CN212421331U

CN212421331U - 机械手爪

Info

Publication number: CN212421331U
Application number: CN201922308054.5U
Authority: CN
Inventors: 郑汰爽; 范雨; 马强; 徐衍明
Original assignee: Futaihua Precision Electronic Jiyuan Co Ltd
Current assignee: Fulian Technology (Jiyuan) Co.,Ltd.
Priority date: 2019-12-20
Filing date: 2019-12-20
Publication date: 2021-01-29
Anticipated expiration: 2029-12-20

Abstract

一种机械手爪，包括支撑架；抓料件；及抓盘件；所述支撑架与所述机械手连接，所述抓料件及所述抓盘件分别设置于所述支撑架上，所述抓料件用于对托盘中的工件进行抓取并在所述机械手的带动下进行移动，所述抓盘件用于对抓取完工件的所述托盘进行夹取并在所述机械手的带动下进行移动。

Description

机械手爪

技术领域

本实用新型涉及一种抓取机构，特别是一种机械手爪。

背景技术

因车间生产制程要求，需要对工件进行加工，然后再进行收料。目前，通常采用人工上料的方式进行工件的运输，然后将放置过工件的空料盘转移至下料位，并将加工后的工件进行收集。人工作业劳动强度较大，且运输工件时容易造成刮碰伤，效率较低。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种机械手爪。

一种用于机械手上的机械手爪，包括支撑架；

抓料件；及

抓盘件；

所述支撑架与所述机械手连接，所述抓料件及所述抓盘件分别设置于所述支撑架上，所述抓料件用于对托盘中的工件进行抓取并在所述机械手的带动下进行移动，所述抓盘件用于对抓取完工件的所述托盘进行夹取并在所述机械手的带动下进行移动。

进一步地，所述支撑架包括连接轴及固定板，所述连接轴设置于所述机械手上，所述固定板设置于所述连接轴远离机械手的一端，所述抓料件及所述抓盘件分别设置于所述固定板上，所述连接轴能够在所述机械手的带动下移动及绕所述连接轴的轴线转动，以使设置于所述固定板上的所述抓料件及所述抓盘件移动及转换位置。

进一步地，所述连接轴中开设有装设孔，所述装设孔用于容纳电气线路。

进一步地，所述抓料件包括弹性杆及吸嘴，所述弹性杆连接所述支撑架上，所述吸嘴设置于所述弹性杆远离所述支撑架的一端，所述吸嘴用于在所述机械手的带动下压于所述工件上，以将所述工件吸取。

进一步地，所述抓料件还包括安装板，所述安装板设置于所述支撑架上，所述弹性杆穿设于所述安装板上。

进一步地，所述弹性杆包括本体及弹性件，所述本体穿设于所述安装板上，所述弹性件套设于所述本体上，所述吸嘴设置于所述本体远离所述支撑架的一端，所述弹性件一端抵持所述安装板，另一端抵持所述吸嘴。

进一步地，所述本体中开设有吸气孔，所述本体远离所述吸嘴的另一侧通过吸气管连接一吸气装置，所述吸嘴通过所述吸气孔与所述吸气装置连通。

进一步地，所述抓盘件包括驱动件及夹爪，所述驱动件设置于所述支撑架上，所述夹爪设置于所述驱动件的驱动端上，所述驱动件能够驱动所述夹爪移动以将所述托盘夹紧。

进一步地，所述驱动件为气缸。

进一步地，所述机械手爪还包括感测器，所述感测器设置于所述抓料件及所述抓盘件上，所述感测器用于感测所述抓料件是否抓取工件到位及感测所述抓盘件是否夹取托盘到位。

上述机械手爪通过在支撑架上设置抓料件实现对工件的抓取，同时，在支撑架上设置抓盘件实现对托盘的抓取，在机械手的带动下将托盘上的工件进行抓取转移，并在抓取完工件后，对托盘进行抓取转移。此机械手爪实现了对托盘及来料的抓取、移载，适用于自动生产的流水线作业，避免人工因素造成的刮碰伤，提高了产品的良率。

附图说明

图1是本实用新型的一个实施例中机械手爪的立体示意图。

图2是图1所示机械手爪的部分分解立体示意图。

主要元件符号说明

机械手爪	100
		支撑架	10
连接轴	11
		装设孔	111
固定板	12
		抓料件	20
安装板	21
		弹性杆	22
本体	221
		弹性件	222
吸嘴	23
		抓盘件	30
驱动件	31
		夹爪	32
感测器	40

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，本实用新型的一实施方式提供一种机械手爪100。机械手爪100能够在机械手(图未示)的带动下对流水线或托盘架(图未示)上的托盘中的工件进行抓取，还能够对抓取完工件的托盘进行夹取转移。机械手爪100包括支撑架10、多个抓料件20及抓盘件30。支撑架10设置于机械手上。抓料件20及抓盘件30分别设置于支撑架10上。抓料件20用于对托盘中的工件进行抓取并在机械手的带动下进行移动。抓盘件30用于对抓取完工件的托盘进行夹取并在机械手的带动下进行移动。

一实施例中，所述机械手爪100在取料位先将托盘中的工件抓取，移动至定位机构定位后，再抓取移至加工装置中进行加工；随后将抓取完工件的托盘夹取并移动至收料位，最后将加工完的工件抓取移至收料位的托盘上，但不限于此，其作业的顺序可根据实际进行调整。

支撑架10包括连接轴11及固定板12。连接轴11设置于机械手上。固定板12设置于连接轴11远离机械手的一端。抓料件20及抓盘件30分别设置于固定板12上。连接轴11能够在机械手的带动下移动及绕连接轴11的轴线转动，以使设置于固定板12上的抓料件20及抓盘件30移动及转换位置。

