CN110978028B - 用于步行机器人的手足结合装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于步行机器人的手足结合装置，该装置作为机械手抓取物体时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部和下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，并且结构简单、成本低。升降盘通过轴向运动改变交接点位置，能够改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该机器人在抓取物体时的适应性和灵活性更强；作为支腿支撑到地面时，腕关节驱动机构作为腿的上部支撑并能驱动手指机构转动调整作业时的姿态，丝杠的上端能和地面接触作为支腿的脚，通过向下调节升降调节盘并向外驱动展开手指抓持组件，使第三指节和地面接触完成辅助支撑，提升了机器人的作业能力。

Description

用于步行机器人的手足结合装置

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种用于步行机器人的手足结合装置。

背景技术

机械手作为机器人与周围环境交互的一个重要接口，灵活的机械手是机器人的重要组成部分，其重要性不言而喻；在移动机器人中，特别是采用电源提供能量的移动机器人，减少能源消耗是一个要特别考虑的指标。因此，驱动单元少、能量消耗少的欠驱动机械手就成为移动机器人的首选。但与全驱动机械手各关节运动和抓取力完全由驱动单元决定不同，欠驱动机械手各关节的运动还受到机械结构和外界接触的影响，这就使其手指指尖轨迹具有不确定性。相比全驱动机械手抓取的准确性，对欠驱动机械手精确抓取物体提出了严峻的考验；故如何在保持欠驱动手本身优势的前提下，还能提高其抓取的灵活性和牢固性就成为了一个亟待解决的问题；现有欠驱动机械手的手指之间形成包络的最大空间是固定的，无法进行调节，限制了欠驱动机械手足取物体时适应不同物体大小的能力，降低了机械手足取时的性能。

另外，对与多足步行机器人，为了提升其运动作业性能，将其功能由单纯的行走平台转变为具有一定的抓取与搬运物件功能的集成平台代表了该类机器人技术发展的一个方向。而将行走功能与抓取物件的功能集成设计在一条腿结构中，是这类设计的一个突破方向。现有技术中出现了具有手脚融合功能的腿结构模块，它既可以完成腿的行走功能，也可以实现手对物体的抓取功能，最典型的是夹钳式手脚融合功能腿，夹钳合拢可以当成腿来行走，夹钳张开可以当成手来抓持，夹钳式机械手结构简单可靠，能够满足基本功能要求，但采用夹钳作为机械手进行抓持时能够夹持物体的形状单一，作为行走腿支撑机器人行走时，可能会出现打滑的不稳定现象。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种用于步行机器人的手足结合装置。

本发明的技术方案是：一种用于步行机器人的手足结合装置，其特征在于：该装置包括腕关节驱动机构和欠驱动手指机构，腕关节驱动机构包括支架、腕关节电机和两个啮合的锥齿轮，支架整体呈门字形，其上端设有主轴支座，主轴支座的两侧设有两对称的支撑臂，两支撑臂的上部开有一对位置对应的安装孔，其中一侧的安装孔内安装有腕关节电机并通过法兰盘固定，电机的输出轴位于主轴支座中间的主轴孔下方且该输出轴上固定有联轴器，另一侧的安装孔内安装有锥齿轮座，锥齿轮座的内端设有连接兰盘与支撑臂固定，锥齿轮座内通过轴承安装有伸入到支架内并与电机输出轴上的联轴器连接的齿轮轴，齿轮轴上套装有小锥齿轮；主轴孔内通过轴承安装有主轴，该主轴的下端伸出主轴支座的下端面并套装有与下方小锥齿轮啮合大锥齿轮，主轴的上端伸出主轴支座的上端面，支座的顶面固定有套在主轴上的轴承盖板；

