CN220741156U - 一种机械臂无序抓取夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及夹具技术领域，尤其涉及一种机械臂无序抓取夹具，包括：配置在机械臂末端轴的四圆角转盘，在四圆角转盘的各个圆角端设有旋转横移机构；所述旋转横移机构由旋转电机、横移电机、支架以及滑轨组件构成的，所述旋转电机固定在四圆角转盘上并驱动连接位于四圆角转盘下方的支架，所述滑轨组件和横移电机安装在支架上，且滑轨组件与横移电机的输出轴啮合连接；滑轨组件的底部固定安装有伸缩杆，伸缩杆的下方末端安装连接有夹爪机构。本实用新型的夹具可适配应用于机械臂，可实现对多个或单个不规则摆放的热处理产品的同步抓取。

Description

一种机械臂无序抓取夹具

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，尤其涉及一种机械臂无序抓取夹具。

背景技术

针对工厂热处理产品，现场目前都是人工进行搬运整理，存在安全隐患，且搬运效率较低。因此采用机器人代替人工进行作业已成为趋势，目前市场上有使用机械臂进行产品单个无序抓取的设备，但是进行多个产品的同步抓取的仍然较少。因此，拟在解决人工搬运问题和摆放不规则物体抓取设计一种夹具。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述技术问题，本实用新型提出了一种机械臂无序抓取夹具，其具体技术方案如下：

一种机械臂无序抓取夹具，包括：配置在机械臂末端轴的四圆角转盘，在四圆角转盘的各个圆角端设有旋转横移机构；所述旋转横移机构由旋转电机、横移电机、支架以及滑轨组件构成的，所述旋转电机固定在四圆角转盘上并驱动连接位于四圆角转盘下方的支架，所述滑轨组件和横移电机安装在支架上，且滑轨组件与横移电机的输出轴啮合连接；滑轨组件的底部固定安装有伸缩杆，伸缩杆的下方末端安装连接有夹爪机构。

进一步的，所述支架呈“匚”型，由上板、下板以及安装连接在上板和下板同一侧边的竖直板构成。

进一步的，所述滑轨组件包括：滑座，与滑座滑动连接的滑台，以及固定在滑座上的齿条；所述滑台固定安装在所述支架的上板的下表面，所述滑台底部设有滑槽；所述滑座上设有长条滑轨，所述滑轨卡嵌入滑槽内；所述齿条与滑轨平行，且固定安装在滑座的侧边。

进一步的，所述横移电机固定安装在支架的下板上，横移电机的输出轴上安装有齿轮，并通过所述齿轮与齿条啮合连接。

进一步的，所述伸缩杆的上端与滑座的底面固定连接，伸缩杆的下端配置安装有气缸，所述气缸的输出端与所述夹爪机构联动安装连接。

进一步的，所述支架的上板固定安装有轴承；所述旋转电机的机身通过电机固定座安装在所述圆角端处的盘面上，旋转电机的输出轴则穿过四圆角转盘与轴承连接。

进一步的，所述夹爪机构采用两指夹爪。

本实用新型的优点：可适配应用于机械臂，实现对多个或单个不规则摆放的热处理产品的同步抓取。

附图说明

图1是本实用新型的一种机械臂无序抓取夹具所安装应用的六轴机械臂整体结构示意图；

图2是本实用新型的一种机械臂无序抓取夹具的具体结构示意图；

图中，四圆角转盘1，旋转电机2，横移电机3，支架4，滑座5，滑台6，齿条7，伸缩杆8，气缸9，夹爪机构10。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1所示，本实用新型的一种机械臂无序抓取夹具，安装在六轴机械臂上，六轴机械臂根据实际现场环境，通过机械臂集成的3D相机、算法软件及电气件的配合进行相应的动作，以实现对物体进行灵活的无序抓取处理。

如图2所示，该夹具包括：配置在机械臂末端轴的四圆角转盘1，在四圆角转盘1的各个圆角端设有旋转横移机构；所述旋转横移机构由旋转电机2、横移电机3、支架4以及滑轨组件构成的，所述旋转电机2固定在四圆角转盘1上并驱动连接支架4，所述滑轨组件和横移电机3安装在支架4上，且滑轨组件与横移电机3的输出轴啮合连接；滑轨组件的底部固定安装有伸缩杆8，伸缩杆8的下方末端安装连接有夹爪机构10。

