CN216030862U - 一种旋转夹持装置及移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种旋转夹持装置及移动机器人，其包括壳体，壳体内设有隔板并形成第一腔体和第二腔体，隔板上设有通孔；蜗杆和两个涡轮，两个涡轮设于第一腔体内且分别通过两个旋转轴与壳体连接，蜗杆设于两个涡轮之间并与两个涡轮啮合，蜗杆和两个涡轮上均设有润滑脂，第一腔体内还设有用于密封润滑脂的密封片；电机，电机的前端从第二腔体贯穿通孔至第一腔体，电机的输出轴与蜗杆连接；两旋转手指，设于壳体上且分别与两个旋转轴连接。本实用新型旋转夹持装置结构新颖、夹持范围大。同时，采用润滑脂润滑，并且设置密封结构，避免润滑脂外泄，密封性能好，保证旋转更平稳，运行噪音小，寿命长，可以实现使用寿命内免维护。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种旋转夹持装置及移动机器人。
背景技术
随着技术进步、人力成本的上升，越来越少的工厂、仓库采用人手动分拣、移动零件。对于有稳定物理性质的物品，比如形状、大小等相同的物品、零件，可通过机械手和电爪合成在一起可以精确模拟人手分拣、分类物品的过程。最终可不知疲倦、精确、稳定而灵活的完成抓取任务。可以显著节省人工成本，大幅降低人工失误造成的耗损，极大的提高拣选效率。
在机械手方面，常用的有scara(多关节)，四轴机械臂，六轴机械臂，并联机械手等。在机械手的末端安装不同类型的抓取模块，通过两者结合共同完成分拣、取送任务。常用的抓取模块有气动吸盘、电磁铁吸盘、平移电爪等。气动吸盘适用于具有稳定气源，并且负载比较轻的场合。电磁铁吸盘应用于负载为钢铁材料的场景，平移电爪多采用电机驱动，齿轮或螺杆等方式做传动机构。使用场景广泛，只需接电即可驱动，不需要特别的动力源，响应速度、成本、精度都比较高。是一种应用广泛的电动执行器。
现有的机械手大多存在以下问题：
1.气动夹爪需要特殊的动力源—压缩空气。而压缩空气需要一整套气动系统，造价贵，长距离传输不便，工厂中不能广泛提供。气动夹爪使用时噪声大，冲击震动大，只有开合两种状态，定位精度也比较低。
气动吸盘则利用负压吸附物品，只适用于物品表面比较平整而且重量轻的场合。表面起伏大不利于气动吸盘密封，物品重量太重则负压无力提起。
2.平移电爪采用电机驱动，传动机构常用形式有齿轮齿条结构、螺杆螺母旋转传动结构等。传递效率高，动力源为电能，能源获取便利，方便长距离传输。但是平移电爪的动作为滑块左右平移抱夹，要求物品夹持位置的尺寸必须在行程范围内。
在一些特殊的场合并不适用。比如物品夹持部位超过了平移电爪的行程。物品位置散落在较大范围内，抓取动作需要最大限度囊括更大面积，从而提高抓取的成功率。
电动夹爪尺寸相同的情况下，旋转动作可以比平移动作覆盖更大的范围，同时可以抓取比自身尺寸还大的物品。
3.电磁铁吸盘则只适用于物品为铁质材料的场合，非铁质材料不具有磁性，不能被电磁铁吸附。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构新颖、夹持范围大的旋转夹持装置。
为了解决上述问题，本实用新型提供了一种旋转夹持装置，其包括：
壳体，所述壳体内设有隔板并形成第一腔体和第二腔体，所述隔板上设有通孔；
蜗杆和两个涡轮，所述两个涡轮设于所述第一腔体内且分别通过两个旋转轴与所述壳体连接，所述蜗杆设于两个涡轮之间并与两个涡轮啮合，所述蜗杆和两个涡轮上均设有润滑脂，所述第一腔体内还设有用于密封所述润滑脂的密封片；
电机，所述电机的前端从所述第二腔体贯穿所述通孔至所述第一腔体，所述电机的输出轴与所述蜗杆连接，所述电机用于带动所述蜗杆转动；
两旋转手指，设于所述壳体上且分别与两个旋转轴连接，两旋转手用于相互配合对物品进行夹持。
作为本发明的进一步改进，所述电机的末端设有手动调节孔，通过所述手动调节孔可手动旋转所述电机的输出轴以调节所述旋转手指的位置。
作为本发明的进一步改进，所述手动调节孔为与一字螺丝刀配合的一字型。
作为本发明的进一步改进，所述电机的前端还设有密封所述润滑脂的隔离垫片。
作为本发明的进一步改进，所述壳体上设有限制所述旋转手指旋转角度的限位块。
作为本发明的进一步改进，所述壳体的末端设有可拆卸的端盖。
作为本发明的进一步改进，所述端盖上设有对电机末端进行限位的限位槽。
作为本发明的进一步改进，所述端盖通过螺栓与壳体连接。
作为本发明的进一步改进，所述涡轮与所述旋转轴通过键槽连接。
为了解决上述问题，本实用新型还提供了一种移动机器人，其装配有上述任一所述的旋转夹持装置。
本实用新型的有益效果：
本实用新型旋转夹持装置采用两旋转手指，实现旋转夹持，结构新颖、夹持范围大。同时，采用润滑脂润滑，并且设置密封结构，避免润滑脂外泄，密封性能好，保证旋转更平稳，运行噪音小，寿命长，可以实现使用寿命内免维护。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
图1是本实用新型优选实施例中旋转夹持装置的外部示意图；
图2是图1的底部结构示意图。
图3是本实用新型优选实施例中旋转夹持装置的内部示意图；
标记说明：10、壳体；11、隔板；12、第一腔体；13、第二腔体；21、蜗杆；22、涡轮；23、旋转轴；30、密封片；40、电机；41、输出轴；42、隔离垫片；43、手动调节孔；50、旋转手指；60、端盖；61、限位槽；70、限位块。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
如图1-3所示，为本实用新型优选实施例中的旋转夹持装置，其包括壳体，包括壳体10、蜗杆21、两个涡轮22、电机40、两旋转手指50。
所述壳体10内设有隔板11并形成第一腔体12和第二腔体13，所述隔板11上设有通孔；所述两个涡轮22设于所述第一腔体12内且分别通过两个旋转轴23与所述壳体10连接，所述蜗杆21设于两个涡轮22之间并与两个涡轮22啮合，所述蜗杆21和两个涡轮22上均设有润滑脂，所述第一腔体12内还设有用于密封所述润滑脂的密封片30。