所述欠驱动手指机构包括圆筒形的机架外壳、均布在机架外壳外侧面上部的三个手指抓持组件，机架外壳上端设置的抓持空间调节组件；机架外壳的下端口固定有下端盖，下端盖的下表面中间设有连接套筒，上述主轴的上端套入在该连接套筒内并通过螺栓固定，下端盖顶面的中间固定有电机支座，抓持空间调节组件包括同轴安装在机架外壳内的丝杠、丝杠电机、环形的升降盘，丝杠电机安装在下端盖的电机支座内，丝杠的下端设有连接段与丝杠电机的输出轴固定连接，上端设有螺纹段伸出机架外壳的上端面，螺纹段上套装有所述的升降盘，升降盘的外侧面均布有三个导向杆和三个升降推杆，相邻的升降推杆和导向杆之间的间距均相同，升降推杆的外端靠近与其对应的机架外壳母线的延长线，升降推杆的外端设有垂直向上的长铰耳；机架外壳的上端面边沿竖向的均布有三个限位凸台，限位凸台的端面中间向内沿轴向开有限位滑槽，上述升降盘的导向杆外端匹配的套入在限位滑槽内形成滑动副；

机架外壳外侧面的中部和导向块对应的位置设有支撑座，支撑座的上端面对称的固定连接有一对转动支座，所述手指抓持组件包括主动推杆、第一指节、第二指节、第三指节，主动推杆的下端设有横轴转动连接在两转动支座之间，支撑座的一侧固定有驱动组件与横轴连接；第二指节整体呈三角形，其内侧的夹角处向内开有方形滑动腔，外侧的夹角处为铰接点甲，下部的夹角处为铰接点乙，铰接点甲和铰接点乙之间的直线段为第二夹持部，滑动腔的两侧向外开有长方形缺口，滑动腔的底面中心设有挂接凸台，滑动腔的的端口处设有容纳槽，滑动腔内匹配的安装有驱动滑块，该驱动滑块的两侧中部均设有滑动轴穿出两侧的长方形缺口形成滑动副，驱动滑块的内端面和滑动腔的底面之间连接有弹簧甲，上述主动推杆的上端与驱动滑块的外端铰接；第一指节呈长杆状，其下端与上述的升降推杆端部的长铰耳上端铰接，上端与第二指节上的铰接点乙铰接，第一指节的内侧面为第一夹持部；第三指节呈三角形，其内侧的夹角处与第二指节上的铰接点甲铰接，上部夹角处的两侧通过固定轴销铰接有一对推拉连杆，两推拉连杆的另一端分别与上述两伸出长方形缺口的滑动轴转动连接，第三指节的内侧夹角处和外侧夹角处之间的直线段为第三夹持部。

优选的，机架壳体的内侧面的上部设有轴承支座，轴承支座的轴承安装孔安装有轴承，轴承安装孔的下端口设有环形限位凸台，丝杠下端的连接段套在轴承内与电机的输出轴固定连接，机架壳体的上端口内设有与轴承支座的顶面固定连接的轴承盖板。

优选的，所述主动推杆的下端开有横向贯通的花键槽，横轴上设有花键，主动推杆和横轴之间通过花键和花键槽固定连接。

优选的，所述驱动组件包括关节驱动电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮，关节驱动电机通过支架固定连接在支撑座的一侧，与关节驱动电机对应侧的横轴上固定连接有从动锥齿轮，主动锥齿轮与关节驱动电机的输出轴固定连接并与从动锥齿轮啮合。

优选的，所述主动推杆包括转动支撑件和安装在转动支撑件内的伸缩轴，转动支撑件上端面向内开有腔室，伸缩轴的上端与驱动滑块的外端铰接，下端设有挡块套入在腔室内，挡块的底面和腔室的底面之间连接有拉簧乙，腔室的端口固定有盖板，盖板的中间设有与伸缩轴匹配的圆孔，盖板和挡块之间的伸缩轴上套有弹簧丙。

优选的，所述的圆孔的尺寸和伸缩轴的尺寸相匹配。

优选的，所述支撑臂的上部设有外接孔。

本发明的有益技术效果是：本发明的手指抓持组件由三个活动的指接节和主动推杆连接形成欠驱动结构，作为机械手抓取物体时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部和下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，该欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，并且结构简单、紧凑、重量轻、成本低；包络空间调节组件的丝杠能够驱动升降调节盘上下移动，因此与其铰接的第二连杆能够拉动第一连杆在导向孔内径向移动，来改变第一指节径向的支点位置，从而改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该欠驱动手指机构在抓取物体时的自适应性和灵活性更强。

