CN111807270A - 一种带捡放功能的叉车机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种带捡放功能的叉车机器人，属于叉车机器人技术领域。包括有：车体、货叉、升降机构以及夹持机构；升降机构包括升降气缸、链轮、链条以及连接板，升降气缸的伸缩轴通过支架与链轮固定，链条的两端分别与车体的前端、连接板底部固定连接，链条套设于链轮上；升降气缸的伸缩轴通过带动链轮上下升降使得连接板带动货叉上下升降；夹持机构包括有安装座、连接箱、第一夹持臂、第二夹持臂、丝杆、限位件、移动螺母、连接架、电机以及驱动气缸；电机驱动丝杆转动从而可使得移动螺母带动连接架前后移动；本发明具有夹持功能且可配合货叉升降，夹持机构方便折叠，节省空间。

Description

一种带捡放功能的叉车机器人
技术领域
本发明涉及叉车机器人技术领域，尤其涉及一种带捡放功能的叉车机器人。
背景技术
叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。在电子商务和快递物流市场爆炸式发展的今天，叉车机器人作为物流装备中热门利用的产品之一，市场对其的需求量也越来越大。但现有叉车机器人的功能单一，难以满足现代物流产品的不同形状；其次现有的叉车机器人缺乏夹持机构，在升降货物的情况下难以保证货物不滑出。
发明内容
为了克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题关键在于提出一种带捡放功能的叉车机器人，本发明具有夹持功能且可配合货叉升降，夹持机构方便折叠，节省空间。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
本发明提供了一种带捡放功能的叉车机器人，包括有：车体、货叉、升降机构以及夹持机构；
所述车体的前端设置有门架，所述货叉设置于所述车体的前端底部，所述门架的内沿开设有竖直设置的滑槽，所述货叉的后端与所述滑槽滑动配合，所述车体的底部设置有滚轮，所述车体的顶部设置有用于手动控制的控制手柄；
所述升降机构包括升降气缸、链轮、链条以及连接板，所述连接板位于所述门架的前方，所述连接板水平设置所述货叉两支腿之间，所述连接板的顶面与所述货叉的上端面持平；所述升降气缸、所述链轮、所述链条均位于所述门架内侧，所述升降气缸竖直设置于所述车体的前端，所述升降气缸的伸缩轴通过支架与所述链轮固定，所述链条的两端分别与所述车体的前端、所述连接板底部固定连接，所述链条套设于所述链轮上；所述升降气缸的伸缩轴通过带动所述链轮上下升降使得所述连接板带动所述货叉上下升降；
所述夹持机构包括有安装座、连接箱、第一夹持臂、第二夹持臂、丝杆、用于对所述丝杆限位的限位件、移动螺母、连接架、驱动所述丝杆转动的电机以及驱动气缸；所述安装座固定于所述连接板上，所述连接箱位于所述连接板上，所述连接箱通过连接杆与安装座的前端活动连接，所述丝杆通过所述限位件水平设置于所述连接箱的顶部，所述移动螺母固定于所述连接架的顶部，所述移动螺母套设于凸出所述连接箱外的所述丝杆，所述电机驱动所述丝杆转动从而可使得移动螺母带动连接架前后移动，所述第一夹持臂、所述第二夹持板交叉设置于所述连接架上，所述气缸设置于所述连接架内且所述气缸的一端贯穿所述连接箱，所述气缸通过弹杆与所述第一夹持臂的一端、所述第二夹持臂的一端固定连接。
进一步地，所述电机固定于所述连接箱的顶壁，所述电机的动力输出端套设有第一锥形齿轮、所述丝杆靠近所述连接箱的一端套设有第二锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与所述第二锥形齿轮啮合传动。
进一步地，所述限位件内嵌有轴承，所述轴承套设于所述丝杆上。
进一步地，所述第一夹持臂的内壁、所述第二夹持臂的内壁均设置有弹性层。
进一步地，所述货叉的前端固定有倾斜设置的凸起结构。
进一步地，所述第一夹持臂的底部内沿、所述第二夹持臂的底部内沿均水平固定有卡紧块。
进一步地，所述凸起结构与所述货叉的夹角为15～30°。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明具有夹持功能，通过电机驱动丝杆转动从而可使得移动螺母带动连接架前后移动，而可使得移动螺母带动连接架前后移动，完成第一夹持臂、第二夹持臂的伸缩，通过驱动气缸带动第一夹持臂、第二夹持臂对货物的夹持，且可配合货叉同时升降，保证货物不滑落，满足不同形状的货物夹持和释放；