所述电机40的前端从所述第二腔体13贯穿所述通孔至所述第一腔体12，所述电机40的输出轴41与所述蜗杆21连接，所述电机40用于带动所述蜗杆21转动；两旋转手指50设于所述壳体10上且分别与两个旋转轴23连接，两旋转手用于相互配合对物品进行夹持。其中，电机40与通孔之间密封连接，将第一腔体12和第二腔体13之间密封。
本实用新型旋转夹持装置采用两旋转手指，实现旋转夹持，结构新颖、夹持范围大。同时，采用润滑脂润滑，并且设置密封结构，避免润滑脂外泄，密封性能好，保证旋转更平稳，运行噪音小，寿命长，可以实现使用寿命内免维护。
如图2所述，在一些实施例中，所述电机40的末端设有手动调节孔43，通过所述手动调节孔43可手动旋转所述电机40的输出轴41以调节所述旋转手指50的位置。使得旋转手指50在断电情况下也可以打开。可选的，所述手动调节孔43为与一字螺丝刀配合的一字型。
为了保证密封性，所述电机40的前端还设有密封所述润滑脂的隔离垫片42。使得润滑脂封闭在第一腔体12内，保证对蜗杆21和涡轮22的润滑效果。
在一些实施例中，所述壳体10上设有限制所述旋转手指50旋转角度的限位块70。使得旋转手指50在设计范围内运动，避免旋转角度过大对结构造成损伤。可选的。旋转手指50的旋转角度为90度。
在一些实施例中，所述壳体10的末端设有可拆卸的端盖60。进一步的，所述端盖60上设有对电机40末端进行限位的限位槽61，限位槽61可供一字螺丝刀通过。可选的，所述端盖60通过螺栓与壳体10连接。
在一些实施例中，所述涡轮22与所述旋转轴23通过键槽连接。
可选的，通过电机末端的编码器可以控制电机转速和旋转位置，进而可以控制旋转手指50的转动速度和位置，同时也可控制电机扭矩来调整旋转手指50的输出扭矩，进而控制夹紧力的大小。
本实用新型优选实施例还公开了一种移动机器人，其装配上述任一实施例所述的旋转夹持装置。
以上实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。
Claims (10)
1.一种旋转夹持装置，其特征在于，包括：
壳体，所述壳体内设有隔板并形成第一腔体和第二腔体，所述隔板上设有通孔；
蜗杆和两个涡轮，所述两个涡轮设于所述第一腔体内且分别通过两个旋转轴与所述壳体连接，所述蜗杆设于两个涡轮之间并与两个涡轮啮合，所述蜗杆和两个涡轮上均设有润滑脂，所述第一腔体内还设有用于密封所述润滑脂的密封片；
电机，所述电机的前端从所述第二腔体贯穿所述通孔至所述第一腔体，所述电机的输出轴与所述蜗杆连接，所述电机用于带动所述蜗杆转动；
两旋转手指，设于所述壳体上且分别与两个旋转轴连接，两旋转手用于相互配合对物品进行夹持。
2.如权利要求1所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述电机的末端设有手动调节孔，通过所述手动调节孔可手动旋转所述电机的输出轴以调节所述旋转手指的位置。
3.如权利要求2所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述手动调节孔为与一字螺丝刀配合的一字型。
4.如权利要求1所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述电机的前端还设有密封所述润滑脂的隔离垫片。
5.如权利要求1所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述壳体上设有限制所述旋转手指旋转角度的限位块。
6.如权利要求1所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述壳体的末端设有可拆卸的端盖。
7.如权利要求6所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述端盖上设有对电机末端进行限位的限位槽。
8.如权利要求6所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述端盖通过螺栓与壳体连接。
9.如权利要求1所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述涡轮与所述旋转轴通过键槽连接。
10.一种移动机器人，其特征在于，装配有如权利要求1-9任一所述的旋转夹持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121707296.2U CN216030862U (zh) | 2021-07-26 | 2021-07-26 | 一种旋转夹持装置及移动机器人 |
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| CN202121707296.2U CN216030862U (zh) | 2021-07-26 | 2021-07-26 | 一种旋转夹持装置及移动机器人 |
Publications (1)
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| CN216030862U true CN216030862U (zh) | 2022-03-15 |
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ID=80556326
Family Applications (1)
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| CN202121707296.2U Active CN216030862U (zh) | 2021-07-26 | 2021-07-26 | 一种旋转夹持装置及移动机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| CN (1) | CN216030862U (zh) |
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2021
- 2021-07-26 CN CN202121707296.2U patent/CN216030862U/zh active Active
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