CN112008749A

CN112008749A - 一种工业机器人抓手

Info

Publication number: CN112008749A
Application number: CN202010905182.2A
Authority: CN
Inventors: 钱海兰
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-09-01
Filing date: 2020-09-01
Publication date: 2020-12-01

Abstract

本发明适用于工业机器人技术领域，提供了一种工业机器人抓手，包括：固定板，其底面安装有夹紧机构；旋转室，数目为两个，与夹紧机构固定连接，内部设有旋转机构；夹爪，位于旋转室下方，转动连接在旋转室内部；夹爪上设有不同形状的槽；其中，旋转机构通过传动机构带动夹爪转动；旋转机构包括第一动力件、第一齿轮、第一连接轴，第二齿轮、转动拨杆、转轮；第一动力件的输出轴与第一齿轮固定连接；第二齿轮和转动拨杆同轴固定并转动安装在旋转室内部；转动拨杆底面一侧设有凸台；转轮可转动地设于转动拨杆下方，其上均匀地设有四条凹槽；转动拨杆通过凸台、凹槽带动转轮转动；本发明实施例可根据物品外形选择合适的夹爪，防止物品掉落。

Description

一种工业机器人抓手

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人抓手。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械爪式工业机器人抓手无法根据需抓取物品的外形选择合适的夹爪，可能会造成抓取过程中物品掉落。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种工业机器人抓手，旨在解决上述背景技术中提出的问题。

为达到上述目的，本发明实施例是这样实现的：

一种工业机器人抓手，所述工业机器人抓手包括：

固定板，其底面固定安装有夹紧机构；

旋转室，数目为两个，分别与所述夹紧机构固定连接，且所述旋转室内部设有旋转机构；

夹爪，数目为两个，位于所述旋转室下方，并且通过第三连接轴转动连接在所述旋转室内部；所述夹爪上设有若干种形状的槽；

其中，所述旋转机构通过位于所述旋转室内部的传动机构带动所述夹爪转动；所述旋转机构包括第一动力件、第一齿轮、第一连接轴，第二齿轮、转动拨杆、转轮；所述第一动力件的输出轴与所述第一齿轮固定连接；所述第一齿轮和所述第二齿轮相互啮合；所述第二齿轮和所述转动拨杆同轴固定连接并可转动地安装在所述旋转室内部；所述转动拨杆底面一侧设有凸台；所述转轮可转动地设于所述转动拨杆下方，其上均匀地设有四条凹槽；所述转动拨杆通过所述凸台、所述凹槽带动所述转轮转动。

本发明一个优选实施例中，所述传动机构包括第三齿轮、第四齿轮；所述第三齿轮与所述转轮同轴固定连接，并可转动地设于所述旋转室内部；所述第四齿轮与所述第三齿轮相互啮合，并与所述第三连接轴同轴固定连接。

本发明一个优选实施例中，所述夹紧机构包括第二动力件、螺纹丝杆、第一螺纹滑块、第二螺纹滑块；所述第二动力件固定安装在所述固定板底面，其输出轴与所述螺纹丝杆同轴固定连接；所述螺纹丝杆中间部分无螺纹，两端带有螺纹且螺纹旋向相反；所述第一螺纹滑块和所述第二螺纹滑块内部螺纹旋向相反，并分别与所述螺纹丝杆两端螺纹连接；所述第一螺纹滑块和所述第二螺纹滑块的底面与所述旋转室的顶面固定连接。

本发明一个优选实施例中，所述固定板下方固定安装有转动座，所述螺纹丝杆远离所述第二动力件的一端与所述转动座转动连接。

本发明一个优选实施例中，所述固定板底面固定安装有蓄电池组，所述蓄电池组与所述第一动力件电性连接，为所述第一动力件的工作提供动力。

本发明一个优选实施例中，所述固定板下方固定安装有可调整所述固定板高度的液压机构，所述液压机构的伸缩杆与所述固定板的底面固定连接。

本发明一个优选实施例中，所述旋转室内位于所述第四齿轮下方固定安装有支撑台。

本发明一个优选实施例中，所述旋转室底面固定安装有支撑架，所述支撑架呈“L”型，所述夹爪与所述支撑架转动连接。

本发明一个优选实施例中，所述夹爪上固定安装有橡胶垫，且所述橡胶垫的摩擦系数大于所述夹爪表面的摩擦系数。

本发明实施例提供的一种工业机器人抓手，通过所述第一动力件、第一齿轮、第二齿轮带动所述转动拨杆转动；所述转动拨杆上的凸台周期性地进入所述凹槽内带动所述转轮转动，进而通过所述传动机构带动所述夹爪转动，所述夹爪上带有不同形状的槽，因此可根据需抓取物品的外形转动夹爪选择合适的槽，并通过夹紧机构进行夹紧，从而防止物品掉落。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种工业机器人抓手的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种工业机器人抓手的侧视图；