另外，安装座与连接箱通过连接杆活动连接，连接杆可与连接箱靠近安装座一端的铰接，因此连接箱连同连接架、第一夹持臂、第二夹持臂逆时针旋转90度放置在连接板上，从而方便折叠，节省空间。
附图说明
图1是本发明具体实施方式提供的一种带捡放功能的叉车机器人的结构示意图；
图2是本发明具体实施方式提供的一种带捡放功能的叉车机器人的俯视结构示意图；
图3是本发明具体实施方式提供的一种带捡放功能的叉车机器人的A处局部放大结构示意图；
图4是本发明具体实施方式提供的一种带捡放功能的叉车机器人的仰视结构示意图。
图中：
1、车体；2、货叉；3、门架；4、滚轮；5、控制手柄；6、升降机构；61、升降气缸；62、链轮；63、链条；64、连接板；7、安装座；71、连接箱；72、第一夹持臂；73、第二夹持臂；74、丝杆；75、限位件；76、移动螺母；77、连接架；78、电机；79、驱动气缸；8、第一锥形齿轮；9、第二锥形齿轮；10、轴承；11、弹性层；12、凸起结构；13、卡紧块。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
如图1、图2、图3、图4所示，本发明提供了一种带捡放功能的叉车机器人，包括有：车体1、货叉2、升降机构6以及夹持机构；车体1的前端设置有门架3，货叉2设置于车体1的前端底部，门架3的内沿开设有竖直设置的滑槽，货叉2的后端与滑槽滑动配合，车体1的底部设置有滚轮4，车体1的顶部设置有用于手动控制的控制手柄5；升降机构6包括升降气缸61、链轮62、链条63以及连接板64，连接板64位于门架3的前方，连接板64水平设置货叉2两支腿之间，连接板64的顶面与货叉2的上端面持平；升降气缸61、链轮62、链条63均位于门架3内侧，升降气缸61竖直设置于车体1的前端，升降气缸61的伸缩轴通过支架与链轮62固定，链条63的两端分别与车体1的前端、连接板64底部固定连接，链条63套设于链轮62上；升降气缸61的伸缩轴通过带动链轮62上下升降使得连接板64带动货叉2上下升降；夹持机构包括有安装座7、连接箱71、第一夹持臂72、第二夹持臂73、丝杆74、用于对丝杆74限位的限位件75、移动螺母76、连接架77、驱动丝杆74转动的电机78以及驱动气缸79；安装座7固定于连接板64上，连接箱71位于连接板64上，连接箱71通过连接杆与安装座7的前端活动连接，丝杆74通过限位件75水平设置于连接箱71的顶部，移动螺母76固定于连接架77的顶部，移动螺母76套设于凸出连接箱71外的丝杆74，电机78驱动丝杆74转动从而可使得移动螺母76带动连接架77前后移动，第一夹持臂72、第二夹持板交叉设置于连接架77上，气缸设置于连接架77内且气缸的一端贯穿连接箱71，气缸通过弹杆与第一夹持臂72的一端、第二夹持臂73的一端固定连接。
本发明具有夹持功能，电机78带动第一锥形齿轮8与第二锥形齿轮9啮合传动，移动螺母76开设有螺纹孔与丝杆74螺纹配合，丝杆74转动从而带动移动螺母76移动，移动螺母76与移动架固定，通过电机78驱动丝杆74转动从而可使得移动螺母76带动连接架77前后移动，而可使得动连接架77带动第一夹持臂72、第二夹持臂73前后移动，完成第一夹持臂72、第二夹持臂73的伸缩；驱动气缸79的伸缩轴通过弹杆带动第一夹持臂72、第二夹持臂73对货物的夹持，弹杆可选取弹簧制成，也可选取橡胶材料制成，具有弹性形变功能，带动第一夹持臂72、第二夹持臂73张开开口以及闭合，保证货物不滑落，满足不同形状的货物夹持和释放；可配合货叉2同时升降，升降气缸61的伸缩轴通过升降带动链轮62上的链条63活动，链条63带动连接板64上下升降，因此可带动货叉2以及夹持机构上下升降；货叉2的后端具有滑块与门架3内沿竖直设置的滑槽滑动配合，附图未标出；第一锥形齿轮8与第二锥形齿轮9啮合传动，方便更换拆卸且传动精度高，可精准控制第一夹持臂72、第二夹持臂73的水平位移；控制手柄5用于控制滚轮4移动方向，另外，安装座7与连接箱71通过连接杆活动连接，连接杆的后端与安装座7前端铰接，连接杆的前端可与连接箱71靠近安装座7一端的铰接，因此连接箱71连同连接架77、第一夹持臂72、第二夹持臂73逆时针旋转九十度放置在连接板64上，从而方便折叠，节省空间。驱动气缸79可随着连接架77移动且可插入连接箱71内节省空间，连接箱71的前端具有开口，第一夹持臂72与第二夹持臂73交叉设置枢接于连接架77上成一剪刀形状，均具有凹面夹持货物；第一锥形齿轮8与第二锥形齿轮9均为齿数相同的锥形齿轮；
