CN217659672U - 清洁机器人及其具有的清洁机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及其具有的清洁机构。清洁机构包括：箱壳、驱动装置、传动组件和升降组件，驱动装置具有输出转轴，传动组件包括第一传动件和与第一传动件相联动的第二传动件，第一传动件与输出转轴连接，驱动装置经第一传动件以及第二传动件带动清洁组件同步转动，升降组件包括丝杠螺母、丝杠、单向轴承和复位构件，丝杠与第二传动件的转动轴线同轴设置，丝杠通过单向轴承与第二传动件连接，第二传动件沿预设方向转动时，第二传动件通过单向轴承带动丝杠转动，以带动清洁组件上升；复位构件用于提供弹性复位力。应用本申请的技术方案解决了现有的清洁机器人中使清洁机构升降的升降结构设计复杂的问题。

Description

清洁机器人及其具有的清洁机构

技术领域

本实用新型属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及其具有的清洁机构。

背景技术

现有技术的清洁机器人中，清洁组件被驱动抬升或被驱动下降的结构设计复杂，该结构设计除了需要相对于驱动清洁组件转动以清洁地面的电机是独立的驱动马达外，还有其他模块进行装配，例如离合模块，离合模块能够使电机输出的动力与驱动马达输出的动力相对独立地传递至清洁组件，从而避免运动干涉。可见，现有的清洁机器人中使清洁机构升降的升降结构设计复杂，导致清洁机器人的生产成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种清洁机器人及其具有的清洁机构，旨在解决现有的清洁机器人中使清洁机构升降的升降结构设计复杂的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种清洁机构，包括：

箱壳；

驱动装置，所述驱动装置安装于所述箱壳，所述驱动装置具有输出转轴；

传动组件，所述传动组件安装于所述箱壳，所述传动组件包括第一传动件和与所述第一传动件相联动的第二传动件，所述第一传动件与所述输出转轴连接，所述第二传动件用于连接清洁组件，所述驱动装置经所述第一传动件以及所述第二传动件带动所述清洁组件同步转动；

升降组件，所述升降组件包括丝杠螺母、丝杠、单向轴承和复位构件，所述丝杠螺母安装于所述箱壳，所述丝杠与所述第二传动件的转动轴线同轴设置，所述丝杠的一端与所述丝杠螺母螺接，所述丝杠的另一端通过所述单向轴承与所述第二传动件连接，所述第二传动件沿预设方向转动时，所述第二传动件通过所述单向轴承带动所述丝杠转动，以使得所述丝杠相对所述丝杠螺母发生轴向移动，以带动所述清洁组件上升；所述复位构件用于提供使所述丝杠沿与预设方向相反的方向转动的弹性复位力。

本实用新型至少具有以下有益效果：

应用本实用新型实施例提供的清洁机构对地面进行清洁工作，启动驱动装置提供清洁动力，清洁动力通过传动组件进行传递，由于第二传动件与丝杠之间通过单向轴承相连接，此时丝杠不跟随第二传动件转动。当驱动装置提供抬升动力时，抬升动力也通过传动组件进行传递，由于丝杠螺母固定安装于箱壳，因此第二传动件沿预设方向转动并带动丝杠转动，从而使得丝杠相对于丝杠螺母发生轴向移动，从而带动清洁组件抬升。当需要使清洁组件重新下降至地面时，则驱动装置再次输出清洁动力，此时复位构件能够向所述丝杠提供使其沿预设方向的反向转动的弹性复位力，则丝杠将带动清洁组件沿轴向下降，直至清洁组件接触地面。因此，本实用新型实施例提供的清洁机构只采用了一个驱动装置、一套传动组件以及一个单向轴承进行装配，既实现了对清洁组件传递清洁动力，又实现了对升降组件传递抬升动力，相对于现有的清洁机器人中使清洁机构升降的复杂的升降结构设计而言，该清洁机构结构设计简单，而且形成了模块化设计，易于批量生产组装。

