CN210412257U - 冲压上料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种冲压上料机器人，其包括：机械臂、安装于机械臂一端的机械手、支撑机械臂的弹性稳定装置；弹性稳定装置包括：支撑板、套筒、弹性缓冲件、滑动端，套筒包括：上筒体和下筒体，任一筒体中空设置，其一端开口，另一端设置形成连接端，弹性缓冲件收容于套筒中，上筒体的连接端与机械臂的底部相连接，开口端套在或者插入下筒体的开口端，滑动端安装于下筒体的连接端，并随着机械臂的枢转沿支撑板进行滑动。本实用新型的冲压上料机器人通过设置弹性稳定装置，其能够对机械臂提供一定的弹性支撑，如此有利于减小减速器所受到的阻力，减少电机和减速器的扭矩，延长机械臂的使用寿命。

Description

冲压上料机器人

技术领域

本实用新型涉及冲压加工技术领域，尤其涉及一种冲压上料机器人。

背景技术

对于某些需要冲压加工的零部件而言，在冲压加工过程中有些零件由于零件的工艺要求必须使得零件进行冲压加工。针对零件冲压加工时的上料，需要借助手臂式机器人完成。然而，冲压上料的手臂式机器人由于重量较大，其对于减速器和电机的负担较大，如此不利于手臂式机器人的长时间工作。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种冲压上料机器人，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种冲压上料机器人，其包括：机械臂、安装于所述机械臂一端的机械手、支撑所述机械臂的弹性稳定装置；

所述弹性稳定装置包括：支撑板、套筒、弹性缓冲件、滑动端，所述套筒包括：上筒体和下筒体，任一筒体中空设置，其一端开口，另一端设置形成连接端，所述弹性缓冲件收容于所述套筒中，所述上筒体的连接端与所述机械臂的底部相连接，开口端套在或者插入所述下筒体的开口端，所述滑动端安装于所述下筒体的连接端，并随着所述机械臂的枢转沿所述支撑板进行滑动。

作为本实用新型的冲压上料机器人的改进，所述上筒体和下筒体的连接端为一其上设置有多个连接孔的圆盘。

作为本实用新型的冲压上料机器人的改进，所述弹性稳定装置还包括导杆，所述导杆一端与上筒体的圆盘的边缘相连接，另一端贯穿所述下筒体的圆盘的边缘。

作为本实用新型的冲压上料机器人的改进，所述上筒体上开设有至少一个加油孔。

作为本实用新型的冲压上料机器人的改进，所述弹性缓冲件为一与所述套筒同轴设置的弹簧。

作为本实用新型的冲压上料机器人的改进，所述滑动端包括：滑轮以及连接所述滑轮至所述下筒体的连接端上的U形连接件，所述滑轮通过一转轴枢转连接于所述U形连接件的两个连接臂之间。

作为本实用新型的冲压上料机器人的改进，所述机械臂为四轴机械臂，所述机械手以一轴为转轴进行枢转，沿二轴进行升降，以三轴为转轴进行枢转，以四轴为转轴进行枢转。

作为本实用新型的冲压上料机器人的改进，所述四轴机械臂包括：一轴电机、一轴减速机、第一臂、第一升降机构、三轴电机、三轴减速机、第二臂、四轴电机以及四轴减速机；

所述一轴电机经所述一轴减速机与所述机械手枢转连接，所述第一臂的一端与所述一轴电机所在的套筒固定连接，另一端与所述第一升降机构传动连接，所述三轴电机经所述三轴减速机与所述第一升降机构的底部枢转连接，所述第二臂的一端与所述三轴电机所在的套筒固定连接，另一端经所述四轴减速机与所述四轴电机枢转连接。

作为本实用新型的冲压上料机器人的改进，所述第一升降机构包括：连接板、丝杆、导杆、二轴电机；

所述二轴电机通过一传动带与所述丝杆的一端传动连接，所述导杆分布于所述丝杆的周侧，所述丝杆及其周侧的导杆贯穿所述连接板，且所述丝杆与所述连接板通过螺纹进行传动配合，所述连接板与所述第一臂的另一端传动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的冲压上料机器人通过设置弹性稳定装置，其能够对机械臂提供一定的弹性支撑，如此有利于减小减速器所受到的阻力，减少电机和减速器的扭矩，延长机械臂的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的冲压上料机器人的立体示意图；