进一步地，电机78固定于连接箱71的顶壁，电机78的动力输出端套设有第一锥形齿轮8、丝杆74靠近连接箱71的一端套设有第二锥形齿轮9，第一锥形齿轮8与第二锥形齿轮9啮合传动。设置第一锥型齿轮于第二锥型齿轮啮合传动，传动精度高，方便通过调节移动螺母76位置，从而调整连接架77与连接箱71的距离。
进一步地，限位件75内嵌有轴承10，轴承10套设于丝杆74上。设置轴承10减少丝杆74转动的摩擦，提高回转精度。
进一步地，第一夹持臂72的内壁、第二夹持臂73的内壁均设置有弹性层11。设置弹性层11可选取橡胶材料制成，提高夹持的效果以及保护夹持的货物。
进一步地，货叉2的前端固定有倾斜设置的凸起结构12。设置凸起结构12可呈楔形，用于避免货物滑出。
进一步地，第一夹持臂72的底部内沿、第二夹持臂73的底部内沿均水平固定有卡紧块13。设置卡紧块13提高第一夹持臂72、第二夹持臂73的夹持效果，卡紧块13凸出于第一夹持臂72的内沿、第二夹持臂73的内沿；
进一步地，凸起结构12与货叉2的夹角为15～30°。设置凸起结构12与货叉2呈一定夹角可有效避免货叉2上的货物滑出，另外避免倾斜过大难以送货至货叉2上。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (7)

1.一种带捡放功能的叉车机器人，其特征在于，包括有：车体、货叉、升降机构以及夹持机构；
所述车体的前端设置有门架，所述货叉设置于所述车体的前端底部，所述门架的内沿开设有竖直设置的滑槽，所述货叉的后端与所述滑槽滑动配合，所述车体的底部设置有滚轮，所述车体的顶部设置有用于手动控制的控制手柄；
所述升降机构包括升降气缸、链轮、链条以及连接板，所述连接板位于所述门架的前方，所述连接板水平设置所述货叉两支腿之间，所述连接板的顶面与所述货叉的上端面持平；所述升降气缸、所述链轮、所述链条均位于所述门架内侧，所述升降气缸竖直设置于所述车体的前端，所述升降气缸的伸缩轴通过支架与所述链轮固定，所述链条的两端分别与所述车体的前端、所述连接板底部固定连接，所述链条套设于所述链轮上；所述升降气缸的伸缩轴通过带动所述链轮上下升降使得所述连接板带动所述货叉上下升降；
所述夹持机构包括有安装座、连接箱、第一夹持臂、第二夹持臂、丝杆、用于对所述丝杆限位的限位件、移动螺母、连接架、驱动所述丝杆转动的电机以及驱动气缸；所述安装座固定于所述连接板上，所述连接箱位于所述连接板上，所述连接箱通过连接杆与安装座的前端活动连接，所述丝杆通过所述限位件水平设置于所述连接箱的顶部，所述移动螺母固定于所述连接架的顶部，所述移动螺母套设于凸出所述连接箱外的所述丝杆，所述电机驱动所述丝杆转动从而可使得移动螺母带动连接架前后移动，所述第一夹持臂、所述第二夹持板交叉设置于所述连接架上，所述气缸设置于所述连接架内且所述气缸的一端贯穿所述连接箱，所述气缸通过弹杆与所述第一夹持臂的一端、所述第二夹持臂的一端固定连接。
2.如权利要求1所述的一种带捡放功能的叉车机器人，其特征在于：
所述电机固定于所述连接箱的顶壁，所述电机的动力输出端套设有第一锥形齿轮、所述丝杆靠近所述连接箱的一端套设有第二锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与所述第二锥形齿轮啮合传动。
3.如权利要求1所述的一种带捡放功能的叉车机器人，其特征在于：
所述限位件内嵌有轴承，所述轴承套设于所述丝杆上。
4.如权利要求1所述的一种带捡放功能的叉车机器人，其特征在于：
所述第一夹持臂的内壁、所述第二夹持臂的内壁均设置有弹性层。
5.如权利要求1所述的一种带捡放功能的叉车机器人，其特征在于：
所述货叉的前端固定有倾斜设置的凸起结构。
6.如权利要求1所述的一种带捡放功能的叉车机器人，其特征在于：
所述第一夹持臂的底部内沿、所述第二夹持臂的底部内沿均水平固定有卡紧块。
7.如权利要求5所述的一种带捡放功能的叉车机器人，其特征在于：
所述凸起结构与所述货叉的夹角为15～30°。
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