CN214187192U - 一种用于六轴机器人的齿轮传动结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于六轴机器人的齿轮传动结构，包括安装箱，第一电机的输出端与第一转轴固定连接，主动齿轮与从动齿轮相啮合，第二转轴的顶端穿过安装箱的顶端与底座的底端中心位置固定连接，第二电机的输出端与第一锥形齿轮固定连接，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮相啮合，第三转轴穿过第一机箱的侧壁与第一摇摆臂的一端固定连接，第三电机的输出端与第四转轴的一端固定连接，第二摇摆臂的另一端固定连接有连接臂，第四电机的输出端与第五转轴的一端固定连接，第一皮带轮通过皮带与第二皮带轮活动连接，连接杆的两端均穿过连接臂的侧壁与末端执行机构固定连接。本实用新型结构简单，便于组装，提高工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及六轴机器人技术领域，特别涉及一种用于六轴机器人的齿轮传动结构。
背景技术
随着企业用工成本不断上涨，工业机器人逐步走进公众的视野。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它是能自动执行工作，并靠自身动力和控制能力实现各种功能的一种机器。六轴工业机器由六个关节串联组合控制六个自由度，具有非常大的灵活性以及通用型，能够自由的在三维空间内进行运动，因此被广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域，大幅度减少了工人的工作强度，提高生产效率，实现自动化生产。常见的六轴机器人拥有五个或六个旋转轴，应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。目前机器人安装设计复杂，内部部件精密，密封结构设计复杂，组装费时费力且不易维修。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种用于六轴机器人的齿轮传动结构，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
一种用于六轴机器人的齿轮传动结构，包括安装箱，所述安装箱的内部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端与第一转轴固定连接，所述第一转轴穿过主动齿轮与所述安装箱的顶端活动连接，所述主动齿轮与从动齿轮相啮合，所述从动齿轮的中部设有第二转轴，所述第二转轴的顶端穿过所述安装箱的顶端与底座的底端中心位置固定连接，所述底座的顶端与第一机箱固定连接，所述第一机箱的内部固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端与第一锥形齿轮固定连接，所述第一锥形齿轮与第二锥形齿轮相啮合，所述第二锥形齿轮与第三转轴的一端固定连接，所述第三转轴穿过所述第一机箱的侧壁与第一摇摆臂的一端固定连接，所述第一摇摆臂的另一端与第二机箱固定连接，所述第二机箱的内部固定安装有第三电机，所述第三电机的输出端与第四转轴的一端固定连接，所述第四转轴的另一端穿过所述第二机箱的侧壁与第二摇摆臂的一端固定连接，所述第二摇摆臂的另一端固定连接有连接臂，所述连接臂的内部固定安装有第四电机，所述第四电机的输出端与第五转轴的一端固定连接，所述第五转轴的另一端与所述连接臂活动连接，且所述第五转轴上固定套接有第一皮带轮，所述第一皮带轮通过皮带与第二皮带轮活动连接，所述第二皮带轮与连接杆固定连接，所述连接杆的两端均穿过所述连接臂的侧壁与末端执行机构固定连接。
优选的，所述第一转轴与所述主动齿轮固定连接。
优选的，所述第二转轴的底端通过轴承座与所述安装箱的底端活动连接。
优选的，所述从动齿轮固定套接在第二转轴上。
优选的，所述第一转轴、第二转轴与所述安装箱的连接处、所述第三转轴与所述第一机箱的连接处、所述第四转轴与所述第二机箱的连接处、所述连接杆与所述连接臂的连接处以及所述第五转轴与所述连接臂的连接处均设有轴承。