图2为图1中弹性稳定装置的立体分解放大图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1、2所示，本实用新型的冲压上料机器人包括：机械臂1、安装于所述机械臂1一端的机械手2、支撑所述机械臂1的弹性稳定装置3。

所述机械手2用于抓取相应的冲压零件，一个实施例中，所述机械手2包括：支架21以及设置于支架21上的多个吸盘22。此时，所述支架21内部中空设置，该中空的空间可作为吸盘22真空气管的走线空间，也可直接形成真空环境，以与吸盘22相连通。

所述弹性稳定装置3用于对机械臂1进行弹性支撑有利于减小减速器所受到的阻力，减少电机和减速器的扭矩，延长机械臂1的使用寿命。一个实施例中，所述弹性稳定装置3包括：支撑板31、套筒32、弹性缓冲件33、滑动端34。

所述套筒32包括：上筒体321和下筒体322，任一筒体中空设置，其一端开口，另一端设置形成连接端。所述弹性缓冲件33收容于所述套筒32中，一个实施方式中，所述弹性缓冲件33为一与所述套筒32同轴设置的弹簧。所述上筒体321的连接端与所述机械臂1的底部相连接，开口端套在或者插入所述下筒体322的开口端。

如此，在弹性缓冲件33的作用下，其顶升上筒体321对机械臂1提供一弹性支撑作用力。且随着弹性缓冲件33的压缩和压缩状态下的伸长，上筒体321能够相对下筒体322进行上下运动，以提供一定的导向作用。

一个实施方式中，所述上筒体321和下筒体322的连接端为一其上设置有多个连接孔的圆盘。此外，所述弹性稳定装置3还包括导杆35，所述导杆35一端与上筒体321的圆盘的边缘相连接，另一端贯穿所述下筒体322的圆盘的边缘。其中，所述导杆35可以为多个，多个导杆35可分布于上筒体321的周侧。

此外，为了降低所述弹性缓冲件33与套筒32之间、上筒体321和下筒体322之间的摩擦，所述上筒体321上开设有至少一个加油孔3211。通过该加油孔3211，可向套筒32内部加入润滑油，使得各部件之间的相对运动更加流畅。

所述滑动端34安装于所述下筒体322的连接端，并随着所述机械臂1的枢转沿所述支撑板31进行滑动，如此所述支撑板31作为支撑的部件，对其上的机械臂1和弹性稳定装置3进行支撑。需要注意的是，该支撑板31仅仅分担机械臂1的一部分重量，机械臂1的大部分重量是由机械臂1的底座所负担。

一个实施方式中，所述滑动端34包括：滑轮341以及连接所述滑轮341至所述下筒体322的连接端上的U形连接件342，所述滑轮341通过一转轴枢转连接于所述U形连接件342的两个连接臂之间。

所述机械臂1用于带动其上的机械手2进行零件的冲压上料，所述机械臂1为四轴机械臂，所述机械手2以一轴为转轴进行枢转，沿二轴进行升降，以三轴为转轴进行枢转，以四轴为转轴进行枢转。

一个实施例中，所述四轴机械臂包括：一轴电机11、一轴减速机12、第一臂13、第一升降机构14、三轴电机、三轴减速机16、第二臂17、四轴电机以及四轴减速机19。此时，基于上述结构，通过上述弹性稳定装置3能够降低一轴减速机12的受力磨损及一轴电机11的扭矩，提高减速机和电机的使用寿命。

所述一轴电机11经所述一轴减速机12与所述第二机械手2枢转连接，所述第一臂13的一端与所述一轴电机11所在的套筒固定连接，另一端与所述第一升降机构14传动连接，所述三轴电机经所述三轴减速机16与所述第一升降机构14的底部枢转连接，所述第二臂17的一端与所述三轴电机所在的套筒固定连接，另一端经所述四轴减速机19与所述四轴电机枢转连接。其中，为了实现与臂与套筒之间的连接，套筒的两侧具有延伸部，臂的端面通过螺栓连接于延伸部上。

