71、刷盘72、刷盘电机座73、刷盘电机731、输出轴74、平键75、小螺栓76、毛刷盘8、大螺栓100、刷盘升降机构200、底架安装组件300、推杆电机400、万向轮组件500、驱动轮组件。

[具体实施方式]

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

请参照图2至图8所示，本实用新型提供一种智能清洁机器人刷盘升降机构100，该智能清洁机器人刷盘升降机构100，包括第一平行四边形四连杆机构1(如图5)、第二平行四边形四连杆机构2(如图7)、将第一平行四边形四连杆机构1与第二平行四边形四连杆机构2相结合的大连杆3、驱动两个平行四边形连杆机构在上下方向上运动的驱动杆4、主动轴5、传动轴6及通过大螺栓8安装固定于连杆机构上的刷盘组件7。

请参照图5所示，第一平行四边形四连杆机构1包括前后贯通且顶部开口的框型状的连杆固定架11、位于连杆固定架11后方的竖连杆固定座12、连接连杆固定架11与竖连杆固定座12的在上下方向上平行设置的第一连接杆13与位于第一连接杆13下方的第二连接杆14。竖连杆固定座12包括位于左右两侧的竖连杆固定板121与位于竖连杆固定板121之间的焊接板122，且竖连杆固定板121与焊接板122焊接为一体式结构且向后开设有开口。第一连接杆13与第二连接杆14分别设置为一对连接于连杆固定架11与竖连杆固定座12的两侧。其中，第一连接杆13的前端通过塞打螺钉一15固定于连杆固定架11以及后端通过塞打螺钉二16与连接轴(未标号)连接于竖连杆固定座12的顶端；第二连接杆14的前端通过主动轴5连接于连杆固定架11及其后端通过传动轴6连接于竖连杆固定座12底端。

请参照图7所示，第二平行四边形四连杆机构2包括刷盘连接支架21、与第一平行四边形连杆机构1共用的竖连杆固定座12及连接刷盘连接支架21与竖连杆固定座12的位于上方的第三连接杆22与呈V字形的位于下方的倍力杆23。刷盘连接支架21包括向前开口的第一本体211及与第一本体211一体的向下开口的第二本体212。第二本体212在前后方向上的长度大于第一本体211在前后方向上的长度而使得第一本体211的前后两侧形成有容置空间，竖连杆固定座12位于第一本体211后方的容置空间内。第三连接杆22与倍力杆23分别设置为一对连接于刷盘连接支架21与竖连杆固定座12的两侧。其中，第三连接杆22的前端通过塞打螺钉三24固定于刷盘连接支架21以及后端通过塞打螺钉二16与连接轴(未标号)连接于竖连杆固定座12的顶端；倍力杆23设置为V字型，使得其位于前端的第一端口通过塞打螺钉四25固定于刷盘连接支架21、其位于中间的第二端口通过贯穿竖连杆固定座12的传动轴6连接于竖连杆固定座12的底端以及其位于后端的第三端口通过塞打螺钉五26、连接轴(未标号)及大连杆3连接于第一平行四边形四连杆机构1。

请参照图4及图8所示，大连杆3将第一平行四边形四连杆机构1与第二平行四边形四连杆机构2连接为一八连杆机构。具体的:大连杆3的前端与第一平行四边形四连杆机构1的第一连接杆13的前端通过塞打螺钉一15固定连接于连杆固定架11，大连杆3的后端通过塞打螺钉五26与连接轴(未标号)连接于倍力杆23的第三端口，且该连接轴(未标号)位于竖连杆固定座12向后的开口空间内。

请参照图4及图6所示，驱动杆4呈L型安装于八连杆机构的左侧，其包括位于竖直方向上的顶端的第一自由端41、位于前后方向上的距离其前端稍近的第二自由端及位于前后方向上的后端的第三自由端。第二自由端通过主动轴5安装于连杆固定架11及其第三自由端通过传动轴6安装于竖连杆固定座12。因此驱动杆4覆盖于安装于八连杆机构左侧的第二连接杆14的外侧。