在一种实施例中，所述第一传动件设有第一齿轮，所述第二传动件设有第二齿轮，所述传动组件还包括传动齿轮组，所述传动齿轮组传动连接在所述第一齿轮和所述第二齿轮之间，所述传动齿轮组包括与所述第二齿轮啮合的第三齿轮，所述第三齿轮呈柱状，所述第三齿轮具有柱状齿面，所述柱状齿面的延伸方向与所述第三齿轮的转动轴线方向平行设置，所述柱状齿面的轴向延伸长度大于所述丝杠的轴向移动距离，当所述丝杠相对所述丝杠螺母发生轴向移动时，所述第二传动件的第二齿轮沿所述柱状齿面滑动。通过第一齿轮、所述传动齿轮组33、第二齿轮之间相互传动，达到了减速增距的效果。

在一种实施例中，所述第一传动件设有第一带轮，所述第二传动件设有第一传动齿轮，所述传动组件还包括第三传动件和传动带，所述第三传动件设有第二带轮和与所述第二带轮同轴设置的第二传动齿轮，所述传动带传动连接在所述第一带轮和所述第二带轮之间，所述第二传动齿轮与所述第一传动齿轮相啮合，所述第二传动齿轮具有柱状齿面，所述柱状齿面的延伸方向与所述第二传动齿轮的转动轴线方向平行设置，所述柱状齿面的轴向延伸长度大于所述丝杠的轴向移动距离，当所述丝杠相对所述丝杠螺母发生轴向移动时，所述第二传动件的第二齿轮沿所述柱状齿面滑动。通过第一带轮、传动带和第二带轮之间相互传动，达到了减速增距的效果。

在一种实施例中，所述单向轴承的内圈和外圈两者之一与所述第二传动件固定连接，所述单向轴承的内圈和外圈两者之另一与所述丝杠的端部固定连接。

在一种实施例中，所述丝杠的螺纹的螺旋升角大于30°。应本实用新型该实施例的技术方案能够使所述丝杠与所述丝杠螺母相对转动过程中避免所述丝杠的外螺纹与所述丝杠螺母的内螺纹之间产生自锁。

在一种实施例中，所述丝杠与所述丝杠螺母组成螺纹副，所述螺纹副的当量摩擦系数小于tan30°。对于矩形弹簧、螺旋弹簧等施加的弹性复位力是轴向力的所述复位构件，则需要设计螺纹副的当量摩擦系数，才能达到螺纹副不自锁条件，才能使得螺纹副在不自锁状态下可以在所述复位构件的轴向弹性复位力作用下实现复位。

在一种实施例中，所述丝杠与所述丝杠螺母组成螺纹副，所述丝杠的螺纹升角以及所述丝杠螺母的螺纹升角大于所述螺纹副的当量摩擦角。对于矩形弹簧、螺旋弹簧等施加的弹性复位力是轴向力的所述复位构件，则需要设计螺纹副的当量摩擦角，才能达到螺纹副不自锁条件，才能使得螺纹副在不自锁状态下可以在所述复位构件的轴向弹性复位力作用下实现复位。

在一种实施例中，所述复位构件安装于所述丝杠螺母与所述丝杠之间，是对于矩形弹簧、螺旋弹簧等施加的弹性复位力是轴向力的所述复位构件的装配方式；或者，所述复位构件安装于箱壳与所述丝杠之间，是对于卷簧、扭簧、弹片等施加的弹性复位力是转动力矩的所述复位构件的装配方式；或者，所述复位构件安装于所述第二传动件与所述箱壳之间，也是对于卷簧、扭簧、弹片等施加的弹性复位力是转动力矩的所述复位构件的装配方式。

在一种实施例中，所述复位构件为矩形弹簧，所述复位构件随所述丝杠相对所述丝杠螺母发生转动以及轴向移动时产生弹性伸缩变形，也就是说，矩形弹簧施加的弹性复位力是轴向力；或者，所述复位构件为卷簧、扭簧或弹片，所述复位构件随所述丝杠相对所述丝杠螺母发生转动以及轴向移动时产生弹性扭转变形，也即是说，卷簧、扭簧或弹片施加的弹性复位力是转动力矩。

