CN213971263U - 一种矩阵式机器人末端柔性夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人部件技术领域，且公开了一种矩阵式机器人末端柔性夹持装置，包括上壳体、底盘和下壳体，所述底盘的底部设置有夹持爪，所述下壳体的内部安装有液压缸，所述液压缸的输出端安装有真空吸盘，所述上壳体的内部安装有真空泵和驱动电机，所述真空泵的输出端通过导气管道与真空吸盘连接，所述驱动电机的输出端安装有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆上套设有滚珠螺母，所述底盘的底部安装有测距传感器。该一种矩阵式机器人末端柔性夹持装置，通过设置夹持爪、真空吸盘、真空泵、液压缸和测距传感器，使得本实用新型具有双重夹持固定功能和轻拿轻放功能，有效避免在拿取或放置物体的过程中造成损坏，以及提高夹持的牢固性。

Description

一种矩阵式机器人末端柔性夹持装置

技术领域

本实用新型涉及机器人部件技术领域，具体为一种矩阵式机器人末端柔性夹持装置。

背景技术

随着工业科技化水平的不断提高，越来越多的工业机器人代替人工进行机械加工，工业机器人不仅可以实现对工件的搬运，而且还可以实现对工件的准确定位，工业机器人的应用大大提高了工业加工的效率，有效提高了自动化进程，且工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，现在很多工业机器人上都配备有夹持装置，这样便能够实现对重物的抓取，从而代替人工进行劳作，提高生产效率。

目前，机器人在夹持物体的过程中，往往会因为夹持不牢固的问题导致物体出现溜滑现象，容易摔坏物体，造成一定的经济成本损失，实用性低，同时，机器人在拿取或放置物体的过程中，也会因为力度把控不够，而撞坏物体，因此需要对其进行改进。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种矩阵式机器人末端柔性夹持装置，具有双重夹持固定功能和轻拿轻放功能的优点，解决了现有的机器人在实际使用的过程中，往往会因为夹持不牢固造成物体掉落摔坏现象的发生，同时，在拿取或放置的过程中，也会因力度把控不够，使被夹持物与外界产生剧烈碰撞而损坏，极大的造成了经济成本的损失，实用性低。

本实用新型提供如下技术方案：一种矩阵式机器人末端柔性夹持装置，包括上壳体、底盘和下壳体，所述底盘的顶部安装有下壳体，所述底盘的底部设置有夹持爪，所述下壳体的顶部安装有上壳体，所述下壳体的内部安装有液压缸，所述液压缸的输出端安装有真空吸盘，所述上壳体的内部安装有真空泵和驱动电机，所述真空泵的输出端通过导气管道与真空吸盘连接，所述驱动电机的输出端安装有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆上套设有滚珠螺母，所述滚珠螺母的侧边安装有延伸块，所述底盘的底部安装有测距传感器。

优选的，所述上壳体的顶部焊接有安装有安装板。

优选的，所述夹持爪的内侧设置有橡胶垫，所述夹持爪与底盘的底部之间通过复位弹簧连接。

优选的，所述底盘的表面开设有凹槽，所述凹槽的内部安装有转轴，且夹持爪的端部与转轴连接。

优选的，所述上壳体的侧边开设有滑槽，所述延伸块的端部伸出滑槽。

优选的，所述夹持爪的外部与延伸块之间通过连接杆连接，且连接杆的两端皆安装有铰接轴。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、该一种矩阵式机器人末端柔性夹持装置，通过设置夹持爪、真空泵和吸盘，使得本实用新型具有双重夹持固定功能，有效提高夹持的牢固性，避免物体在夹持后出现溜滑掉落的现象而损坏，从而提高其功能性，在使用时，首先，通过驱动电机的运行带动滚珠丝杆转动，而滚珠丝杆在转动的过程中会通过滚珠螺母带动延伸块进行移动，进而方便延伸块通过连接杆拉动夹持爪，并使其实现收抓动作，其次，使真空泵在运行时通过导气管道对真空吸盘处进行抽空处理，而后将真空吸盘牢牢的吸附在物体的表面，进而进一步加强夹持力度。

2、该一种矩阵式机器人末端柔性夹持装置，通过设置测距传感器和液压缸，使得本实用新型具有轻拿轻放功能，有效避免易碎物体在放置的过程中出现碰碎现象，提高其实用性，在使用时，首先，通过测距传感器进行检测与夹持物之间的距离，而后在接近物体时，缓慢下降并夹持处理，其次，在放置时，再次通过测距传感器进行检测与放置位置处的距离情况，而后缓慢接近放置处，并松开夹持爪，而后通过液压缸缓慢将物体下降至地面，而后使真空泵将真空吸盘脱离物体，实现放置动作。