本发明作为支腿支撑到地面时，腕关节驱动机构作为腿的上部支撑并能通过电机和锥齿轮来驱动欠驱动手指机构转动来调整作业时的姿态，丝杠的上端能和地面接触作为支腿的脚。通过向上调节升降调节盘并向外驱动展开手指抓持组件，使第三指节和地面接触，此时电机驱动主动推杆并通过第一指节和第二指节将力传递给第三指节，各指关节之间处于固定状态，完成辅助支撑，提高了本发明作为支腿支撑时的稳定性，进而提升了机器人的作业能力。

附图说明

图1是本发明的主视结构示意图；

图2是图1的剖视图；

图3是本发明欠驱动手指机构的立体结构示意图；

图4是本发明手指抓持组件的立体结构示意图；

图5是本发明手指抓持组件的剖视结构示意图；

图6是本发明第二指节段和驱动滑块的立体结构示意图；

图7是图6中沿第二指节段切缝的剖视图；

图8是本发明升降调节盘的立体结构示意图；

图9是本发明的机械手支撑到地面，三个手指抓持组件展开作为辅助支撑的立体结构示意图。

图10是本发明的机械手足取物体时的立体结构示意图；

001．欠驱动手指机构、01.机架壳体、11.下端盖、111.电机支座、12.限位凸台、121.限位滑槽、14.支撑座、15.转动支座、16.内转动支座、17.环形限位块、18.轴承盖板、19.连接套筒、21.丝杠、22.丝杠电机、23.升降盘、231.导向杆、232.升降推杆、03.手指抓持组件、31.主动推杆、311.横轴、312.转动支撑件、3121.腔室、313.伸缩轴、3131.挡块、314.弹簧乙、315.弹簧丙、32.第一指节、321.第一夹持部、33.第二指节、331.滑动腔、332.铰接点甲、333.铰接点乙、334.第二夹持部、335.方形缺口、336.容纳槽、34.驱动滑块、341.滑动轴、342.推拉连杆、35.第三指节、351.第三夹持部、36.驱动组件、361.主动锥齿轮、362.从动锥齿轮、37.弹簧甲、002.腕关节驱动机构、02.支架、021.主轴支座、0211.主轴孔、022.支撑臂、0221.外接孔、023.腕关节电机、0231.法兰盘、0232.联轴器、024.锥齿轮座、0241.连接兰盘、0242.齿轮轴、0243.小锥齿轮、025.主轴、0251.大锥齿轮、026.轴承盖板。

具体实施方式

实施例一，参见说明书附图1 - 10，一种用于步行机器人的手足结合装置，其特征在于：该装置包括腕关节驱动机构和欠驱动手指机构，腕关节驱动机构包括支架、腕关节电机和两个啮合的锥齿轮，支架整体呈门字形，其上端设有主轴支座，主轴支座的两侧设有两对称的支撑臂，两支撑臂的上部开有一对位置对应的安装孔，其中一侧的安装孔内安装有腕关节电机并通过法兰盘固定，电机的输出轴位于主轴支座中间的主轴孔下方且该输出轴上固定有联轴器，另一侧的安装孔内安装有锥齿轮座，锥齿轮座的内端设有连接兰盘与支撑臂固定，锥齿轮座内通过轴承安装有伸入到支架内并与电机输出轴上的联轴器连接的齿轮轴，齿轮轴上套装有小锥齿轮，腕关节电机的输出轴通过联轴器驱动齿轮轴上的小锥齿轮转动，锥齿轮座和腕关节电机的驱动方式提高了传动时的稳定性；主轴孔内通过轴承安装有主轴，该主轴的下端伸出主轴支座的下端面并套装有与下方小锥齿轮啮合大锥齿轮，小锥齿轮转动来驱动大锥齿轮转动，主轴的上端伸出主轴支座的上端面，支座的顶面固定有套在主轴上的轴承盖板，所述支撑臂的上部设有外接孔。