根据本实用新型实施例的另一方面，提供了一种清洁机器人。具体地，该清洁机器人包括前述的清洁机构。由于该清洁机器人采用了上述的清洁机构进行装配，而且本实用新型实施例提供的上述的清洁机构只采用了一个所述驱动装置、一套所述传动组件以及一个所述单向轴承进行装配，既实现了对所述清洁组件传递清洁动力，又实现了对所述升降组件传递抬升动力，相对于现有的清洁机器人中使清洁机构升降的复杂的升降结构设计而言，该清洁机构结构设计简单，而且形成了模块化设计，易于批量生产组装，在整体地装配到清洁机器人中，大大降低了清洁机器人的生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的清洁机构在使用状态时的俯视图；

图2为图1中A-A方向的剖视图；

图3为本实用新型实施例的清洁机构的分解图，其中，复位构件未图示。

其中，图中各附图标记：

10、箱壳；11、第一壳体；12、第二壳体；

20、驱动装置；21、输出转轴；

30、传动组件；31、第一传动件；32、第二传动件；33、传动齿轮组；331、柱状齿面；

40、清洁组件；41、连接端；42、安装盘；401、支架；402、清洁件；

50、升降组件；51、丝杠螺母；52、丝杠；53、复位构件；

60、单向轴承；

70、轴套；

80、螺丝。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1至图3所示，本实用新型实施例提供的清洁机构包括箱壳10、驱动装置20、传动组件30以及升降组件50，所述驱动装置20安装于所述箱壳10，所述驱动装置20具有输出转轴21，所述传动组件30安装于所述箱壳10，所述传动组件30设有第一传动件31和第二传动件32，所述第一传动件31和所述第二传动件32之间相联动，所述第一传动件31与所述输出转轴21连接，所述第二传动件32用于连接清洁组件40的连接端41，所述第二传动件32带动所述连接端41同步转动，也就是所述驱动装置20经所述第一传动件31以及所述第二传动件32带动所述清洁组件40同步转动。所述升降组件50包括丝杠螺母51、丝杠52、单向轴承60和复位构件53，所述丝杠螺母51通过螺丝80固定安装于所述箱壳10，所述丝杠52于所述第二传动件32的转动轴线同轴设置，所述丝杠52的一端与所述丝杠螺母51螺接，所述丝杠52的另一端通过所述单向轴承于所述第二传动件32连接。所述第二传动件32沿预设方向转动时，所述第二传动件32通过所述单向轴承60带动所述丝杠52同步转动，以使得所述丝杠52相对所述丝杠螺母51发生轴向移动，以带动所述清洁组件40抬升，并且，在所述第二传动件32沿预设方向的反向转动时，所述复位构件53用于向所述丝杠52提供使所述丝杠52沿预设方向的反向转动的弹性复位力。

可以理解的是，箱壳10可以为清洁机器人的机身壳体部分，也可以为清洁机器人的水箱壳体部分或者尘盒壳体部分。

应用本实用新型实施例提供的清洁机构对地面进行清洁工作，启动所述驱动装置20提供清洁动力，清洁动力通过所述传动组件30进行传递，即：清洁动力从所述输出转轴21输出并带动所述第一传动件31转动，清洁动力经过所述传动组件30传递至所述第二传动件32，所述第二传动件32带动所述清洁组件40的所述连接端41转动，从而使得所述清洁组件40在地面上转动，以对地面进行清洁，由于所述第二传动件32与所述丝杠52之间通过所述单向轴承60相连接，此时所述丝杠52不跟随所述第二传动件32转动。当所述驱动装置20提供抬升动力时(此时所述输出转轴21的转动方向与输出清洁动力时所述输出转轴21的转动方向相反)，抬升动力也通过所述传动组件30进行传递，即：抬升动力从所述输出转轴21输出并带动所述第一传动件31转动，抬升动力经过所述传动组件30传递至所述第二传动件32，此时所述第二传动件32沿预设方向转动，所述第二传动件32带动所述清洁组件40的所述连接端41沿预设方向同步转动，同时所述第二传动件32带动所述丝杠52也沿预设方向同步转动，由于所述丝杠螺母51固定安装于所述箱壳10，因此所述丝杠52沿预设方向转动使得所述丝杠52发生轴向移动，从而带动所述清洁组件40抬升(定义：预设方向可以是顺时针方向，或者是逆时针方向)。当需要使所述清洁组件40重新下降至地面时，则所述驱动装置20再次输出清洁动力，此时所述复位构件53能够向所述丝杠52提供使其沿预设方向的反向转动的弹性复位力，沿预设方向的反向转动的所述丝杠52将带动所述清洁组件40沿轴向下降，直至所述清洁组件40接触地面。因此，本实用新型实施例提供的清洁机构只采用了一个所述驱动装置20、一套所述传动组件30以及一个所述单向轴承60进行装配，既实现了对所述清洁组件40传递清洁动力，又实现了对所述升降组件50传递抬升动力，相对于现有的清洁机器人中使清洁机构升降的复杂的升降结构设计而言，该清洁机构结构设计简单，而且形成了模块化设计，易于批量生产组装，在整体地装配到清洁机器人中，大大降低了清洁机器人的生产成本。

