CN212075612U - 一种工业用料物流运输用上料机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械臂技术领域，且公开了一种工业用料物流运输用上料机械臂，包括底座，底座的顶部固定安装有电机架，电机架上固定安装有第一电机，第一电机的输出轴上固定套装第一转轴，第一转轴的中部固定套装有第一旋转臂，第一旋转臂顶部的一侧固定安装有第二电机，第二电机的输出轴上固定套装有第二转轴。该工业用料物流运输用上料机械臂，通过启动第一和第二电机，可带动第一和第二旋转臂自由旋转，从而可带动夹持机构进行多方位的转动，提高该机械臂的适应性，可用于不同工况的使用，且本装置在夹持物体后，可通过启动液压杆带动夹持机构进行左右转动，从而可翻转夹持机构所夹持的物体，使用更为方便。

Description

一种工业用料物流运输用上料机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种工业用料物流运输用上料机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

在工业用料物流运输的上料过程中常使用到机械臂，以替代人工进行上料，提高上料效率，然而，现有技术中工业用料物流运输用的上料机械臂在使用过程中存在一定的局限性，可旋转的角度有限，难以适应不同工作环境的要求。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业用料物流运输用上料机械臂，具备适应性强的优点，解决了在工业用料物流运输的上料过程中常使用到机械臂，以替代人工进行上料，提高上料效率，然而，现有技术中工业用料物流运输用的上料机械臂在使用过程中存在一定的局限性，可旋转的角度有限，难以适应不同工作环境要求的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种工业用料物流运输用上料机械臂，包括底座，所述底座的顶部固定安装有电机架，所述电机架上固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定套装第一转轴，所述第一转轴的中部固定套装有第一旋转臂，所述第一旋转臂顶部的一侧固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴上固定套装有第二转轴，所述第二转轴的中部固定套装有第二旋转臂，所述第二旋转臂顶部的一侧固定安装有第三电机，所述第三电机的输出轴上固定套装有主轴，所述主轴的中部固定套装有主动轮，所述主动轮上活动套装有同步带，所述第二旋转臂的一端活动套装有从轴，所述从轴的中部固定套装有从动轮，且从轴的底部固定连接有连接座，所述连接座底部的两侧均固定连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆活动端的底部固定连接有固定座，所述第二旋转臂的顶部固定安装有位于第三电机一侧的气缸，所述气缸的输出端活动套装有活塞杆，所述活塞杆的底部固定连接有连接杆所述连接杆的底部与固定座的顶部活动套装。

优选的，所述固定座正面的中部固定套装有固定轴，所述固定轴上活动套装有旋转杆，所述旋转杆的底部固定连接有连接架，所述连接架的底部固定安装有夹持机构，所述固定座底部的一侧通过轴活动套装有液压杆，且固定座底部的另一侧通过轴活动套装有第二伸缩杆，所述液压杆的输出端和第二伸缩杆的活动端分别与旋转杆两侧的底部铰接在一起。

优选的，所述从动轮与同步带远离主动轮的一端活动套接，且从动轮通过同步带与主动轮传动连接。

优选的，所述活塞杆活动套装在从轴内部，且活塞杆与连接座的中部活动套接。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、该工业用料物流运输用上料机械臂，通过启动第一和第二电机，可带动第一和第二旋转臂自由旋转，从而可带动夹持机构进行多方位的转动，提高该机械臂的适应性，可用于不同工况的使用，且本装置在夹持物体后，可通过启动液压杆带动夹持机构进行左右转动，从而可翻转夹持机构所夹持的物体，使用更为方便。

2、该工业用料物流运输用上料机械臂，通过启动第三电机带动主轴和主动轮转动，利用同步带的传动，带动从轴转动，从而可带动夹持机构所夹持的物体360度旋转，进而方便物体的后序的摆放等，可减轻工作人员的负担，且本装置可通过启动气缸带动夹持机构升降，从而方便物体的上料。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构活塞杆示意图。

图中：1、底座；2、电机架；3、第一电机；4、第一转轴；5、第一旋转臂；6、第二电机；7、第二转轴；8、第二旋转臂；9、第三电机；10、主动轮；11、同步带；12、从轴；13、从动轮；14、连接座；15、第一伸缩杆；16、固定座；161、固定轴；162、旋转杆；163、连接架；164、夹持机构；165、液压杆；166、第二伸缩杆；17、气缸；18、活塞杆；19、连接杆；20、主轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，一种工业用料物流运输用上料机械臂，包括底座1，底座1的顶部固定安装有电机架2，电机架2上固定安装有第一电机3，本装置通过启动第一电机3带动第一转轴4转动，从而带动第一旋转臂5转动进行夹持机构164角度的调节，再启动第二电机6带动第二转轴7转动，从而带动第一旋转臂5转动进行夹持机构164角度上的二次调节，本装置相较于现有技术，可调节性强，适应范围广，第一电机3的输出轴上固定套装第一转轴4，第一转轴4的中部固定套装有第一旋转臂5，第一旋转臂5顶部的一侧固定安装有第二电机6，第二电机6的输出轴上固定套装有第二转轴7，第二转轴7的中部固定套装有第二旋转臂8，第二旋转臂8顶部的一侧固定安装有第三电机9，第三电机9的输出轴上固定套装有主轴20，主轴20的中部固定套装有主动轮10，主动轮10上活动套装有同步带11，第二旋转臂8的一端活动套装有从轴12，从轴12的中部固定套装有从动轮13，且从轴12的底部固定连接有连接座14，连接座14底部的两侧均固定连接有第一伸缩杆15，第一伸缩杆15活动端的底部固定连接有固定座16，第二旋转臂8的顶部固定安装有位于第三电机9一侧的气缸17，气缸17的输出端活动套装有活塞杆18，活塞杆18的底部固定连接有连接杆19连接杆19的底部与固定座16的顶部活动套装。