优选的，所述安装箱的前端设有箱门。
与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型为一种用于六轴机器人的齿轮传动结构，使用时，通过控制器控制第一电机带动主动齿轮转动，与之相啮合的从动齿轮随之转动，进而使得第二转轴带动顶端固定相连的底座可以第二转轴为圆心进行三百六十度转动；通过控制第二电机转动带动第一锥形齿轮转动，使得第二锥形齿轮带动第一摇摆臂以第三转轴为圆心进行左右转动；通过控制第三电机转动带动第二摇摆臂以第四转轴为圆心进行左右转动；通过控制第四电机转动带动第一皮带轮转动，使得第二皮带轮带动与之固定连接的连接杆转动，进而使得与连接杆固定相连的末端执行机构可以以连接杆为圆心做三百六十度的转动，此装置结构简单，便于组装，当各组齿轮机构发生故障时，只需要打开箱门以及各组机箱即可进行维修，提高工作效率。
附图说明
图1为本实用新型一种用于六轴机器人的齿轮传动结构主视图；
图2为本实用新型一种用于六轴机器人的齿轮传动结构右视图；
图3为本实用新型一种用于六轴机器人的齿轮传动结构第一机箱俯视图；
图4为本实用新型一种用于六轴机器人的齿轮传动结构连接臂俯视图。
图中：1、安装箱；2、第一电机；201、主动齿轮；202、第一转轴；203、从动齿轮；204、第二转轴；205、轴承座；3、底座；4、第一机箱；401、第二电机；402、第一锥形齿轮；403、第二锥形齿轮；404、第三转轴；5、第一摇摆臂；6、第二机箱；601、第三电机；602、第四转轴；7、第二摇摆臂；8、连接臂；801、第四电机；802、第一皮带轮；803、皮带；804、第二皮带轮；805、连接杆；806、末端执行机构；807、第五转轴。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
如图1-4所示，一种用于六轴机器人的齿轮传动结构，包括安装箱1，所述安装箱1的内部固定安装有第一电机2，所述第一电机2的输出端与第一转轴 202固定连接，所述第一转轴202穿过主动齿轮201与所述安装箱1的顶端活动连接，所述主动齿轮201与从动齿轮203相啮合，所述第二转轴204的顶端穿过所述安装箱1的顶端与底座3的底端中心位置固定连接，所述底座3的顶端与第一机箱4固定连接，所述第一机箱4的内部固定安装有第二电机401，所述第二电机401的输出端与第一锥形齿轮402固定连接，所述第一锥形齿轮402 与第二锥形齿轮403相啮合，所述从动齿轮203的中部设有第二转轴204，所述第二锥形齿轮403与第三转轴404的一端固定连接，所述第三转轴404穿过所述第一机箱4的侧壁与第一摇摆臂5的一端固定连接，所述第一摇摆臂5的另一端与第二机箱6固定连接，所述第二机箱6的内部固定安装有第三电机601，所述第三电机601的输出端与第四转轴602的一端固定连接，所述第四转轴602 的另一端穿过所述第二机箱6的侧壁与第二摇摆臂7的一端固定连接，所述第二摇摆臂7的另一端固定连接有连接臂8，所述连接臂8的内部固定安装有第四电机801，所述第四电机801的输出端与第五转轴807的一端固定连接，所述第五转轴807的另一端与所述连接臂8活动连接，且所述第五转轴807上固定套接有第一皮带轮802，所述第一皮带轮802通过皮带803与第二皮带轮804活动连接，所述第二皮带轮804与连接杆805固定连接，所述连接杆805的两端均穿过所述连接臂8的侧壁与末端执行机构806固定连接。
本实施例中，优选的，所述第一转轴202与所述主动齿轮201固定连接。
本实施例中，优选的，所述第二转轴204的底端通过轴承座205与所述安装箱1的底端活动连接。
本实施例中，优选的，所述从动齿轮203固定套接在第二转轴204上。
本实施例中，优选的，所述第一转轴202、第二转轴204与所述安装箱1的连接处、所述第三转轴404与所述第一机箱4的连接处、所述第四转轴602与所述第二机箱6的连接处、所述连接杆805与所述连接臂8的连接处以及所述第五转轴807与所述连接臂8的连接处均设有轴承。
本实施例中，优选的，所述安装箱1的前端设有箱门。