附图说明

图1为本实用新型内部结构示意图；

图2为本实用新型主视图；

图3为本实用新型底盘底部示意图。

图中：1、延伸块；2、滑槽；3、导气管道；4、复位弹簧；5、铰接轴；6、橡胶垫；7、夹持爪；8、真空吸盘；9、测距传感器；10、液压缸；11、真空泵；12、滚珠螺母；13、滚珠丝杆；14、驱动电机；15、安装板；16、上壳体；17、底盘；18、下壳体；19、凹槽；20、转轴；21、连接杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，一种矩阵式机器人末端柔性夹持装置，包括上壳体16、底盘17和下壳体18，上壳体16的顶部焊接有安装有安装板15，底盘17的顶部安装有下壳体18，底盘17的底部设置有夹持爪7，底盘17的表面开设有凹槽19，凹槽19的内部安装有转轴20，且夹持爪7的端部与转轴20连接，夹持爪7的内侧设置有橡胶垫6，夹持爪7与底盘17的底部之间通过复位弹簧4连接，可便于复位弹簧4根据自身的特性回拉夹持爪7，进而实现夹持固定，并通过橡胶垫6增大夹持爪7与物体之间的摩擦，提高夹持的稳定性，下壳体18的顶部安装有上壳体16，下壳体18的内部安装有液压缸10，液压缸10为现有技术，且液压缸10的型号适用于HOB50*150，液压缸10的输出端安装有真空吸盘8，上壳体16的内部安装有真空泵11和驱动电机14，驱动电机14为现有技术，且驱动电机14的型号适用于YBBP-80M1，真空泵11为现有技术，且真空泵11的型号适用于2XZ-8，真空泵11的输出端通过导气管道3与真空吸盘8连接，驱动电机14的输出端安装有滚珠丝杆13，滚珠丝杆13上套设有滚珠螺母12，滚珠螺母12的侧边安装有延伸块1，上壳体16的侧边开设有滑槽2，延伸块1的端部伸出滑槽2，夹持爪7的外部与延伸块1之间通过连接杆21连接，且连接杆21的两端皆安装有铰接轴5，底盘17的底部安装有测距传感器9，测距传感器9为现有技术，且测距传感器9的型号适用于AS5600-ASOM。

工作时，将本实用新型固定安装在矩阵机器人上，在夹持物体时，通过测距传感器9进行检测与物体之间的距离，进而控制本实用新型缓慢接近物体，而后，使驱动电机14在运行时带动滚珠丝杆13进行转动，并使滚珠螺母12实现直线运动，方便通过延伸块1拉动连接杆21，使其带动夹持爪7实现张开或收合动作，当夹持爪7夹住物体后，可使液压缸10在运行时将真空吸盘8移动至物体的表面，随后，使真空泵8通过导气管道3和真空泵8吸住物体，进一步固定处理，从而实现双重夹持动作，当矩阵机器人将夹持物从一处移动到另一处后，再次通过测距传感器9检测本实用新型与放置处的距离，并控制本实用新型缓慢接近放置处，随后依次启动驱动电机14、液压缸10和真空泵11，方便将物品平稳放置，并实现轻拿轻放。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种矩阵式机器人末端柔性夹持装置，包括上壳体(16)、底盘(17)和下壳体(18)，其特征在于：所述底盘(17)的顶部安装有下壳体(18)，所述底盘(17)的底部设置有夹持爪(7)，所述下壳体(18)的顶部安装有上壳体(16)，所述下壳体(18)的内部安装有液压缸(10)，所述液压缸(10)的输出端安装有真空吸盘(8)，所述上壳体(16)的内部安装有真空泵(11)和驱动电机(14)，所述真空泵(11)的输出端通过导气管道(3)与真空吸盘(8)连接，所述驱动电机(14)的输出端安装有滚珠丝杆(13)，所述滚珠丝杆(13)上套设有滚珠螺母(12)，所述滚珠螺母(12)的侧边安装有延伸块(1)，所述底盘(17)的底部安装有测距传感器(9)。

2.根据权利要求1所述的一种矩阵式机器人末端柔性夹持装置，其特征在于：所述上壳体(16)的顶部焊接有安装有安装板(15)。

3.根据权利要求1所述的一种矩阵式机器人末端柔性夹持装置，其特征在于：所述夹持爪(7)的内侧设置有橡胶垫(6)，所述夹持爪(7)与底盘(17)的底部之间通过复位弹簧(4)连接。

4.根据权利要求1所述的一种矩阵式机器人末端柔性夹持装置，其特征在于：所述底盘(17)的表面开设有凹槽(19)，所述凹槽(19)的内部安装有转轴(20)，且夹持爪(7)的端部与转轴(20)连接。

5.根据权利要求2所述的一种矩阵式机器人末端柔性夹持装置，其特征在于：所述上壳体(16)的侧边开设有滑槽(2)，所述延伸块(1)的端部伸出滑槽(2)。

6.根据权利要求1所述的一种矩阵式机器人末端柔性夹持装置，其特征在于：所述夹持爪(7)的外部与延伸块(1)之间通过连接杆(21)连接，且连接杆(21)的两端皆安装有铰接轴(5)。

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