图3为本发明实施例提供的一种工业机器人抓手旋转机构三维结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种工业机器人抓手转轮的三维结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种工业机器人抓手转动拨杆的三维示意图；

图6为本发明实施例提供的一种工业机器人抓手夹爪的三维结构示意图。

附图中：1、夹爪；2、旋转室；3、第一动力件；4、第一齿轮；5、第二齿轮；501、第一连接轴；6、转动拨杆；601、凸台；7、转轮；701、凹槽；8、第二连接轴；9、第三齿轮；10、第四齿轮；11、第三连接轴；12、第二动力件；13、螺纹丝杆；14、第一螺纹滑块；15、第二螺纹滑块；16、转动座；17、固定板；18、蓄电池组；19、支撑架；20、支撑台；21、液压机构；22、橡胶垫。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1-6所示，为本发明实施例提供的一种工业机器人抓手的结构示意图，包括：

固定板17，其底面固定安装有夹紧机构；

旋转室2，数目为两个，分别与所述夹紧机构固定连接，且所述旋转室2内部设有旋转机构；

夹爪1，数目为两个，位于所述旋转室2下方，并且通过第三连接轴11转动连接在所述旋转室2内部；所述夹爪1上设有若干种形状的槽；

其中，所述旋转机构通过位于所述旋转室2内部的传动机构带动所述夹爪1转动；所述旋转机构包括第一动力件3、第一齿轮4、第一连接轴501，第二齿轮5、转动拨杆6、转轮7；所述第一动力件3的输出轴与所述第一齿轮4固定连接；所述第一齿轮4和所述第二齿轮5相互啮合；所述第二齿轮5和所述转动拨杆6同轴固定连接并可转动地安装在所述旋转室2内部；所述转动拨杆6底面一侧设有凸台601；所述转轮7可转动地设于所述转动拨杆6下方，其上均匀地设有四条凹槽701；所述转动拨杆6通过所述凸台601、所述凹槽701带动所述转轮7转动。

在本发明实施例中，所述第一动力件3带动所述第一齿轮4转动、并通过所述第二齿轮5带动所述转动拨杆6转动；所述转动拨杆6上的凸台周期性地进入所述凹槽701内带动所述转轮7转动，进而通过所述传动机构带动所述夹爪1转动，且每次转动的角度为90°；本实施例中所述夹爪1带有三角形槽和半圆形槽，因此可根据需抓取物品的外形转动所述夹爪1选择合适的槽，并通过夹紧机构调整两个所述夹爪1之间的距离夹紧物品，从而防止物品掉落。

如图1所示，作为本发明的一种优选实施例，所述传动机构包括第三齿轮9、第四齿轮10；所述第三齿轮9与所述转轮7同轴固定在第二连接轴8上，第二连接轴8转动安装在所述旋转室2内部；所述第四齿轮10与所述第三齿轮9相互啮合，并与所述第三连接轴11同轴固定连接，所述转轮7通过第二连接轴8带动所述第三齿轮9转动，所述第三齿轮9带动所述第四齿轮10转动，进而带动所述夹爪1转动；所述传动机构也可以采用链条、链轮的结构，通过链条、链轮带动所述夹爪1转动。

作为本发明的另一种优选实施例，所述夹紧机构包括第二动力件12、螺纹丝杆13、第一螺纹滑块14、第二螺纹滑块15；所述第二动力件12固定安装在所述固定板17底面，其输出轴与所述螺纹丝杆13同轴固定连接；所述螺纹丝杆13中间部分无螺纹，两端带有螺纹且螺纹旋向相反；所述第一螺纹滑块14和所述第二螺纹滑块15内部螺纹旋向相反，并分别与所述螺纹丝杆13两端螺纹连接；所述第一螺纹滑块14和所述第二螺纹滑块15的底面与所述旋转室2的顶面固定连接；所述第二动力件12带动所述螺纹丝杆13转动，在所述螺纹丝杆13转动过程中，所述第一螺纹滑块14和所述第二螺纹滑块15同时向所述螺纹丝杆13中间或者两端移动，从而调整两个所述旋转室2之间的距离，进而调整两个夹爪1之间的距离，从而使夹爪1夹紧物品进行抓取。