在本实用新型实施例中，如图2和图3所示，所述第一传动件31设有第一齿轮，所述第二传动件32设有第二齿轮，所述传动组件30还包括传动齿轮组33，所述传动齿轮组33传动连接在第一齿轮和第二齿轮之间，所述传动齿轮组33包括与第二齿轮啮合的第三齿轮，第三齿轮呈柱状，第三齿轮具有柱状齿面331，所述柱状齿面331的延伸方向与第三齿轮的转动轴线方向平行设置，所述柱状齿面331的轴向延伸长度大于所述丝杠52的轴向移动距离，当所述丝杠52相对所述丝杠螺母51发生轴向移动时，所述第二传动件32的第二齿轮沿所述柱状齿面331滑动。通过第一齿轮、所述传动齿轮组33、第二齿轮之间相互传动，达到了减速增距的效果。当所述驱动装置20输出清洁动力时，所述柱状齿面331与第二齿轮之间仅为啮合传动的相对转动运动；当所述驱动装置20输出抬升动力时，则所述柱状齿面331与第二齿轮之间既执行啮合传动的相对转动运动，同时所述柱状齿面331与第二齿轮之间也在轴向上进行相对移动；当所述清洁组件40被抬升至最高位置之后，并且想要重新使所述清洁组件40下降至接触地面，此时所述驱动装置20输出清洁动力而带动所述柱状齿面331与第二齿轮之间执行啮合传动的相对转动运动，并且，所述丝杠52在所述复位构件53施加的弹性复位力作用下沿预设方向的反向转动，使得所述丝杠52带动所述清洁组件40下降。

在本实施例中，所述箱壳10包括第一壳体11和第二壳体12，如图2和图3所示，所述第一壳体11和所述第二壳体12盖合形成容纳空间，所述传动组件30以及所述升降组件50均装配在容纳空间中。

在另一种实施例中，所述第一传动件31设有第一带轮，所述第二传动件32设有第一传动齿轮，所述传动组件30还包括第三传动件和传动带，第三传动件设有第二带轮和与第二带轮同轴设置的第二传动齿轮，传动带传动连接在第一带轮和第二带轮之间，第二传动齿轮与第一传动齿轮相啮合，第二传动齿轮具有柱状齿面331，所述柱状齿面331的延伸方向与第二传动齿轮的转动轴线方向平行设置，所述柱状齿面331的轴向延伸长度大于所述丝杠的轴向移动距离，当所述丝杠52相对所述丝杠螺母51发生轴向移动时，所述第二传动件32的第二齿轮沿所述柱状齿面331滑动。皮带传动的实施原理与齿轮传动的实施原理基本相同，因而在此不再赘述。

