CN216505235U - 一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人，包括机器人底座，该机器人底座正面两侧分别设置有控制面板与充电接口，机器人底座顶端设置有安装底板，安装底板顶端设置有机械臂，机械臂的中部设置有转动组件，转动组件远离机械臂的一端设置有照明灯；机器人底座侧面中间位置设置有视觉定位器，机器人底座的底端四周均设置有万向轮。在狭小的空间移动时，当视觉定位器无法准确定位物体的位置时，可以在照明灯的作用下，辅助视觉定位器对物体的位置进行定位，并在转动组件的作用下，可以对照明灯的角度进行调节，在机器人底座移动的过程中，保证视觉定位器可以观测，从而实现机器人本体的自主调节。

Description

一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体来说，涉及一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器（Robot）的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械；在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作；理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物。

为了方便在狭小的空间移动并搬运物品，从而生产与制造一些小型的机器人，来针对一些狭小空间的移动。

例如专利号CN209425426U公开了一种复合型工业协作机器人，用于物料的装卸与搬运，包括用于导航和避障的移动机器人，移动机器人上方安装有载具安装板和控制柜，控制柜设于载具安装板的一侧；控制柜的上方设有工业六轴协作机器人，工业六轴协作机器人的执行端设有末端执行器，末端执行器上安装有用于定位物体的第一视觉定位装置。该实用新型将工业移动协作机器人、工业六轴协作机器人、末端执行器以及视觉定位装置进行整和，使得该复合型工业协作机器人运作时能够灵活移动且对物料进行精准抓取，实现生产过程中物料的自动搬运、上下料以及分拣等功能。

但是机器人在狭小空间移动的过程中，可能出现某些区域的空间过黑，从而影响了视觉定位器的定位，造成机器人无法进行自主移动，从而失去自我判断的能力。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的问题，本实用新型提出一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

为此，本实用新型采用的具体技术方案如下：

一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人，包括机器人底座，该机器人底座正面两侧分别设置有控制面板与充电接口，机器人底座顶端设置有安装底板，安装底板顶端设置有机械臂，机械臂的中部设置有转动组件，转动组件远离机械臂的一端设置有照明灯；机器人底座侧面中间位置设置有视觉定位器，机器人底座的底端四周均设置有万向轮。

进一步的，为了在转动组件的作用下，可以对照明灯的角度进行调节，从而在机器人底座移动的过程中，保证视觉定位器的稳定观测，从而实现机器人本体的自主调节，转动组件包括设置在机械臂一侧的固定底板，固定底板的远离机械臂的两侧分别设置有电机一与电机二；电机一的输出轴一端与连接杆连接，连接杆圆周外侧套设有连接套一，连接套一的一侧与连接框架连接；连接杆一侧通过转轴与固定板一连接，固定板一远离连接杆的一端设置有蜗杆，且蜗杆的一端贯穿固定板二与电机二的输出轴连接，且固定板二设置在固定底板顶端，蜗杆顶部设置有相啮合的蜗轮，且蜗轮两端通过连接杆连接框架连接；转动组件还包括设置在连接杆外侧的转动架，转动架一侧设置有固定杆，且固定杆另一侧与照明灯固定连接，连接框架一侧设置有与电机二输出轴相配合的连接套二，且连接套二内部设置有轴承。

进一步的，为了实现机械臂的多角度转动，机械臂为多轴机械臂。

进一步的，为了通过拆卸螺钉与定位销便可以实现机械臂的拆卸，从而提高更换的效率，机械臂通过螺钉和定位销将安装底板固定在机器人底座的顶部。

本实用新型的有益效果为：

1、在万向轮的作用下，带动了机器人底座的移动，并在视觉定位器的作用下，通过对物体的视觉定位，从而自主的判断物品所在的位置，从而保证移动过程中的稳定。

2、在狭小的空间移动时，当视觉定位器无法准确定位物体的位置时，可以在照明灯的作用下，辅助视觉定位器对物体的位置进行定位，从而保证在狭小的空间移动时，该机器人底座仍然可以在视觉定位器的作用下移动至物品的旁边，从而对物品进行搬运。

3、在转动组件的作用下，可以对照明灯的角度进行调节，从而在机器人底座移动的过程中，保证视觉定位器可以观测，从而实现机器人本体的自主调节。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人中转动组件的结构示意图之一；