作为本发明的另一种优选实施例，所述固定板17下方固定安装有转动座16，所述螺纹丝杆13远离所述第二动力件12的一端与所述转动座16转动连接；所述转动座16提高了所述螺纹丝杆13在转动过程中的稳定性，避免所述螺纹丝杆13在转动过程中发生径向跳动。

作为本发明的另一种优选实施例，所述固定板17底面固定安装有蓄电池组18，所述蓄电池组18与所述第一动力件3电性连接，为所述第一动力件3的工作提供动力，所述蓄电池组18也可以和所述第二动力件12电性连接，为所述第二动力件12的工作提供动力；所述蓄电池组12可以采用铅酸蓄电池组，也可以采用锂电池。

作为本发明的另一种优选实施例，所述固定板17下方固定安装有可调整所述固定板高度的液压机构21，所述液压机构21的数目为四个，分别位于所述固定板17底面四角处；所述液压机构21的伸缩杆与所述固定板17的底面固定连接，所述液压机构21通过伸缩杆可调节所述固定板17的高度，进而调整所述夹爪1的高度，从而扩大所述夹爪1的行程范围，使所述夹爪在不同高度均可以抓取物品，提高了实用性。

作为本发明的另一种优选实施例，所述旋转室2内位于所述第四齿轮10下方固定安装有支撑台20；所述第四齿轮10可在所述支撑台20上自由转动；所述旋转室2底面固定安装有支撑架19，所述支撑架19呈“L”型，所述夹爪1与所述支撑架19转动连接；所述支撑台20和所述支撑架19对所述夹爪1起到支撑作用，避免所述夹爪1从所述旋转室2中脱离。

如图6所示，作为本发明的另一种优选实施例，所述夹爪1上固定安装有橡胶垫22，且所述橡胶垫22的摩擦系数大于所述夹爪1表面的摩擦系数；在所述夹爪1通过所述夹紧机构抓取物品的过程中，所述橡胶垫22可以增大所述夹爪1和物品之间的摩擦力，防止在抓取的过程物品从两个夹爪之间掉落，同时所述橡胶垫22还可以对施加到物品上的力进行缓冲，防止物品发生形变。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种工业机器人抓手，其特征在于，所述工业机器人抓手包括：

固定板，其底面固定安装有夹紧机构；

2.根据权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述传动机构包括第三齿轮、第四齿轮；所述第三齿轮与所述转轮同轴固定连接，并可转动地设于所述旋转室内部；所述第四齿轮与所述第三齿轮相互啮合，并与所述第三连接轴同轴固定连接。

3.根据权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述夹紧机构包括第二动力件、螺纹丝杆、第一螺纹滑块、第二螺纹滑块；所述第二动力件固定安装在所述固定板底面，其输出轴与所述螺纹丝杆同轴固定连接；所述螺纹丝杆中间部分无螺纹，两端带有螺纹且螺纹旋向相反；所述第一螺纹滑块和所述第二螺纹滑块内部螺纹旋向相反，并分别与所述螺纹丝杆两端螺纹连接；所述第一螺纹滑块和所述第二螺纹滑块的底面与所述旋转室的顶面固定连接。

4.根据权利要求3所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述固定板下方固定安装有转动座，所述螺纹丝杆远离所述第二动力件的一端与所述转动座转动连接。

5.根据权利要求1或2所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述固定板底面固定安装有蓄电池组，所述蓄电池组与所述第一动力件电性连接，为所述第一动力件的工作提供动力。

6.根据权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述固定板下方固定安装有可调整所述固定板高度的液压机构，所述液压机构的伸缩杆与所述固定板的底面固定连接。

7.根据权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述旋转室内位于所述第四齿轮下方固定安装有支撑台。

8.根据权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述旋转室底面固定安装有支撑架，所述支撑架呈“L”型，所述夹爪与所述支撑架转动连接。

9.根据权利要求1所述的工业机器人抓手，其特征在于，所述夹爪上固定安装有橡胶垫，且所述橡胶垫的摩擦系数大于所述夹爪表面的摩擦系数。