如图2和图3所示，在本实用新型实施例中，所述单向轴承60可以是从市面采购获得，也可以是自行组装生产，由于所述单向轴承60是应用广泛且技术成熟的产品，因而在此不再赘述。装配时，所述单向轴承60的内圈和外圈两者之一与所述第二传动件32固定连接，所述单向轴承60的内圈和外圈两者之另一与所述丝杠52的端部固定连接。在本实用新型实施例中，如图2所示，所述单向轴承60的内圈与所述第二传动件32固定连接，具体地，所述第二传动件32朝向所述丝杠52的一侧设有连接柱，通过连接柱与所述单向轴承60的内圈过盈配合；所述单向轴承60的外圈与所述丝杠52的端部固定连接，具体地，所述丝杠52朝向所述第二传动件32的一端设有装配孔，则所述单向轴承60的外圈过盈装配在装配孔中。

在本实施例中，所述复位构件53可以是矩形弹簧，此时，矩形弹簧能够随所述丝杠52相对所述丝杠螺母51沿预设方向发生转动以及轴向移动时产生弹性伸缩变形，从而储存了弹性势能，也就是储存了弹性复位力，并且，当所述清洁组件40被抬升至最高位置后，所述驱动装置20仍然继续输出抬升动力与矩形弹簧的弹性势能保持平衡，使得所述清洁组件40保持在最高位置。当所述驱动装置20再次输出清洁动力时，此时，输出齿轮失去了来自所述驱动装置20输出的用来平衡矩形弹簧的弹性势能的抬升力，则所述第二传动件32在矩形弹簧施加的弹性复位力作用下沿轴向下降，直至所述清洁组件40再次接触地面，然后所述清洁组件40在所述驱动装置20输出的清洁动力带动下进行清洁地面。

如图2所示，本实用新型实施例的清洁机构的所述复位构件53包括一个螺旋弹簧，螺旋弹簧套在所述丝杠52上，且螺旋弹簧的一端抵顶所述丝杠螺母51，螺旋弹簧的另一端抵顶所述丝杠52朝向所述清洁组件40的一端。这样，当所述驱动装置20输出抬升动力使得所述丝杠52正向转动而相对所述丝杠螺母51在竖直方向上移动时，螺旋弹簧被所述丝杠52压缩而储存了弹性势能，也就是储存了弹性复位力，并且，当所述清洁组件40被抬升至最高位置后，所述驱动装置20仍然继续输出抬升动力与螺旋弹簧的弹性势能保持平衡，使得所述清洁组件40保持在最高位置。当所述驱动装置20再次输出清洁动力时，此时，输出齿轮失去了来自所述驱动装置20输出的用来平衡螺旋弹簧的弹性势能的抬升力，则输出齿轮在螺旋弹簧施加的复位力作用下沿竖直向下方向下降，直至所述清洁组件40再次接触地面，然后所述清洁组件40在所述驱动装置20输出的清洁动力带动下进行清洁地面。

在另一种实施例中，所述复位构件53包括多个螺旋弹簧，多个螺旋弹簧绕所述丝杠52周向间隔布置，各个螺旋弹簧的一端抵顶所述丝杠螺母51，各个螺旋弹簧的另一端抵顶所述丝杠52朝向所述清洁组件40的一端，该实施例的多个螺旋弹簧的工作原理与前述实施例的一个螺旋弹簧的工作原理相同，因而不再赘述。

在另一种实施例中，所述复位构件53还可以是卷簧、扭簧或弹片，此时所述复位构件53能够随所述丝杠52相对于所述丝杠螺母51沿预设方向转动以及轴向移动时产生感性扭转变形，从而储存了弹性势能，也就是储存了弹性复位力，并且，当所述清洁组件40被抬升至最高位置后，所述驱动装置20仍然继续输出抬升动力与所述复位构件53的弹性势能保持平衡，使得所述清洁组件40保持在最高位置。当所述驱动装置20再次输出清洁动力时，此时，输出齿轮失去了来自所述驱动装置20输出的用来平衡所述复位构件53的弹性势能的抬升力，则所述第二传动件32在所述复位构件53施加的弹性复位力作用下沿轴向下降，直至所述清洁组件40再次接触地面，然后所述清洁组件40在所述驱动装置20输出的清洁动力带动下进行清洁地面。