请继续参照图4所示，连接为一八连杆机构的第一平行四边形四连杆机构1与第二平行四边形四连杆机构2的各连杆的连接关系如下：大连杆3的前端与第一连接杆13的前端通过塞打螺钉一15固定在连杆固定架11上而使得大连杆3与第一连接杆13均可以围绕塞打螺钉一15旋转；驱动杆4的第二自由端与第二连接杆14的前端通过主动轴5固定在连杆固定架11而使得驱动杆4与第二连接杆14均可以围绕主动轴5旋转；第一连接杆13的后端与第三连接杆22的后端通过塞打螺钉二16固定在竖连杆固定座12的顶端而使得第一连接杆13与第三连接杆22均可以围绕塞打螺钉二16旋转；倍力杆23的第二端口、驱动杆4的第三自由端及第二连接杆14的后端通过传动轴6固定在竖连杆固定座12的底端而使得倍力杆23、驱动杆4及第二连接杆14均可以绕着传动轴6旋转；倍力杆23的第三端口与大连杆3的后端通过塞打螺钉五26固定在一起而使得倍力杆23与大连杆3均可以绕着塞打螺钉五26旋转；第三连接杆22的前端通过塞打螺钉三24固定在刷盘连接支架21上而使得第三连接杆22可以绕着塞打螺钉三24旋转；倍力杆23的第一端口通过塞打螺钉四25固定在刷盘连接支架21上使得倍力杆23可以绕着塞打螺钉四25旋转。

请参照图2及图3所示，八连杆机构的底部安装固定有刷盘组件7。刷盘组件7包括刷盘71、通过在上下堆叠的刷盘电机座72安装至刷盘71上的刷盘电机73及通过平键74和小螺栓75连接于刷盘电机73设有的输出轴731的毛刷盘76。毛刷盘76位于刷盘71的下方，小螺栓75将毛刷盘76在竖直方向上固定于刷盘电机73。刷盘电机73通过平键74可带动毛刷盘76在水平方向上旋转，刷盘71通过大螺栓8连接在刷盘连接支架21的第二本体212上，如此，八连杆机构可带动刷盘71在上下方向上升降；毛刷盘76设置为一对安装于刷盘71的底部，刷盘电机73设置为一对安装于刷盘71的顶部并分别位于八连杆机构的左右两侧。

请参照图1所示，刷盘升降机构100固定在智能清洁机器人的底架安装组件200上，底架安装组件200上方固定有推杆电机300，驱动杆4的第一自由端41与推杆电机300的输出端相连，底架安装组件200底部安装有万向轮组件400和驱动轮组件500。

请参照图1至图3所示，智能清洁机器人刷盘升降机构100的运动过程如下：推杆电机300的输出端连接于八连杆机构的驱动杆4的第一自由端41，刷盘组件7连接于八连杆机构的刷盘连接支架21。推杆电机300接收到指令提供往复运动的动力源，推杆电机300的输出端推动驱动杆4的第一自由端41运动，当推杆电机300推动驱动杆4向右运动时，驱动杆4绕着主动轴5顺时针旋转并通过第一平行四边形四连杆机构1带动竖连杆固定座12相对于连杆固定架11向下向左移动，同时大连杆3拉着倍力杆23绕着传动轴6逆时针旋转并通过第二平行四边形四连杆机构2带动刷盘连接支架21相对于竖连杆固定座12向下向右移动。如此，综合两个四连杆机构，刷盘连接支架21实现了双倍的竖直移动，同时相互抵消了一部分的左右移动，而且刷盘组件7始终保持水平状态。