其中，固定座16正面的中部固定套装有固定轴161，固定轴161上活动套装有旋转杆162，旋转杆162的底部固定连接有连接架163，连接架163的底部固定安装有夹持机构164，固定座16底部的一侧通过轴活动套装有液压杆165，本装置通过启动液压杆165带动旋转杆162围绕固定轴161进行转动，可调节夹持机构164所夹持物体竖向的角度，可实现物体的翻转，使用更为方便，且固定座16底部的另一侧通过轴活动套装有第二伸缩杆166，液压杆165的输出端和第二伸缩杆166的活动端分别与旋转杆162两侧的底部铰接在一起。

其中，从动轮13与同步带11远离主动轮10的一端活动套接，且从动轮13通过同步带11与主动轮10传动连接，本装置通过启动第三电机9带动主轴20和主动轮10转动，利用同步带11的传动，带动从轴12转动，从而可带动夹持机构164所夹持的物体进行水平方向上360度的全方位调节，方便物体后序的码垛。

其中，活塞杆18活动套装在从轴12内部，且活塞杆18与连接座14的中部活动套接，本装置通过启动气缸17带动活塞杆18伸缩，从而可带动连接杆19底部的固定座16进行升降，进而可带动夹持机构164所夹持的物体进行高度上的调节。

工作原理：首先，启动第一电机3带动第一转轴4转动，从而带动第一旋转臂5转动进行夹持机构164角度的调节，再启动第二电机6带动第二转轴7转动，从而带动第一旋转臂5转动进行夹持机构164角度上的二次调节，然后，启动气缸17带动活塞杆18伸长，从而带动连接杆19底部的固定座16向下运动，将夹持机构164对准待上料物体，再启动夹持机构164对物体进行夹持，最后，在此过程中，当需要对物体进行翻转时，启动液压杆165带动旋转杆162围绕固定轴161进行转动即可，当需要对物体进行水平方向上的角度调节时，通过启动第三电机9带动主轴20和主动轮10转动，利用同步带11的传动，带动从轴12转动，从而带动夹持机构164所夹持的物体进行水平方向上的调节，方便物体后序的码垛，即可。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种工业用料物流运输用上料机械臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部固定安装有电机架(2)，所述电机架(2)上固定安装有第一电机(3)，所述第一电机(3)的输出轴上固定套装第一转轴(4)，所述第一转轴(4)的中部固定套装有第一旋转臂(5)，所述第一旋转臂(5)顶部的一侧固定安装有第二电机(6)，所述第二电机(6)的输出轴上固定套装有第二转轴(7)，所述第二转轴(7)的中部固定套装有第二旋转臂(8)，所述第二旋转臂(8)顶部的一侧固定安装有第三电机(9)，所述第三电机(9)的输出轴上固定套装有主轴(20)，所述主轴(20)的中部固定套装有主动轮(10)，所述主动轮(10)上活动套装有同步带(11)，所述第二旋转臂(8)的一端活动套装有从轴(12)，所述从轴(12)的中部固定套装有从动轮(13)，且从轴(12)的底部固定连接有连接座(14)，所述连接座(14)底部的两侧均固定连接有第一伸缩杆(15)，所述第一伸缩杆(15)活动端的底部固定连接有固定座(16)，所述第二旋转臂(8)的顶部固定安装有位于第三电机(9)一侧的气缸(17)，所述气缸(17)的输出端活动套装有活塞杆(18)，所述活塞杆(18)的底部固定连接有连接杆(19)所述连接杆(19)的底部与固定座(16)的顶部活动套装。

2.根据权利要求1所述的一种工业用料物流运输用上料机械臂，其特征在于：所述固定座(16)正面的中部固定套装有固定轴(161)，所述固定轴(161)上活动套装有旋转杆(162)，所述旋转杆(162)的底部固定连接有连接架(163)，所述连接架(163)的底部固定安装有夹持机构(164)，所述固定座(16)底部的一侧通过轴活动套装有液压杆(165)，且固定座(16)底部的另一侧通过轴活动套装有第二伸缩杆(166)，所述液压杆(165)的输出端和第二伸缩杆(166)的活动端分别与旋转杆(162)两侧的底部铰接在一起。

3.根据权利要求1所述的一种工业用料物流运输用上料机械臂，其特征在于：所述从动轮(13)与同步带(11)远离主动轮(10)的一端活动套接，且从动轮(13)通过同步带(11)与主动轮(10)传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业用料物流运输用上料机械臂，其特征在于：所述活塞杆(18)活动套装在从轴(12)内部，且活塞杆(18)与连接座(14)的中部活动套接。

Images