所述欠驱动手指机构包括圆筒形的机架外壳、均布在机架外壳外侧面上部的三个手指抓持组件，机架外壳上端设置的包络空间调节组件；机架外壳的下端口固定有下端盖，下端盖顶面的中间固定有电机支座，包络空间调节组件包括同轴安装在机架外壳内的丝杠、丝杠电机、环形的升降盘，丝杠电机安装在上述的电机支座内，丝杠的下端设有连接段与丝杠电机的输出轴固定连接，上端设有螺纹段伸出机架外壳的上端面，螺纹段上套装有所述的升降盘，丝杠电机驱动丝杠转动来使升降盘上下移动，升降盘的外侧面均布有三个导向杆和三个升降推杆，相邻的升降推杆和导向杆之间的间距均相同，升降推杆的外端靠近与其对应的机架外壳母线的延长线，升降推杆的外端设有垂直向上的长铰耳，该长铰耳的上端作为铰接点；

机架外壳的上端面边沿竖向的均布有三个限位凸台，限位凸台的端面中间向内沿轴向开有限位滑槽，上述升降盘的导向杆外端匹配的套入在限位滑槽内形成滑动副，升降盘上下移动时，导向杆在限位滑槽内上下滑动，并对升降盘的圆周方向定位，防止升降盘随着丝杠转动。

机架外壳外侧面的中部和导向块对应的位置设有支撑座，支撑座的上端面对称的固定连接有一对转动支座，所述手指抓持组件包括主动推杆、第一指节、第二指节、第三指节，主动推杆的下端设有横轴转动连接在两转动支座之间，支撑座的一侧固定有驱动组件与横轴连接，通过驱动组件驱动主动推杆在两转动支座之间转动；第二指节整体呈三角形，其内侧的夹角处向内开有方形滑动腔，外侧的夹角处为铰接点甲，下部的夹角处为铰接点乙，铰接点甲和铰接点乙之间的直线段为第二夹持部，滑动腔的两侧向外开有长方形缺口，滑动腔的端口处设有容纳槽，滑动腔内匹配的安装有驱动滑块，该驱动滑块的两侧中部均设有滑动轴穿出两侧的长方形缺口形成滑动副，驱动滑块的内端面和滑动腔的底面之间连接有弹簧甲，第一指节、第二指节与物体的贴合过程中，第二指节和第三指节处于自由状态，因此弹簧甲作为支撑不会发生变形；第二指节和物体贴合固定后，滑动腔内的驱动滑块被驱动向内滑动并压缩弹簧甲，并通过推拉连杆带动第三指节以第二指节为支点向内转动和物体贴合。

上述主动推杆的上端与驱动滑块的外端铰接；第一指节呈长杆状，其下端与上述的升降推杆端部的长铰耳上端铰接，长铰耳的上端作为第一指节工作时的支点，升降调节盘上下移动能够改变该支点轴向的位置，从而改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，上端与第二指节上的铰接点乙铰接，第一指节的内侧面为第一夹持部；第三指节呈三角形，其内侧的夹角处与第二指节上的铰接点甲铰接，上部夹角处的两侧通过固定轴销铰接有一对推拉连杆，两推拉连杆的另一端分别与上述两伸出长方形缺口的滑动轴转动连接，第一指节和第二指节向内转动和物体接触并静止后，主动推杆驱动滑块在容纳槽移动并压缩弹簧甲，驱动滑推动推拉连杆来驱动第三指节转动抓持物体，第三指节的内侧夹角处和外侧夹角处之间的直线段为第三夹持部。

机架壳体的内侧面的上部设有轴承支座，轴承支座的轴承安装孔安装有轴承，轴承安装孔的下端口设有环形限位凸台，丝杠下端的连接段套在轴承内与电机的输出轴固定连接，机架壳体的上端口内设有与轴承支座的顶面固定连接的轴承盖板。

所述主动推杆的下端开有横向贯通的花键槽，横轴上设有花键，主动推杆和横轴之间通过花键和花键槽固定连接，通过花键连接便于手指抓持组件的安装和拆卸，实现模块化设计思路，利于后期的维修或者改装。

所述驱动组件包括关节驱动电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮，关节驱动电机通过支架固定连接在支撑座的一侧，与关节驱动电机对应侧的横轴上固定连接有从动锥齿轮，主动锥齿轮与关节驱动电机的输出轴固定连接并与从动锥齿轮啮合，锥齿轮的传动寿命更长、负荷承载力更高、噪音小。

