CN205147628U - 一种焊接机器人 - Google Patents

一种焊接机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN205147628U
CN205147628U CN201520738885.5U CN201520738885U CN205147628U CN 205147628 U CN205147628 U CN 205147628U CN 201520738885 U CN201520738885 U CN 201520738885U CN 205147628 U CN205147628 U CN 205147628U
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
forearm
axle
welding robot
drive motors
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201520738885.5U
Other languages
English (en)
Inventor
李明
王雷
彭南帝
张辉
牛志峰
江古子
李红宽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Polytechnic University
Original Assignee
Anhui Polytechnic University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Polytechnic University filed Critical Anhui Polytechnic University
Priority to CN201520738885.5U priority Critical patent/CN205147628U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN205147628U publication Critical patent/CN205147628U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本实用新型提供一种应用于机械设备技术领域的焊接机器人,所述的焊接机器人的本体部(1)与底盘部(2)活动连接,本体部(1)上的机械臂(4)包括大臂(5)和小臂(6),大臂(5)一端与本体部(1)连接,大臂(5)另一端与小臂(6)一端通过连接轴Ⅰ(7)连接,小臂(6)另一端安装焊枪(8)或抓手(9),驱动电机Ⅰ(10)安装在大臂(5)侧面,驱动电机Ⅰ(10)的驱动轴与连接轴Ⅰ(7)为一体式结构,小臂(6)固定套装在连接轴Ⅰ(7)上,驱动电机Ⅰ(10)与控制部件(11)连接,本实用新型的焊接机器人,操控方便,能够对不同部位的部件进行焊接或抓取,有效提高焊接效率,降低操作人员劳动强度。

