CN211916879U - 一种搬运码垛伺服机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运码垛伺服机械手臂，包括底座第一伺服电机主臂吸盘与第二伺服电机，所述底座的上表面焊接有支撑座，所述支撑座的顶端套设有连接座，所述连接座的内侧设有主臂，且主臂的一端端外表面通过螺栓固定有从动齿轮，所述从动齿轮的左侧啮合有主动齿轮，所述主动齿轮的前端外表面焊接有第一连接轴，所述主臂的左侧设有套筒，所述套筒的内侧设有缓冲杆，所述套筒的外表面穿透开设有通孔，所述主臂的另一端设有连接桩，所述连接桩的底端设有连接块，且连接块通过螺丝固定于吸盘的上表面。本实用新型具有主臂缓冲减速结构，减小伺服电机的工作负荷，提高伺服电机使用寿命，便于更滑吸盘。

Description

一种搬运码垛伺服机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械人技术领域，具体为一种搬运码垛伺服机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，码垛伺服机械手臂是利用伺服电机驱动的一种用于码垛的机械手臂。

现有的码垛伺服机械手臂，多采用四轴连接结构，能够实现多方位移动，保障码垛工作正常运行，然而现有的码垛伺服机械手臂在主臂快速运动时，无缓冲减速结构，导致码垛伺服机械手臂中的主臂只能够通过伺服电机控制启停，造成伺服电机负荷过大，影响使用寿命，且现有的码垛伺服机械手臂无法方便的更滑吸盘，因此亟需设计一种搬运码垛伺服机械手臂来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运码垛伺服机械手臂，以解决上述背景技术中提出的无缓冲减速结构，影响伺服电机使用寿命，无法方便的更滑吸盘的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种搬运码垛伺服机械手臂，包括底座第一伺服电机主臂吸盘与第二伺服电机，所述底座的上表面焊接有支撑座，所述支撑座的顶端套设有连接座，所述连接座的内侧设有主臂，且主臂的一端端外表面通过螺栓固定有从动齿轮，所述从动齿轮的左侧啮合有主动齿轮，所述主动齿轮的前端外表面焊接有第一连接轴，所述主臂的左侧设有套筒，所述套筒的内侧设有缓冲杆，所述套筒的外表面穿透开设有通孔，所述主臂的另一端设有连接桩，所述连接桩的底端设有连接块，且连接块通过螺丝固定于吸盘的上表面，所述连接块的两侧皆设有卡钩，所述卡钩的底端设有凹槽。

优选的，所述支撑座的内侧通过螺丝固定有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出端穿透支撑座的上表面，所述第一伺服电机的输出端通过联轴器与连接座的底端连接固定，所述连接座通过回转支承与支撑座转动连接。

优选的，所述连接座的外表面通过螺栓固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端通过联轴器与第一连接轴连接固定，所述主臂的底端两侧皆通过转轴与连接座转动连接。

优选的，所述卡钩的两侧皆设置有连接片，且连接片的一端与连接块一体化连接固定。

优选的，所述连接片的内侧焊接有第二连接轴，且第二连接轴贯穿卡钩的表面，所述第二连接轴的外表面套设有扭簧，所述扭簧的一端与第二连接轴插合固定，所述扭簧的另一端与卡钩插合固定，所述连接桩的两侧外表面皆开设有卡槽，所述卡钩与卡槽卡合。

优选的，所述缓冲杆的右侧与主臂抵触，所述缓冲杆的左侧粘合有橡胶塞，所述通孔的底部开口口径大于通孔的顶部开口口径。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该搬运码垛伺服机械手臂具有主臂缓冲减速结构，减小伺服电机的工作负荷，提高伺服电机使用寿命，便于更滑吸盘。

(1)设置有套筒、通孔与缓冲杆，通过在主臂的左侧加装有套筒，使主臂的向左快速回收时，能够触碰到缓冲杆，使缓冲杆向套筒内伸入，使套筒内的空气需要向外排放快速排放，由于通孔的口径小，无法及时排气，会产生空气阻力，使缓冲杆对主臂减速缓冲，进而达到具有主臂缓冲减速结构，减小伺服电机的工作负荷，提高伺服电机使用寿命的效果；