具体的，所述支架4呈“匚”型，位于四圆角转盘1下方，支架4的上板固定安装有轴承。

所述滑轨组件包括：滑座5，与滑座5滑动连接的滑台6，以及固定在滑座5上的齿条7。所述滑台6固定安装在所述上板的下表面，所述滑台6底部设有滑槽；所述滑座5上设有长条滑轨，所述滑轨卡嵌入滑槽内；所述齿条7与滑轨平行，且固定安装在滑座5的侧边。

所述横移电机3固定安装在支架4的下板上，横移电机3的输出轴上安装有齿轮，并通过所述齿轮与齿条7啮合连接，则横移电机3通过啮合连接的滑轨组件使得夹爪机构10在横轴方向范围的运动。

所述伸缩杆8的上端与滑座5的底面固定连接，伸缩杆8的下端配置安装有气缸9，所述气缸9的输出端与所述夹爪机构10联动安装连接，则通过气缸9的伸缩使得夹爪机构10在纵轴方向范围的运动以及夹爪的撑开或夹紧。

所述旋转电机2的机身通过电机固定座安装在所述圆角端处的盘面上，旋转电机2的输出轴则穿过四圆角转盘1与轴承连接，则旋转电机2通过输出轴驱动轴承旋转，带动支架4转动，从而进一步驱使滑轨组件及其通过伸缩杆8连接的夹爪机构10在圆周轨迹范围运动。

在本实例的机械臂中，其夹具的夹爪机构10为两指的夹爪设计，总共四个夹爪，可以实现同步抓取1至4个数量的产品物料，由于产品摆放不一，夹爪机构10会自动根据3D算法给的结果进行每个轴的移动，直到末端夹爪能够准确的进入到产品进行抓取工作。当有产品倾斜的时候，会通过末端气缸原位切换进行单个倾斜产品抓取，采用夹紧方式时，撑开的时候气缸是原位，夹紧时候是到位。当采用内撑方式时候，夹紧时候是原位，撑开时候是到位。

需要说明的是，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述，仅为本实用新型的优选实施案例，并非对本实用新型做任何形式上的限制。虽然前文对本实用新型的实施过程进行了详细说明，对于熟悉本领域的人员来说，其依然可以对前述各实例记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换。凡在本实用新型精神和原则之内所做修改、同等替换等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机械臂无序抓取夹具，其特征在于，包括：配置在机械臂末端轴的四圆角转盘（1），在四圆角转盘（1）的各个圆角端设有旋转横移机构；所述旋转横移机构由旋转电机（2）、横移电机（3）、支架（4）以及滑轨组件构成，所述旋转电机（2）固定在四圆角转盘（1）上并驱动连接位于四圆角转盘（1）下方的支架（4），所述滑轨组件和横移电机（3）安装在支架（4）上，且滑轨组件与横移电机（3）的输出轴啮合连接；滑轨组件的底部固定安装有伸缩杆（8），伸缩杆（8）的下方末端安装连接有夹爪机构（10）。

2.如权利要求1所述的一种机械臂无序抓取夹具，其特征在于，所述支架（4）呈“匚”型，由上板、下板以及安装连接在上板和下板同一侧边的竖直板构成。

3.如权利要求2所述的一种机械臂无序抓取夹具，其特征在于，所述滑轨组件包括：滑座（5），与滑座（5）滑动连接的滑台（6），以及固定在滑座（5）上的齿条（7）；所述滑台（6）固定安装在所述支架（4）的上板的下表面，所述滑台（6）底部设有滑槽；所述滑座（5）上设有长条滑轨，所述滑轨卡嵌入滑槽内；所述齿条（7）与滑轨平行，且固定安装在滑座（5）的侧边。

4.如权利要求3所述的一种机械臂无序抓取夹具，其特征在于，所述横移电机（3）固定安装在支架（4）的下板上，横移电机（3）的输出轴上安装有齿轮，并通过所述齿轮与齿条（7）啮合连接。

5.如权利要求3所述的一种机械臂无序抓取夹具，其特征在于，所述伸缩杆（8）的上端与滑座（5）的底面固定连接，伸缩杆（8）的下端配置安装有气缸（9），所述气缸（9）的输出端与所述夹爪机构（10）联动安装连接。

6.如权利要求2所述的一种机械臂无序抓取夹具，其特征在于，所述支架（4）的上板固定安装有轴承；所述旋转电机（2）的机身通过电机固定座安装在所述圆角端处的盘面上，旋转电机（2）的输出轴则穿过四圆角转盘（1）与轴承连接。

7.如权利要求1所述的一种机械臂无序抓取夹具，其特征在于，所述夹爪机构（10）采用两指夹爪。