本实用新型具有如下有益效果：本实用新型通过两个平行四边形四连杆机构组成一八连杆机构，推杆电机300的输出端推动驱动杆4的第一自由端41运动，当推杆电机300推动驱动杆4向右运动时，驱动杆4绕着主动轴5顺时针旋转并通过第一平行四边形四连杆机构1带动竖连杆固定座12相对于连杆固定架11向下向左移动，同时大连杆3拉着倍力杆23绕着传动轴6逆时针旋转并通过第二平行四边形四连杆机构2带动刷盘连接支架21相对于竖连杆固定座12向下向右移动。如此设计的两个四连杆机构，刷盘连接支架21实现了双倍的竖直移动，同时相互抵消了一部分的左右移动，而且刷盘组件7始终保持水平状态，从而在有限空间里，实现了刷盘组件7的上下升降，同时尽可能地减小了水平方向的相对运动，使得智能清洁机器人紧凑型好，利于智能清洁机器人的小型化轻量化发展。

本实用新型并不受上述实施方式的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能清洁机器人刷盘升降机构，包括第一平行四边形四连杆机构(1)、第二平行四边形四连杆机构(2)、大连杆(3)及安装固定于第二平行四边形四连杆机构(2)上的刷盘组件(7)，其特征在于：所述第一平行四边形四连杆机构(1)包括连杆固定架(11)、位于连杆固定架(11)后方的竖连杆固定座(12)、连接连杆固定架(11)与竖连杆固定座(12)的在上下方向上平行设置的第一连接杆(13)与位于第一连接杆(13)下方的第二连接杆(14)，所述第二平行四边形四连杆机构(2)包括刷盘连接支架(21)、连接刷盘连接支架(21)与第一平行四边形四连杆机构(1)的竖连杆固定座(12)的位于上方的第三连接杆(22)与位于下方的倍力杆(23)，所述倍力杆(23)设置有位于前端的第一端口、位于中间的第二端口及位于后端的第三端口，所述第一连接杆(13)的前端以及第二连接杆(14)的前端分别连接于连杆固定架(11)，所述第三连接杆(22)的前端与倍力杆(23)的第一端口连接于刷盘连接支架(21)，所述刷盘组件(7)安装固定于刷盘连接支架(21)上，所述第一连接杆(13)的后端与第三连接杆(22)的后端连接于竖连杆固定座(12)的顶端，所述第二连接杆(14)的后端与倍力杆(23)的第二端口连接于竖连杆固定座(12)的底端，所述大连杆(3)的前端连接于第一平行四边形四连杆机构(1)的第一连接杆(13)的前端，所述大连杆(3)的后端连接于第二平行四边形四连杆机构(2)的倍力杆(23)的第三端口，所述第一平行四边形四连杆机构(1)与第二平行四边形四连杆机构(2)通过大连杆(3)相结合并形成一八连杆机构。

2.如权利要求1所述的智能清洁机器人刷盘升降机构，其特征在于：所述第一连接杆(13)的前端通过塞打螺钉一(15)固定在连杆固定架(11)上而使得第一连接杆(13)可以围绕塞打螺钉一(15)旋转；所述第二连接杆(14)的前端通过一主动轴(5)固定在连杆固定架(11)而使得第二连接杆(14)可以围绕主动轴(5)旋转，所述第一连接杆(13)的后端与第三连接杆(22)的后端通过塞打螺钉二(16)固定在竖连杆固定座(12)的顶端而使得第一连接杆(13)与第三连接杆(22)均可以围绕塞打螺钉二(16)旋转；所述倍力杆(23)的第二端口及第二连接杆(14)的后端通过一传动轴(6)固定在竖连杆固定座(12)的底端而使得倍力杆(23)及第二连接杆(14)均可以绕着传动轴(6)旋转；所述倍力杆(23)的第三端口与大连杆(3)的后端通过塞打螺钉五(26)固定而使得倍力杆(23)与大连杆(3)均可以绕着塞打螺钉五(26)旋转；所述第三连接杆(22)的前端通过塞打螺钉三(24)固定在刷盘连接支架(21)上而使得第三连接杆(22)可以绕着塞打螺钉三(24)旋转。