(2)设置有卡槽、连接块与卡钩，通过在吸盘的上表面安装有连接块，并在连接块上安装有卡钩，通过卡钩与卡槽卡合，能够使连接块与连接桩连接固定，通过向内侧按压卡钩底端，能够使卡钩远离卡槽，即可接触连接块与连接桩之间的限位，使吸盘能够取下更换，进而达到便于更滑吸盘的效果。

附图说明

图1为本实用新型的结构正视示意图；

图2为本实用新型的结构正视剖视示意图；

图3为本实用新型的图1中连接块的结构局部侧视剖视示意图；

图4为本实用新型的图2中A处结构放大示意图。

图中：1、底座；2、支撑座；3、第一伺服电机；4、连接座；5、主臂；6、主动齿轮；7、第一连接轴；8、从动齿轮；9、连接桩；10、卡槽；11、连接块；12、卡钩；13、吸盘；14、连接片；15、第二连接轴；16、扭簧；17、第二伺服电机；18、套筒；19、通孔；20、缓冲杆；21、橡胶塞；22、凹槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种搬运码垛伺服机械手臂，包括底座1第一伺服电机3主臂5吸盘13与第二伺服电机17，底座1的上表面焊接有支撑座2，支撑座2的内侧通过螺丝固定有第一伺服电机3，且第一伺服电机3的输出端穿透支撑座2的上表面，第一伺服电机3的输出端通过联轴器与连接座4的底端连接固定，连接座4通过回转支承与支撑座2转动连接，第一伺服电机3的型号为IHSS57-36-20，第一伺服电机3起到带动连接座4在主臂5上转动的作用。

支撑座2的顶端套设有连接座4，连接座4的内侧设有主臂5，且主臂5的一端端外表面通过螺栓固定有从动齿轮8，从动齿轮8的左侧啮合有主动齿轮6，主动齿轮6的前端外表面焊接有第一连接轴7，连接座4的外表面通过螺栓固定有第二伺服电机17，第二伺服电机17的输出端通过联轴器与第一连接轴7连接固定，主臂5的底端两侧皆通过转轴与连接座4转动连接，第二伺服电机17的型号为IHSS57-36-20，第二伺服电机17起到带动第一连接轴7转动，使第一连接轴7驱动主动齿轮6转动的作用，通过主动齿轮6转动，能够拨动从动齿轮8转动，即可使主臂5转动，主臂5的型号可参考HX-01，主臂5为三轴臂。

主臂5的左侧设有套筒18，套筒18的内侧设有缓冲杆20，套筒18的外表面穿透开设有通孔19，缓冲杆20的右侧与主臂5抵触，缓冲杆20的左侧粘合有橡胶塞21，通孔19的底部开口口径大于通孔19的顶部开口口径，缓冲杆20在套筒18内缩入时，缓冲杆20能够推动套筒18内的空气，使空气通过通孔19向外排放，由于通孔19的口径小，无法及时排气，会产生空气阻力，使缓冲杆20能够对主臂5减速缓冲。

主臂5的另一端设有连接桩9，连接桩9的底端设有连接块11，且连接块11通过螺丝固定于吸盘13的上表面，连接块11的两侧皆设有卡钩12，卡钩12的底端设有凹槽22，卡钩12的两侧皆设置有连接片14，且连接片14的一端与连接块11一体化连接固定，连接片14的内侧焊接有第二连接轴15，且第二连接轴15贯穿卡钩12的表面，第二连接轴15的外表面套设有扭簧16，扭簧16的一端与第二连接轴15插合固定，扭簧16的另一端与卡钩12插合固定，连接桩9的两侧外表面皆开设有卡槽10，卡钩12与卡槽10卡合，扭簧16起到为卡钩12提供弹力的作用，使卡钩12在无外力施加时，能够始终保持如图3所示状态，通过卡钩12与卡槽10卡合，能够使连接块11与连接桩9连接固定。