一个实施例中，所述第一升降机构14包括：顶板141、连接板142、丝杆143、导杆144、二轴电机145、底板146。其中，所述二轴电机145通过一传动带与所述丝杆143的一端传动连接，所述导杆144分布于所述丝杆143的周侧。所述丝杆143和各导杆144的顶端固定连接于顶板141上，丝杆143的下端贯穿底板146以通过传动带与二轴电机145相连接，各导杆144的下端固定连接于底板146上。所述丝杆143及其周侧的导杆贯穿所述连接板142，且所述丝杆143与所述连接板142通过螺纹进行传动配合，所述连接板142与所述第一臂的另一端传动连接。所述顶板141、连接板142、丝杆143、导杆、二轴电机145、底板146整体地收容于一壳体147中，以实现所述第一升降机构14的模块化设计。

综上所述，本实用新型的冲压上料机器人通过设置弹性稳定装置，其能够对机械臂提供一定的弹性支撑，如此有利于减小减速器所受到的阻力，减少电机和减速器的扭矩，延长机械臂的使用寿命。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种冲压上料机器人，其特征在于，所述冲压上料机械手包括：机械臂、安装于所述机械臂一端的机械手、支撑所述机械臂的弹性稳定装置；

所述弹性稳定装置包括：支撑板、套筒、弹性缓冲件、滑动端，所述套筒包括：上筒体和下筒体，任一筒体中空设置，其一端开口，另一端设置形成连接端，所述弹性缓冲件收容于所述套筒中，所述上筒体的连接端与所述机械臂的底部相连接，开口端套在或者插入所述下筒体的开口端，所述滑动端安装于所述下筒体的连接端，并随着所述机械臂的枢转沿所述支撑板进行滑动。

2.根据权利要求1所述的冲压上料机器人，其特征在于，所述上筒体和下筒体的连接端为一其上设置有多个连接孔的圆盘。

3.根据权利要求2所述的冲压上料机器人，其特征在于，所述弹性稳定装置还包括导杆，所述导杆一端与上筒体的圆盘的边缘相连接，另一端贯穿所述下筒体的圆盘的边缘。

4.根据权利要求1所述的冲压上料机器人，其特征在于，所述上筒体上开设有至少一个加油孔。

5.根据权利要求1所述的冲压上料机器人，其特征在于，所述弹性缓冲件为一与所述套筒同轴设置的弹簧。

6.根据权利要求1所述的冲压上料机器人，其特征在于，所述滑动端包括：滑轮以及连接所述滑轮至所述下筒体的连接端上的U形连接件，所述滑轮通过一转轴枢转连接于所述U形连接件的两个连接臂之间。

7.根据权利要求1所述的冲压上料机器人，其特征在于，所述机械臂为四轴机械臂，所述机械手以一轴为转轴进行枢转，沿二轴进行升降，以三轴为转轴进行枢转，以四轴为转轴进行枢转。

8.根据权利要求7所述的冲压上料机器人，其特征在于，所述四轴机械臂包括：一轴电机、一轴减速机、第一臂、第一升降机构、三轴电机、三轴减速机、第二臂、四轴电机以及四轴减速机；

所述一轴电机经所述一轴减速机与所述机械手枢转连接，所述第一臂的一端与所述一轴电机所在的套筒固定连接，另一端与所述第一升降机构传动连接，所述三轴电机经所述三轴减速机与所述第一升降机构的底部枢转连接，所述第二臂的一端与所述三轴电机所在的套筒固定连接，另一端经所述四轴减速机与所述四轴电机枢转连接。

9.根据权利要求8所述的冲压上料机器人，其特征在于，所述第一升降机构包括：连接板、丝杆、导杆、二轴电机；

所述二轴电机通过一传动带与所述丝杆的一端传动连接，所述导杆分布于所述丝杆的周侧，所述丝杆及其周侧的导杆贯穿所述连接板，且所述丝杆与所述连接板通过螺纹进行传动配合，所述连接板与所述第一臂的另一端传动连接。

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