Description

一种焊接机器人
技术领域
[0001]本实用新型属于机械设备技术领域,更具体地说,是涉及一种焊接机器人。
背景技术
[0002]当今工业迅速发展,焊接成型技术也越来越普及,而人工焊接由于对人体伤害大、效率低、质量不稳定等多方面原因已经减少使用,但是现在焊接机器人一般为单臂,功能单一,仅可用于焊接,满足不了现代工业需要,使用具有局限性。
实用新型内容
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是:提供一种结构简单,能够方便快捷实现焊接和物件抓取功能,有效提高焊接效率,降低劳动强度的焊接机器人。
[0004]要解决以上所述的技术问题,本实用新型采取的技术方案为:
[0005]本实用新型为一种焊接机器人,所述的焊接机器人包括本体部、底盘部,底盘部两侧面分别设置多个移动轮,本体部与底盘部活动连接,本体部上设置多个机械臂,机械臂包括大臂和小臂,大臂一端与本体部固定连接,大臂另一端与小臂一端通过连接轴I活动连接,小臂另一端安装焊枪或抓手,驱动电机I固定安装在大臂侧面,驱动电机I的驱动轴与连接轴I设置为一体式结构,小臂固定套装在连接轴I上,驱动电机I与能够控制驱动电机I正反转动的控制部件连接。
[0006]所述的焊接机器人的机械臂包括两个,分别是机械臂I和机械臂Π,机械臂I的小臂上安装焊枪,机械臂Π的小臂上安装抓手,所述的焊枪与控制部件连接,所述的抓手与控制部件连接。
[0007]所述的机械臂还包括腰身臂,大臂一端倾斜安装在本体部上,大臂另一端设置开槽部I,腰身臂一端通过连接轴I活动安装在开槽部I内,驱动电机I固定安装在大臂侧面,驱动电机I的驱动轴与连接轴I设置为一体式结构,腰身臂固定套装在连接轴I上,腰身臂另一端设置开槽部Π,小臂一端通过连接轴Π活动安装在开槽部Π内,驱动电机Π固定安装在腰身臂侧面,驱动电机Π的驱动轴与连接轴Π设置为一体式结构,小臂固定套装在连接轴Π上,驱动电机Π与控制部件连接。
[0008]所述的机械臂的小臂上还设置伸缩部件,伸缩部件包括部件本体和伸缩杆,伸缩部件安装在小臂内部,伸缩杆活动套装在部件本体内,延伸出部件本体一端的伸缩杆上安装焊枪或抓手,伸缩部件与能够控制伸缩杆伸缩的控制部件连接。
[0009]所述的焊接机器人还包括旋转部件,旋转部件包括旋转部本体和转轴部,转轴部套装在旋转部本体内,旋转部本体垂直安装在底盘部上,本体部固定安装在转轴部上,转轴部上设置沿转轴部一周布置的啮合齿,转动电机的驱动齿轮与啮合齿啮合连接,所述的转动电机与能够控制转动电机正反转动的控制部件连接。
[0010]采用本实用新型的技术方案,能得到以下的有益效果:
[0011]本实用新型所述的焊接机器人,本体部底盘部活动连接,能够实现本体部的全方位转动,而机械臂的大臂与小臂连接,通过控制部件控制驱动电机转动时,由于电机与大臂固定连接,小臂与连接轴I固定连接,因此,当驱动电机正反转动时,小臂能够实现相对于大臂上下移动的功能,从而实现小臂上的焊枪或抓手能够在不同部位进行工作,本实用新型的焊接机器人,结构简单,操控方便,在本体部与机械臂的配合下,能够对不同部位的部件进行焊接或抓取,有效提高了焊接机器人的工作空间和范围,有效提高焊接效率,降低操作人员劳动强度。
附图说明
[0012]下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明:
[0013]图1为本实用新型所述的焊接机器人的结构示意图;
[0014]图2为本实用新型所述的焊接机器人的机械臂的结构示意图;
[0015]图3为本实用新型所述的焊接机器人的底盘部与本体部连接的结构示意图;
[0016]附图中标记分别为:1、本体部;2、底盘部;3、移动轮;4、机械臂;5、大臂;6、小臂;7、连接轴I;8、焊枪;9、抓手;10、驱动电机I; 11、控制部件;12、机械臂I; 13、机械臂Π ; 14、腰身臂;15、开槽部I; 16、开槽部Π ; 17、连接轴Π ; 18、驱动电机Π ; 20、伸缩部件;21、旋转部件;22、旋转部本体;23、转轴部;24、转动电机;25、啮合齿;26、部件本体;27、伸缩杆。
具体实施方式
[0017]下面对照附图,通过对实施例的描述,对本实用新型的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明:
[0018]如附图1 一附图3所示,本实用新型为一种焊接机器人,所述的焊接机器人包括本体部1、底盘部2,底盘部2两侧面分别设置多个移动轮3,本体部1与底盘部2活动连接,本体部1上设置多个机械臂4,机械臂4包括大臂5和小臂6,大臂5—端与本体部1固定连接,大臂5另一端与小臂6—端通过连接轴17活动连接,小臂6另一端安装焊枪8或抓手9,驱动电机110固定安装在大臂5侧面,驱动电机110的驱动轴与连接轴17设置为一体式结构,小臂6固定套装在连接轴17上,驱动电机110与能够控制驱动电机110正反转动的控制部件11连接。本实用新型的焊接机器人,本体部底盘部活动连接,能够实现本体部的全方位转动,而机械臂的大臂与小臂连接,通过控制部件控制驱动电机转动时,由于电机与大臂固定连接,小臂与连接轴I固定连接,因此,当驱动电机正反转动时,小臂能够实现相对于大臂上下移动的功能,从而实现小臂上的焊枪或抓手能够在不同部位进行工作,本实用新型的焊接机器人,结构简单,操控方便,在本体部与机械臂的配合下,能够对不同部位的部件进行焊接或抓取,有效提高了焊接机器人的工作空间和范围,有效提高焊接效率,降低操作人员劳动强度。
[0019]如附图1所示,所述的焊接机器人的机械臂4包括两个,分别是机械臂112和机械臂Π 13,机械臂112的小臂6上安装焊枪8,机械臂Π 13的小臂6上安装抓手9,所述的焊枪8与控制部件11连接,所述的抓手9与控制部件11连接。这样的结构设置,焊接机器人拥有双臂,其一个机械臂上装有焊枪,可以完成焊接工艺,而且能保证焊枪姿态,满足焊接空间。另一机械臂装有抓手,可完成抓拿、紧固等一些工序。装有抓手的机械臂可以用于装有焊枪的辅助工作,也可以用于单独工作。两个机械臂可以配合工作,也可以单独工作,有效提高效率。
[0020]如附图2所示,所述的机械臂4还包括腰身臂14,大臂5—端倾斜安装在本体部1上,大臂5另一端设置开槽部115,腰身臂14 一端通过连接轴17活动安装在开槽部115内,驱动电机110固定安装在大臂5侧面,驱动电机110的驱动轴与连接轴17设置为一体式结构,腰身臂14固定套装在连接轴17上,腰身臂14另一端设置开槽部Π 16,小臂6—端通过连接轴Π 17活动安装在开槽部Π 16内,驱动电机Π 18固定安装在腰身臂14侧面,驱动电机Π 18的驱动轴与连接轴Π 17设置为一体式结构,小臂6固定套装在连接轴Π 17上,驱动电机Π 18与控制部件11连接。这样的结构设置,在控制部件控制驱动电机和驱动电机同时或分别工作时,腰身臂能够相对于大臂发生转动,小臂能够相对于腰身臂发生转动,能够确保与小臂连接的焊枪或抓手在立体空间内移动到不同部位,对部件的不同部位进行焊接,或从不同部位抓取部件,从而实现焊接机器人的方便快捷工作。本实用新型的焊接机器人,安装焊枪的机械臂可实现自由向不同方向、不同允许距离焊接工作,安装抓手的机械臂可实现向不同方向、不同允许距离抓取部件或移动部件的工作,从而两个机械臂或配合工作,或单独工作,提高焊接和抓取效率。抓手通过控制部件控制器张开和抓紧,实现对部件或物体的抓取。
[0021]如附图2所示,所述的机械臂4的小臂6上还设置伸缩部件20,伸缩部件包括部件本体26和伸缩杆27,伸缩部件20安装在小臂6内部,伸缩杆27活动套装在部件本体26内,延伸出部件本体26—端的伸缩杆27上安装焊枪8或抓手9,伸缩部件20与能够控制伸缩杆27伸缩的控制部件11连接。这样的结构,当控制部件控制伸缩部件的伸缩杆伸出或收回时,能够提高与伸缩杆连接的焊枪或抓手的移动距离和空间,从而扩大焊接机器人机械臂的工作空间。
[0022 ]如附图3所示,所述的焊接机器人还包括旋转部件21,旋转部件21包括旋转部本体22和转轴部23,转轴部23套装在旋转部本体22内,旋转部本体22垂直安装在底盘部2上,本体部1固定安装在转轴部23上,转轴部23上设置沿转轴部23—周布置的啮合齿25,转动电机24的驱动齿轮与啮合齿25啮合连接,所述的转动电机24与能够控制转动电机正反转动的控制部件11连接。这样的结构,焊接机器人工作时,通过控制部件控制转动电机转动,就能够实现带动本体部相对于底盘部任意方向转动的功能,提高了焊接机器人的工作范围。
[0023]本实用新型所述的焊接机器人,本体部底盘部活动连接,能够实现本体部的全方位转动,而机械臂的大臂与小臂连接,通过控制部件控制驱动电机转动时,由于电机与大臂固定连接,小臂与连接轴I固定连接,因此,当驱动电机正反转动时,小臂能够实现相对于大臂上下移动的功能,从而实现小臂上的焊枪或抓手能够在不同部位进行工作,本实用新型的焊接机器人,结构简单,操控方便,在本体部与机械臂的配合下,能够对不同部位的部件进行焊接或抓取,有效提高了焊接机器人的工作空间和范围,有效提高焊接效率,降低操作人员劳动强度。
[0024]上面结合附图对本实用新型进行了示例性的描述,显然本实用新型具体的实现并不受上述方式的限制,只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种改进,或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其他场合的,均在本实用新型的保护范围内。