图3是根据本实用新型实施例的一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人中转动组件的侧视图；

图4是根据本实用新型实施例的一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人中转动组件的局部结构示意图；

图5是根据本实用新型实施例的一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人中转动组件的结构示意图之二。

图中：

1、机器人底座；2、控制面板；3、充电接口；4、安装底板；5、机械臂；6、转动组件；601、固定底板；602、电机一；603、电机二；604、连接杆；605、连接套一；606、连接框架；607、固定板一；608、蜗杆；609、固定板二；610、蜗轮；611、连接杆；612、转动架；613、固定杆；614、连接套二；7、照明灯；8、视觉定位器；9、万向轮。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图，这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

根据本实用新型的实施例，提供了一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人。

现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明，如图1所示，根据本实用新型实施例的可实现在狭小的空间移动的复合式机器人，包括机器人底座1，该机器人底座1正面两侧分别设置有控制面板2（内含有PLC控制器）与充电接口3，机器人底座1顶端设置有安装底板4，安装底板4顶端设置有机械臂5，机械臂5的中部设置有转动组件6，转动组件6远离机械臂5的一端设置有照明灯7；机器人底座1侧面中间位置设置有视觉定位器8，机器人底座1的底端四周均设置有万向轮9（在具体应用时，控制面板2与视觉定位器8、转动组件6及照明灯7之间电连接）。

借助于上述技术方案，从而在万向轮9的作用下，带动了机器人底座1的移动，并在视觉定位器8的作用下，通过对物体的视觉定位，从而自主的判断物品所在的位置，同时在狭小的空间移动时，当视觉定位器8无法准确定位物体的位置时，可以在照明灯7的作用下，辅助视觉定位器8对物体的位置进行定位，从而保证在狭小的空间移动时，该机器人底座1仍然可以在视觉定位器8的作用下移动至物品的旁边，从而对物品进行搬运，同时在转动组件6的作用下，可以对照明灯7的角度进行调节，从而在机器人底座1移动的过程中，保证视觉定位器8可以观测，从而实现机器人本体的自主调节。

在一个实施例中，如图2-图5所示，对于上述转动组件6来说，转动组件6包括设置在机械臂5一侧的固定底板601，固定底板601的远离机械臂5的两侧分别设置有电机一602与电机二603；电机一602的输出轴一端与连接杆604连接，连接杆604圆周外侧套设有连接套一605，连接套一605的一侧与连接框架606连接；连接杆604一侧通过转轴与固定板一607连接，固定板一607远离连接杆604的一端设置有蜗杆608，且蜗杆608的一端贯穿固定板二609与电机二603的输出轴连接，且固定板二609设置在固定底板601顶端，蜗杆608顶部设置有相啮合的蜗轮610，且蜗轮610两端通过连接杆611连接框架606连接；转动组件6还包括设置在连接杆611外侧的转动架612，转动架612一侧设置有固定杆613，且固定杆613另一侧与照明灯7固定连接，连接框架606一侧设置有与电机二603输出轴相配合的连接套二614，且连接套二614内部设置有轴承，从而使得在转动组件6的作用下，可以对照明灯7的角度进行调节，从而在机器人底座1移动的过程中，保证视觉定位器8的稳定观测，从而实现机器人本体的自主调节。

转动组件6的工作原理：通过控制面板2自主的调节转动组件6上的电机一602，在电机一602的输出轴作用下带动连接杆604进行转动，从而带动连接套一605转动，从而带动连接框架606纵向的转动，从而带动转动架612纵向的转动，从而带动固定杆613纵向的转动，从而带动照明灯7在纵向的转动，同时控制面板控制并启动电机二603，在电机二603的输出轴作用下带动蜗杆608进行转动，同时在轴承的作用下带动相啮合的蜗轮610进行转动，从而带动转动架611进行横向的转动，从而带动固定杆613进行横向的转动，从而实现了照明灯7进行横向的转动，并在电机一602与电机二603的配合作用下，根据视觉定位器8中视野缺失的情况，来调节照明灯7的角度，并保证机器人底座1的稳定移动。