为了使所述丝杠52与所述丝杠螺母51相对转动过程中避免所述丝杠52的外螺纹与所述丝杠螺母51的内螺纹之间产生自锁，因此，所述丝杠52的螺纹的螺旋升角大于30°。

进一步地，所述丝杠与所述丝杠螺母组成螺纹副，螺纹副的当量摩擦系数小于tan30°。

并且，所述丝杠与所述丝杠螺母组成螺纹副，所述丝杠的螺纹升角以及所述丝杠螺母的螺纹升角大于螺纹副的当量摩擦角。

对于矩形弹簧、螺旋弹簧等施加的弹性复位力是轴向力的所述复位构件53，则需要设计螺纹副的螺纹升角、螺纹副的当量摩擦系数、以及螺纹副的当量摩擦角，才能达到螺纹副不自锁条件，才能使得螺纹副在不自锁状态下可以在所述复位构件53的轴向弹性复位力作用下实现复位。并且，对于矩形弹簧、螺旋弹簧等施加的弹性复位力是轴向力的所述复位构件53，所述复位构件53安装于所述丝杠螺母51与所述丝杠52之间。

另外，对于卷簧、扭簧、弹片等施加的弹性复位力是转动力矩的所述复位构件53，弹性复位力可以直接带动所述丝杠52沿预设方向的反向旋转，就不需要设计螺纹副的螺纹升角、螺纹副的当量摩擦系数、以及螺纹副的当量摩擦角。并且，对于卷簧、扭簧、弹片等施加的弹性复位力是转动力矩的所述复位构件53：则所述复位构件53安装于所述箱壳10与所述丝杠52之间；或者，所述复位构件53安装于所述第二传动件32与所述箱壳10之间。

如图1至图3所示，在本实用新型实施例的清洁机构中，所述清洁组件40包括支架401和清洁件402，一般地，所述清洁件402为擦拭件，即抹布。所述支架401设有安装盘42及与所述安装盘42连接并作为所述连接端41的轴，所述清洁件402安装于所述安装盘42。在装配所述清洁组件40的过程中，将所述安装盘42通过所述螺丝80固定连接在轴的一端，轴的另一端输出齿轮固定连接，在将所述清洁件402可拆卸地安装在所述安装盘42上。

为了使所述清洁组件40在升降运动过程平顺，因此，清洁机构还包括轴套70，所述轴套70固定安装于所述箱壳10，所述连接端41穿过所述轴套70后与所述第二传动件32连接。这样，所述轴套70能够所述连接端41在所述轴套70中升降运动进行导向，确保所述清洁组件40在升降过程中不会发生偏摆的情况，保持升降稳定。

以下以传动组件30包括传动齿轮组33为例进行说明该清洁机构的完整装配过程：

首先将各部分零部件准备完毕。然后，将所述轴套70安装在所述第二壳体12上，再将作为所述连接端41的轴穿过所述轴套70，然后将所述第二传动件32连接在所述连接端41上，再将所述传动齿轮组33中的各个传动齿轮安装在所述第二壳体12上，并且相邻齿轮之间相互啮合，并且使得所述传动齿轮组33的所述柱状齿面331与所述第二传动件32的轮齿相互啮合。接着，将所述单向轴承60的内圈与所述第二传动件32固定连接，再将所述单向轴承60的外圈与所述丝杠52固定连接，再将所述矩形弹簧套在所述丝杠52上。然后，将所述丝杠螺母51通过所述螺丝80固定安装在所述第一壳体11上，再将所述丝杠螺母51旋拧在所述丝杠52上，则此时所述丝杠螺母51连带所述第一壳体11一起位于所述丝杠52的顶部。此时，将所述第一壳体11固定住，然后通过旋转所述连接端41带动所述丝杠52沿预设方向转动，则所述丝杠52沿轴向移动，并且所述矩形弹簧被压缩，并且所述第一壳体11和所述第二壳体12相互靠近，直至所述第一壳体11和所述第二壳体12相互盖合，然后通过螺栓连接方式或者焊接方式将所述第一壳体11和所述第二壳体12固定连接住，即可放开所述连接端41了。然后将所述驱动装置20的所述输出转轴21穿过所述第一壳体11后延伸至所述第一传动件31，所述输出转轴21与所述第一传动件31之间可以采用键连接方式实现驱动连接，从而使得所述输出转轴21带动所述第一传动件31同步转动，以继续向后输出清洁动力或抬升动力，再将所述驱动装置20的外壳通过螺栓连接方式固定在所述第一壳体11上。接着，对所述清洁组件40进行装配，先将所述清洁件402连接在所述安装盘42上，再将所述安装盘42通过所述螺丝80固定连接到所述连接端41的远离所述第二传动件32的端部上。这样，就完成了整个清洁机构的装配工作。