需要说明的是，本实用新型为一种用于六轴机器人的齿轮传动结构，使用时，通过控制器控制第一电机2带动主动齿轮201转动，与之相啮合的从动齿轮203随之转动，进而使得第二转轴204带动顶端固定相连的底座3可以第二转轴204为圆心进行三百六十度转动；通过控制第二电机401转动带动第一锥形齿轮402转动，使得第二锥形齿轮403带动第一摇摆臂5以第三转轴404为圆心进行左右转动；通过控制第三电机601转动带动第二摇摆臂7以第四转轴 602为圆心进行左右转动；通过控制第四电机801转动带动第一皮带轮802转动，使得第二皮带轮804带动与之固定连接的连接杆805转动，进而使得与连接杆 805固定相连的末端执行机构806可以以连接杆805为圆心做三百六十度的转动，此装置结构简单，便于组装，当各组齿轮机构发生故障时，只需要打开箱门以及各组机箱即可进行维修，提高工作效率。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种用于六轴机器人的齿轮传动结构，包括安装箱(1)，其特征在于：所述安装箱(1)的内部固定安装有第一电机(2)，所述第一电机(2)的输出端与第一转轴(202)固定连接，所述第一转轴(202)穿过主动齿轮(201)与所述安装箱(1)的顶端活动连接，所述主动齿轮(201)与从动齿轮(203)相啮合，所述从动齿轮(203)的中部设有第二转轴(204)，所述第二转轴(204)的顶端穿过所述安装箱(1)的顶端与底座(3)的底端中心位置固定连接，所述底座(3)的顶端与第一机箱(4)固定连接，所述第一机箱(4)的内部固定安装有第二电机(401)，所述第二电机(401)的输出端与第一锥形齿轮(402)固定连接，所述第一锥形齿轮(402)与第二锥形齿轮(403)相啮合，所述第二锥形齿轮(403)与第三转轴(404)的一端固定连接，所述第三转轴(404)穿过所述第一机箱(4)的侧壁与第一摇摆臂(5)的一端固定连接，所述第一摇摆臂(5)的另一端与第二机箱(6)固定连接，所述第二机箱(6)的内部固定安装有第三电机(601)，所述第三电机(601)的输出端与第四转轴(602)的一端固定连接，所述第四转轴(602)的另一端穿过所述第二机箱(6)的侧壁与第二摇摆臂(7)的一端固定连接，所述第二摇摆臂(7)的另一端固定连接有连接臂(8)，所述连接臂(8)的内部固定安装有第四电机(801)，所述第四电机(801)的输出端与第五转轴(807)的一端固定连接，所述第五转轴(807)的另一端与所述连接臂(8)活动连接，且所述第五转轴(807)上固定套接有第一皮带轮(802)，所述第一皮带轮(802)通过皮带(803)与第二皮带轮(804)活动连接，所述第二皮带轮(804)与连接杆(805)固定连接，所述连接杆(805)的两端均穿过所述连接臂(8)的侧壁与末端执行机构(806)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于六轴机器人的齿轮传动结构，其特征在于：所述第一转轴(202)与所述主动齿轮(201)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于六轴机器人的齿轮传动结构，其特征在于：所述第二转轴(204)的底端通过轴承座(205)与所述安装箱(1)的底端活动连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于六轴机器人的齿轮传动结构，其特征在于：所述从动齿轮(203)固定套接在第二转轴(204)上。
5.根据权利要求1所述的一种用于六轴机器人的齿轮传动结构，其特征在于：所述第一转轴(202)、第二转轴(204)与所述安装箱(1)的连接处、所述第三转轴(404)与所述第一机箱(4)的连接处、所述第四转轴(602)与所述第二机箱(6)的连接处、所述连接杆(805)与所述连接臂(8)的连接处以及所述第五转轴(807)与所述连接臂(8)的连接处均设有轴承。
6.根据权利要求1所述的一种用于六轴机器人的齿轮传动结构，其特征在于：所述安装箱(1)的前端设有箱门。
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