一实施例中，所述连接轴11中开设有装设孔111。所述装设孔111用于容纳电气线路。

请同时参阅图2，抓料件20包括安装板21、弹性杆22及吸嘴23。安装板21设置于固定板12上。弹性杆22设于所述安装板21上。吸嘴23设置于弹性杆22远离固定板12的一端。吸嘴23用于在机械手的带动下压于工件上，从而将工件吸取。

一实施例中，所述固定板12为矩形板，所述固定板12的三个侧边上设置有三个抓料件20，另一侧边设置所述抓盘件30，但不限于此。所述固定板12还可是圆形板，相应的，所述抓料件20及抓盘件30可根据需要进行设置。

一实施例中，所述弹性杆22包括本体221及弹性件222。所述本体221穿设于所述安装板21上。所述弹性件222套设于所述本体221上。所述吸嘴23设置于本体221远离固定板12的一端。所述弹性件222一端抵持所述安装板21，另一端抵持所述吸嘴23。

所述本体221中开设有吸气孔(图未示)。所述本体221远离所述吸嘴23的另一侧通过吸气管连接一吸气装置。所述吸气装置与所述吸嘴23通过所述吸气孔连通。

一实施例中，所述吸嘴23通过吸气孔与一真空发生器连通。

抓盘件30包括两个驱动件31及夹爪32。两个所述驱动件31相对设置于所述固定板12上。所述夹爪32设置于所述驱动件31的驱动端上。所述驱动件31能够驱动所述夹爪32移动以将所述托盘夹紧。

一实施例中，所述驱动件31为气缸，但不限于此，在其他实施例中，所述驱动件31也可采用电缸，马达等。

一实施例中，机械手爪100还包括多个感测器40。所述感测器40分别设置于抓料件20及抓盘件30上。所述感测器40电连接一报警装置，所述感测器40用于感测抓料件20是否抓取工件到位及感测抓盘件30是否夹取托盘到位。

一实施例中，所述感测器40为红外感测器。

使用时，机械手驱动机械手爪100移动至流水线或托盘架的托盘上方，驱动抓料件20上的吸嘴23靠近托盘中的工件，吸气装置吸气，使吸嘴23将工件吸住，随后，机械手转动，使未抓取工件的抓料件20靠近托盘上方，重复动作，使固定板12上的抓料件20均抓取了工件。抓取过程中，若吸住工件后，工件掉落，则会被感测器感测到，机台会发出警报。随后，机械手转动，使抓盘件30靠近托盘，驱动件31驱动所述夹爪32移动，将取完工件的空托盘夹紧，随后，机械手移动带动托盘移至收料位，将托盘放下。然后，机械手移动至定位机构，将工件放置其中定位后再次抓取，移动至加工装置中，进行加工，并将加工好的工件抓取移动至收料位的孔托盘上。

机械手爪100通过在支撑架10上设置抓料件20实现对工件的抓取，同时，在支撑架10上设置抓盘件30实现对托盘的抓取，在机械手的带动下将托盘上的工件进行抓取转移，并在抓取完工件后，对托盘进行抓取转移。此机械手爪100实现了对托盘及来料的抓取，移载，适用于自动生产的流水线作业，可缩减人力，提高生产效率，避免人工因素造成的刮碰伤，提高了产品的良率。

另外，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化，当然，这些依据本实用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围。

Claims

1.一种机械手爪，其特征在于，包括支撑架；

抓料件；及

抓盘件；

2.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述支撑架包括连接轴及固定板，所述连接轴设置于所述机械手上，所述固定板设置于所述连接轴远离机械手的一端，所述抓料件及所述抓盘件分别设置于所述固定板上，所述连接轴能够在所述机械手的带动下移动及绕所述连接轴的轴线转动，以使设置于所述固定板上的所述抓料件及所述抓盘件移动及转换位置。

3.如权利要求2所述的机械手爪，其特征在于，所述连接轴中开设有装设孔，所述装设孔用于容纳电气线路。

4.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述抓料件包括弹性杆及吸嘴，所述弹性杆连接所述支撑架上，所述吸嘴设置于所述弹性杆远离所述支撑架的一端，所述吸嘴用于在所述机械手的带动下压于所述工件上，以将所述工件吸取。

5.如权利要求4所述的机械手爪，其特征在于，所述抓料件还包括安装板，所述安装板设置于所述支撑架上，所述弹性杆穿设于所述安装板上。

6.如权利要求5所述的机械手爪，其特征在于，所述弹性杆包括本体及弹性件，所述本体穿设于所述安装板上，所述弹性件套设于所述本体上，所述吸嘴设置于所述本体远离所述支撑架的一端，所述弹性件一端抵持所述安装板，另一端抵持所述吸嘴。

7.如权利要求6所述的机械手爪，其特征在于，所述本体中开设有吸气孔，所述本体远离所述吸嘴的另一侧通过吸气管连接一吸气装置，所述吸嘴通过所述吸气孔与所述吸气装置连通。

8.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述抓盘件包括驱动件及夹爪，所述驱动件设置于所述支撑架上，所述夹爪设置于所述驱动件的驱动端上，所述驱动件能够驱动所述夹爪移动以将所述托盘夹紧。

9.如权利要求8所述的机械手爪，其特征在于，所述驱动件为气缸。

10.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述机械手爪还包括感测器，所述感测器设置于所述抓料件及所述抓盘件上，所述感测器用于感测所述抓料件是否抓取工件到位及感测所述抓盘件是否夹取托盘到位。