根据本实用新型实施例的另一方面，提供了一种清洁机器人(未图示)。具体地，该清洁机器人包括前述的清洁机构。进一步地，清洁机器人包括有控制装置(未图示)，控制装置与所述驱动装置20电性连接，从而通过控制装置控制所述驱动装置20的所述输出转轴21转动，从而既能够实现带动所述清洁组件40转动以对地面进行清洁，也能够实现带动所述丝杠52转动以带动所述清洁组件40抬升，相对于现有的清洁机器人中使清洁机构升降的复杂的升降结构设计而言，该清洁机构结构设计简单，而且形成了模块化设计，易于批量生产组装，在整体地装配到清洁机器人中，大大降低了清洁机器人的生产成本。

应用本实用新型实施例提供的清洁机器人对地面清洁工作时，启动所述驱动装置20提供清洁动力，清洁动力通过所述传动组件30进行传递，即：清洁动力从所述输出转轴21输出并带动所述第一传动件31转动，清洁动力经过所述传动组件30传递至所述第二传动件32，所述第二传动件32带动所述清洁组件40的所述连接端41转动，从而使得所述清洁组件40在地面上转动，以对地面进行清洁，由于所述第二传动件32与所述丝杠52之间通过所述单向轴承60相连接，此时所述丝杠52不跟随所述第二传动件32转动。

当清洁机器人将地面清洁完成或着在清洁工作进行过程中需要返回到清洁基站对所述清洁件402进行清洗时，则所述驱动装置20提供抬升动力(此时所述输出转轴21的转动方向与输出清洁动力时所述输出转轴21的转动方向相反)，抬升动力也通过所述传动组件30进行传递，即：抬升动力从所述输出转轴21输出并带动所述第一传动件31转动，抬升动力经过所述传动组件30传递至所述第二传动件32，此时所述第二传动件32沿预设方向转动，所述第二传动件32带动所述清洁组件40的所述连接端41沿预设方向同步转动，同时所述第二传动件32带动所述丝杠52也沿预设方向同步转动，由于所述丝杠螺母51固定安装于所述箱壳10，因此所述丝杠52沿预设方向转动使得所述丝杠52发生轴向移动，从而带动所述清洁组件40抬升。在清洁组件40被抬升之后，清洁机器人的行走系统进行工作，并返回到清洁基站中。

在清洁机器人返回到清洁基站时，此时，清洁机器人需要使所述清洁组件40重新下降以对所述清洁组件40进行清洁，则所述驱动装置20再次输出清洁动力，此时所述复位构件53能够向所述丝杠52提供使其沿预设方向的反向转动的弹性复位力，沿预设方向的反向转动的所述丝杠52将带动所述清洁组件40沿轴向下降，直至所述清洁组件40接触清洁基站的清洁板，然后，所述驱动装置20输出清洁动力带动所述清洁组件40继续在清洁板上转动，从而将所述清洁件402处理干净。

在清洁基站中将所述清洁件402清理干净之后，所述驱动装置20再次输出抬升动力，以使得所述清洁组件40抬升，然后，清洁机器人的行走系统进行工作使得清洁机器人离开清洁基站并回到原先返回时的地方，接着所述驱动装置20再次输出清洁动力，从而接着对地面进行清洁工作。或者，在清洁基站中将所述清洁件402清理干净之后，并且清洁机器人在返回时已经将地面清洁完成成了，则此时清洁机器人停留在清洁机器人中，即清洁机器人处于待机状态，等再次接收到清洁工作的指令，才从清洁基站离开以对地面进行清洁工作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机构，其特征在于，包括：