在一个实施例中，如图1所示，对于上述机械臂5来说，机械臂5为多轴机械臂（在具体应用时，多轴机械臂可以为5轴、6轴等），机械臂5通过螺钉和定位销将安装底板4固定在机器人底座1的顶部，从而通过拆卸螺钉与定位销便可以实现机械臂5的拆卸，从而提高更换的效率（在具体应用时，螺钉可采用组合螺钉、防水螺钉等）。

为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下就本实用新型在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。

在实际应用时，当机器人本体在狭小空间移动时，若视觉定位器8的视线受阻，便通过控制面板2的电信号传递给照明灯7并打开照明灯7，并根据视线受阻的情况，通过控制面板2自主的调节转动组件6上的电机一602，在电机一602的输出轴作用下带动连接杆604进行转动，从而带动连接套一605转动，从而带动连接框架606纵向的转动，从而带动转动架612纵向的转动，从而带动固定杆613纵向的转动，从而带动照明灯7在纵向的转动，同时控制面板控制并启动电机二603，在电机二603的输出轴作用下带动蜗杆608进行转动，同时在轴承的作用下带动相啮合的蜗轮610进行转动，从而带动转动架611进行横向的转动，从而带动固定杆613进行横向的转动，从而实现了照明灯7进行横向的转动，并在电机一602与电机二603的配合作用下，根据视觉定位器8中视野缺失的情况，来调节照明灯7的角度，并保证机器人底座1的稳定移动。

综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，在万向轮9的作用下，带动了机器人底座1的移动，并在视觉定位器8的作用下，通过对物体的视觉定位，从而自主的判断物品所在的位置，同时在狭小的空间移动时，当视觉定位器8无法准确定位物体的位置时，可以在照明灯7的作用下，辅助视觉定位器8对物体的位置进行定位，从而保证在狭小的空间移动时，该机器人底座1仍然可以在视觉定位器8的作用下移动至物品的旁边，从而对物品进行搬运，同时在转动组件6的作用下，可以对照明灯7的角度进行调节，从而在机器人底座1移动的过程中，保证视觉定位器8可以观测，从而实现机器人本体的自主调节。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人，包括机器人底座（1），该机器人底座（1）正面两侧分别设置有控制面板（2）与充电接口（3），其特征在于：

所述机器人底座（1）顶端设置有安装底板（4），所述安装底板（4）顶端设置有机械臂（5），所述机械臂（5）的中部设置有转动组件（6），所述转动组件（6）远离所述机械臂（5）的一端设置有照明灯（7）；

所述机器人底座（1）侧面中间位置设置有视觉定位器（8）。

2.根据权利要求1所述的一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人，其特征在于，所述机器人底座（1）的底端四周均设置有万向轮（9）。

3.根据权利要求1所述的一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人，其特征在于，所述转动组件（6）包括设置在所述机械臂（5）一侧的固定底板（601），所述固定底板（601）的远离所述机械臂（5）的两侧分别设置有电机一（602）与电机二（603）；

所述电机一（602）的输出轴一端与连接杆（604）连接，所述连接杆（604）圆周外侧套设有连接套一（605），所述连接套一（605）的一侧与连接框架（606）连接；

所述连接杆（604）一侧通过转轴与固定板一（607）连接，所述固定板一（607）远离所述连接杆（604）的一端设置有蜗杆（608），且所述蜗杆（608）的一端贯穿固定板二（609）与所述电机二（603）的输出轴连接，且所述固定板二（609）设置在所述固定底板（601）一侧，所述蜗杆（608）顶部设置有相啮合的蜗轮（610），且所述蜗轮（610）两端通过连接杆所述连接框架（606）连接。

4.根据权利要求3所述的一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人，其特征在于，所述转动组件（6）还包括设置在所述连接杆外侧的转动架（612），所述转动架（612）一侧设置有固定杆（613），且所述固定杆（613）另一侧与所述照明灯（7）固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人，其特征在于，所述连接框架（606）一侧设置有与所述电机二（603）输出轴相配合的连接套二（614），且所述连接套二（614）内部设置有轴承。

6.根据权利要求1所述的一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人，其特征在于，所述机械臂（5）为多轴机械臂。

7.根据权利要求1或6所述的一种可实现在狭小的空间移动的复合式机器人，其特征在于，所述机械臂（5）通过螺钉和定位销将所述安装底板（4）固定在所述机器人底座（1）的顶部。

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