3.如权利要求2所述的智能清洁机器人刷盘升降机构，其特征在于：所述智能清洁机器人刷盘升降机构进一步包括驱动杆(4)，所述驱动杆(4)呈L型，所述驱动杆(4)包括位于竖直方向上的顶端的第一自由端(41)、位于前后方向上的距离其前端稍近的第二自由端及位于前后方向上的后端的第三自由端，所述第二自由端通过主动轴(5)安装于连杆固定架(11)而使得驱动杆(4)亦可以围绕主动轴(5)旋转，所述第三自由端通过传动轴(6)安装于竖连杆固定座(12)而使得驱动杆(4)亦可以围绕传动轴(6)旋转。

4.如权利要求3所述的智能清洁机器人刷盘升降机构，其特征在于：所述八连杆机构固定在智能清洁机器人的底架安装组件(200)上，所述底架安装组件(200)上方固定有推杆电机(300)，所述驱动杆(4)的第一自由端(41)与推杆电机(300)的输出端相连，并通过推杆电机(300)提供往复运动的动力源，所述推杆电机(300)推动驱动杆(4)向右或向左运动，所述驱动杆(4)绕着主动轴(5)旋转并通过第一平行四边形四连杆机构(1)带动竖连杆固定座(12)相对于连杆固定架(11)向下或向上移动，同时大连杆(3)拉着倍力杆(23)绕着传动轴(6)旋转并通过第二平行四边形四连杆机构(2)带动刷盘连接支架(21)相对于竖连杆固定座(12)向下或向上移动。

5.如权利要求3所述的智能清洁机器人刷盘升降机构，其特征在于：所述刷盘组件(7)包括刷盘(71)、通过在上下堆叠的刷盘电机座(72)安装至刷盘(71)上的刷盘电机(73)、通过平键(74)和小螺栓(75)连接于刷盘电机(73)的输出轴(731)上的毛刷盘(76)，所述毛刷盘(76)位于刷盘(71)的下方，所述小螺栓(75)将毛刷盘(76)在竖直方向上固定于刷盘电机(73)上，所述刷盘电机(73)通过平键(74)带动毛刷盘(76)在水平方向上旋转，所述刷盘(71)通过大螺栓(8)连接在刷盘连接支架(21)，所述刷盘连接支架(21)带动刷盘(71)在上下方向上升降。

6.如权利要求5所述的智能清洁机器人刷盘升降机构，其特征在于：所述毛刷盘(76)设置为一对安装于所述刷盘(71)的底部，所述刷盘电机(73)设置为一对安装于所述刷盘(71)的顶部并分别位于所述八连杆机构的左右两侧。

7.如权利要求3所述的智能清洁机器人刷盘升降机构，其特征在于：所述竖连杆固定座(12)包括位于左右两侧的竖连杆固定板(121)与位于竖连杆固定板(121)之间的焊接板(122)，且竖连杆固定板(121)与焊接板(122)焊接为一体式结构且向后开设有开口。

8.如权利要求3所述的智能清洁机器人刷盘升降机构，其特征在于：所述倍力杆(23)呈V字型，所述大连杆(3)的后端通过塞打螺钉五(26)与连接轴连接于倍力杆(23)的第三端口，且该连接轴位于所述竖连杆固定座(12)向后的开口空间内，所述大连杆(3)拉着倍力杆(23)而使得该传动轴在该开口空间区域内移动。

9.如权利要求1-8任一项所述的智能清洁机器人刷盘升降机构，其特征在于：所述第一连接杆(13)、第二连接杆(14)、第三连接杆(22)以及倍力杆(23)均设置为一对，且分别连接于所述连杆固定架(11)、竖连杆固定座(12)、以及刷盘连接支架(21)的两侧。

10.如权利要求3所述的智能清洁机器人刷盘升降机构，其特征在于：所述驱动杆(4)仅设置为一个，且安装于所述八连杆机构的一侧并覆盖于该侧的第二连接杆(14)的外侧。

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