工作原理：使用时，通过将底座1固定在配套工位上，再通过导线与导管与该搬运码垛伺服机械手臂电气连接，使该搬运码垛伺服机械手臂处于通气通电状态，通过外部PLC控制器编程能够驱动该搬运码垛伺服机械手臂上的第一伺服电机3与第二伺服电机17按编程工作，来驱动该搬运码垛伺服机械手臂工作；

通过第一伺服电机3驱动连接座4在支撑座2上转动，能够使连接座4带动主臂5左右移动位置，通过第二伺服电机17驱动主动齿轮6横向转动，能够使主动齿轮6带动从动齿轮8转动，使从动齿轮8带动纵向调节位置，通过外部导管内吸气，能够使吸盘13内吸气，使吸盘13底部产生负压，使吸盘13能够吸附物体，再配合主臂5转动位置来进行码垛；

当主臂5的向左快速回收时，能够触碰到缓冲杆20，使缓冲杆20向套筒18内伸入，使套筒18内的空气需要向外排放快速排放，由于通孔19的口径小，无法及时排气，会产生空气阻力，使缓冲杆20对主臂5减速缓冲；

需要更换吸盘13时，过向内侧按压卡钩12底端，能够使卡钩12远离卡槽10，即可接触连接块11与连接桩9之间的限位，使吸盘13能够取下更换，较为实用。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种搬运码垛伺服机械手臂，包括底座(1)第一伺服电机(3)主臂(5)吸盘(13)与第二伺服电机(17)，其特征在于：所述底座(1)的上表面焊接有支撑座(2)，所述支撑座(2)的顶端套设有连接座(4)，所述连接座(4)的内侧设有主臂(5)，且主臂(5)的一端端外表面通过螺栓固定有从动齿轮(8)，所述从动齿轮(8)的左侧啮合有主动齿轮(6)，所述主动齿轮(6)的前端外表面焊接有第一连接轴(7)，所述主臂(5)的左侧设有套筒(18)，所述套筒(18)的内侧设有缓冲杆(20)，所述套筒(18)的外表面穿透开设有通孔(19)，所述主臂(5)的另一端设有连接桩(9)，所述连接桩(9)的底端设有连接块(11)，且连接块(11)通过螺丝固定于吸盘(13)的上表面，所述连接块(11)的两侧皆设有卡钩(12)，所述卡钩(12)的底端设有凹槽(22)。

2.根据权利要求1所述的一种搬运码垛伺服机械手臂，其特征在于：所述支撑座(2)的内侧通过螺丝固定有第一伺服电机(3)，且第一伺服电机(3)的输出端穿透支撑座(2)的上表面，所述第一伺服电机(3)的输出端通过联轴器与连接座(4)的底端连接固定，所述连接座(4)通过回转支承与支撑座(2)转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种搬运码垛伺服机械手臂，其特征在于：所述连接座(4)的外表面通过螺栓固定有第二伺服电机(17)，所述第二伺服电机(17)的输出端通过联轴器与第一连接轴(7)连接固定，所述主臂(5)的底端两侧皆通过转轴与连接座(4)转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种搬运码垛伺服机械手臂，其特征在于：所述卡钩(12)的两侧皆设置有连接片(14)，且连接片(14)的一端与连接块(11)一体化连接固定。

5.根据权利要求4所述的一种搬运码垛伺服机械手臂，其特征在于：所述连接片(14)的内侧焊接有第二连接轴(15)，且第二连接轴(15)贯穿卡钩(12)的表面，所述第二连接轴(15)的外表面套设有扭簧(16)，所述扭簧(16)的一端与第二连接轴(15)插合固定，所述扭簧(16)的另一端与卡钩(12)插合固定，所述连接桩(9)的两侧外表面皆开设有卡槽(10)，所述卡钩(12)与卡槽(10)卡合。

6.根据权利要求1所述的一种搬运码垛伺服机械手臂，其特征在于：所述缓冲杆(20)的右侧与主臂(5)抵触，所述缓冲杆(20)的左侧粘合有橡胶塞(21)，所述通孔(19)的底部开口口径大于通孔(19)的顶部开口口径。

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