箱壳；

驱动装置，所述驱动装置安装于所述箱壳，所述驱动装置具有输出转轴；

传动组件，所述传动组件安装于所述箱壳，所述传动组件包括第一传动件和与所述第一传动件相联动的第二传动件，所述第一传动件与所述输出转轴连接，所述第二传动件用于连接清洁组件，所述驱动装置经所述第一传动件以及所述第二传动件带动所述清洁组件同步转动；

升降组件，所述升降组件包括丝杠螺母、丝杠、单向轴承和复位构件，所述丝杠螺母安装于所述箱壳，所述丝杠与所述第二传动件的转动轴线同轴设置，所述丝杠的一端与所述丝杠螺母螺接，所述丝杠的另一端通过所述单向轴承与所述第二传动件连接，所述第二传动件沿预设方向转动时，所述第二传动件通过所述单向轴承带动所述丝杠转动，以使得所述丝杠相对所述丝杠螺母发生轴向移动，以带动所述清洁组件上升；所述复位构件用于提供使所述丝杠沿与预设方向相反的方向转动的弹性复位力。

2.根据权利要求1所述的清洁机构，其特征在于，

所述第一传动件设有第一齿轮，所述第二传动件设有第二齿轮，所述传动组件还包括传动齿轮组，所述传动齿轮组传动连接在所述第一齿轮和所述第二齿轮之间，所述传动齿轮组包括与所述第二齿轮啮合的第三齿轮，所述第三齿轮呈柱状，所述第三齿轮具有柱状齿面，所述柱状齿面的延伸方向与所述第三齿轮的转动轴线方向平行设置，所述柱状齿面的轴向延伸长度大于所述丝杠的轴向移动距离，当所述丝杠相对所述丝杠螺母发生轴向移动时，所述第二传动件的第二齿轮沿所述柱状齿面滑动。

3.根据权利要求1所述的清洁机构，其特征在于，

所述第一传动件设有第一带轮，所述第二传动件设有第一传动齿轮，所述传动组件还包括第三传动件和传动带，所述第三传动件设有第二带轮和与所述第二带轮同轴设置的第二传动齿轮，所述传动带传动连接在所述第一带轮和所述第二带轮之间，所述第二传动齿轮与所述第一传动齿轮相啮合，所述第二传动齿轮具有柱状齿面，所述柱状齿面的延伸方向与所述第二传动齿轮的转动轴线方向平行设置，所述柱状齿面的轴向延伸长度大于所述丝杠的轴向移动距离，当所述丝杠相对所述丝杠螺母发生轴向移动时，所述第二传动件的第二齿轮沿所述柱状齿面滑动。

4.根据权利要求1所述的清洁机构，其特征在于，

所述单向轴承的内圈和外圈两者之一与所述第二传动件固定连接，所述单向轴承的内圈和外圈两者之另一与所述丝杠的端部固定连接。

5.根据权利要求1所述的清洁机构，其特征在于，

所述丝杠的螺纹的螺旋升角大于30°。

6.根据权利要求1所述的清洁机构，其特征在于，

所述丝杠与所述丝杠螺母组成螺纹副，所述螺纹副的当量摩擦系数小于tan30°。

7.根据权利要求1所述的清洁机构，其特征在于，

所述丝杠与所述丝杠螺母组成螺纹副，所述丝杠的螺纹升角以及所述丝杠螺母的螺纹升角大于所述螺纹副的当量摩擦角。

8.根据权利要求1所述的清洁机构，其特征在于，

所述复位构件安装于所述丝杠螺母与所述丝杠之间；或者，所述复位构件安装于箱壳与所述丝杠之间；或者，所述复位构件安装于所述第二传动件与所述箱壳之间。

9.根据权利要求1所述的清洁机构，其特征在于，

所述复位构件为矩形弹簧，所述复位构件随所述丝杠相对所述丝杠螺母发生转动以及轴向移动时产生弹性伸缩变形；或者，所述复位构件为卷簧、扭簧或弹片，所述复位构件随所述丝杠相对所述丝杠螺母发生转动以及轴向移动时产生弹性扭转变形。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的清洁机构。

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