所述主动推杆包括下端的转动支撑件和上端的伸缩轴，转动支撑件上端面向内开有腔室，伸缩轴的上端与驱动滑块的外端铰接，下端设有挡块并套入在腔室内，挡块的底面和腔室的底面之间连接有弹簧乙，腔室的端口固定有盖板，盖板的中间设有与伸缩轴匹配的圆孔，盖板和挡块之间的伸缩轴上套有弹簧丙；所述的圆孔的尺寸和伸缩轴的尺寸相匹配。

本发明的工作过程和原理为：

a．抓取物体时，将三个手指抓持组件之间形成的包络空间和物体对应，通过电机和锥齿轮同步驱动三个主动推杆转动，在主动推杆的驱动下，第一指节以长铰耳的上端为支点向内转动和物体的上部贴合并停止运动，此过程中，第一指节、第二指节、第三指节均是自由状态，弹簧甲、弹簧乙、弹簧丙均不会再被压缩或拉伸；主动推杆继续驱动，第二指节以固定的第一指节为支点向内转动和物体的中部贴合并停止运动，此过程中，第二指节、第三指节作为一个整体处于自由状态，弹簧甲保持原支撑状态不会变形，由于第一指节固定作为支撑，所以此过程中主动推杆内的弹簧丙被拉伸、弹簧乙被压缩；第一指节和第二指节和物体贴合并固定后，在主动推杆的继续驱动下，滑动腔内的驱动滑块能够向内滑动压缩弹簧甲，并通过推拉连杆带动第三指节以第二指节为支点向内转动，直到和物体的下部贴合，三个指节都和物体接触后，电机通过主动推杆保持对各个指节的驱动实现对物体的夹持和包裹；

b.包络空间调节组件的丝杠能够驱动升降盘上下移动，因此升降推杆外端的长铰耳作为铰接点能够轴向的改变位置，来改变第一指节径向的支点位置，从而改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该欠驱动手指机构在抓取物体时的自适应性和灵活性更强。

c.作为支腿支撑到地面时，腕关节驱动机构作为腿的上部支撑，并能通过电机和锥齿轮来驱动欠驱动手指机构转动来调整作业时的姿态。丝杠的上端和地面接触作为支腿的脚，向上调节升降调节盘使手指抓持组件之间的包络空间调至最大，来提高手指抓持组件的展开角度；

d.向外驱动展开三个手指抓持组件使第三指关节和地面接触，此时电机驱动主动推杆并通过第一指节和第二指节将力传递给第三指节。由于第三指节和地面接触并固定，因此各指关节之间处于固定状态，完成辅助支撑，提高了本发明作为支腿支撑时的稳定性，进而提升了机器人的作业能力。

Claims (7)

1.一种用于步行机器人的手足结合装置，其特征在于：该装置包括腕关节驱动机构和欠驱动手指机构，腕关节驱动机构包括支架、腕关节电机和两个啮合的锥齿轮，支架整体呈门字形，其上端设有主轴支座，主轴支座的两侧设有两对称的支撑臂，两支撑臂的上部开有一对位置对应的安装孔，其中一侧的安装孔内安装有腕关节电机并通过法兰盘固定，电机的输出轴位于主轴支座中间的主轴孔下方且该输出轴上固定有联轴器，另一侧的安装孔内安装有锥齿轮座，锥齿轮座的内端设有连接兰盘与支撑臂固定，锥齿轮座内通过轴承安装有伸入到支架内并与电机输出轴上的联轴器连接的齿轮轴，齿轮轴上套装有小锥齿轮；主轴孔内通过轴承安装有主轴，该主轴的下端伸出主轴支座的下端面并套装有与下方小锥齿轮啮合的 大锥齿轮，主轴的上端伸出主轴支座的上端面，支座的顶面固定有套在主轴上的轴承盖板；

所述欠驱动手指机构包括圆筒形的机架外壳、均布在机架外壳外侧面上部的三个手指抓持组件，机架外壳上端设置的抓持空间调节组件；机架外壳的下端口固定有下端盖，下端盖的下表面中间设有连接套筒，上述主轴的上端套入在该连接套筒内并通过螺栓固定，下端盖顶面的中间固定有电机支座，抓持空间调节组件包括同轴安装在机架外壳内的丝杠、丝杠电机、环形的升降盘，丝杠电机安装在下端盖的电机支座内，丝杠的下端设有连接段与丝杠电机的输出轴固定连接，上端设有螺纹段伸出机架外壳的上端面，螺纹段上套装有所述的升降盘，升降盘的外侧面均布有三个导向杆和三个升降推杆，相邻的升降推杆和导向杆之间的间距均相同，升降推杆的外端靠近与其对应的机架外壳母线的延长线，升降推杆的外端设有垂直向上的长铰耳；机架外壳的上端面边沿竖向的均布有三个限位凸台，限位凸台的端面中间向内沿轴向开有限位滑槽，上述升降盘的导向杆外端匹配的套入在限位滑槽内形成滑动副；

机架外壳外侧面的中部和导向块对应的位置设有支撑座，支撑座的上端面对称的固定连接有一对转动支座，所述手指抓持组件包括主动推杆、第一指节、第二指节、第三指节，主动推杆的下端设有横轴转动连接在两转动支座之间，支撑座的一侧固定有驱动组件与横轴连接；第二指节整体呈三角形，其内侧的夹角处向内开有方形滑动腔，外侧的夹角处为铰接点甲，下部的夹角处为铰接点乙，铰接点甲和铰接点乙之间的直线段为第二夹持部，滑动腔的两侧向外开有长方形缺口，滑动腔的底面中心设有挂接凸台，滑动腔的的端口处设有容纳槽，滑动腔内匹配的安装有驱动滑块，该驱动滑块的两侧中部均设有滑动轴穿出两侧的长方形缺口形成滑动副，驱动滑块的内端面和滑动腔的底面之间连接有弹簧甲，上述主动推杆的上端与驱动滑块的外端铰接；第一指节呈长杆状，其下端与上述的升降推杆端部的长铰耳上端铰接，上端与第二指节上的铰接点乙铰接，第一指节的内侧面为第一夹持部；第三指节呈三角形，其内侧的夹角处与第二指节上的铰接点甲铰接，上部夹角处的两侧通过固定轴销铰接有一对推拉连杆，两推拉连杆的另一端分别与上述两伸出长方形缺口的滑动轴转动连接，第三指节的内侧夹角处和外侧夹角处之间的直线段为第三夹持部。

2.根据权利要求1所述的一种用于步行机器人的手足结合装置，其特征在于：机架壳体的内侧面的上部设有轴承支座，轴承支座的轴承安装孔安装有轴承，轴承安装孔的下端口设有环形限位凸台，丝杠下端的连接段套在轴承内与电机的输出轴固定连接，机架壳体的上端口内设有与轴承支座的顶面固定连接的轴承盖板。

3.根据权利要求2所述的一种用于步行机器人的手足结合装置，其特征在于：所述主动推杆的下端开有横向贯通的花键槽，横轴上设有花键，主动推杆和横轴之间通过花键和花键槽固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于步行机器人的手足结合装置，其特征在于：所述驱动组件包括关节驱动电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮，关节驱动电机通过支架固定连接在支撑座的一侧，与关节驱动电机对应侧的横轴上固定连接有从动锥齿轮，主动锥齿轮与关节驱动电机的输出轴固定连接并与从动锥齿轮啮合。

5.根据权利要求1所述的一种用于步行机器人的手足结合装置，其特征在于：所述主动推杆包括转动支撑件和安装在转动支撑件内的伸缩轴，转动支撑件上端面向内开有腔室，伸缩轴的上端与驱动滑块的外端铰接，下端设有挡块套入在腔室内，挡块的底面和腔室的底面之间连接有拉簧乙，腔室的端口固定有盖板，盖板的中间设有与伸缩轴匹配的圆孔，盖板和挡块之间的伸缩轴上套有弹簧丙。

6.根据权利要求5所述的一种用于步行机器人的手足结合装置，其特征在于：所述的圆孔的尺寸和伸缩轴的尺寸相匹配。

7.根据权利要求1所述的一种用于步行机器人的手足结合装置，其特征在于：所述支撑臂的上部设有外接孔。

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