Claims (5)

1.一种焊接机器人,其特征在于:所述的焊接机器人包括本体部(1)、底盘部(2),底盘部(2)两侧面分别设置多个移动轮(3),本体部(1)与底盘部(2)活动连接,本体部(1)上设置多个机械臂(4),机械臂(4)包括大臂(5)和小臂(6),大臂(5)—端与本体部(1)固定连接,大臂(5)另一端与小臂(6) —端通过连接轴1(7)活动连接,小臂(6)另一端安装焊枪(8)或抓手(9),驱动电机1(10)固定安装在大臂(5)侧面,驱动电机1(10)的驱动轴与连接轴1(7)设置为一体式结构,小臂(6)固定套装在连接轴1(7)上,驱动电机1(10)与能够控制驱动电机I(10)正反转动的控制部件(11)连接。
2.根据权利要求1所述的焊接机器人,其特征在于:所述的焊接机器人的机械臂(4)包括两个,分别是机械臂1(12)和机械臂Π (13),机械臂1(12)的小臂(6)上安装焊枪(8),机械臂Π (13)的小臂(6)上安装抓手(9),所述的焊枪(8)与控制部件(11)连接,所述的抓手(9)与控制部件(11)连接。
3.根据权利要求1所述的焊接机器人,其特征在于:所述的机械臂(4)还包括腰身臂(14),大臂(5) —端倾斜安装在本体部(1)上,大臂(5)另一端设置开槽部1(15),腰身臂(14)一端通过连接轴1(7)活动安装在开槽部1(15)内,驱动电机1(10)固定安装在大臂(5)侧面,驱动电机1(10)的驱动轴与连接轴1(7)设置为一体式结构,腰身臂(14)固定套装在连接轴I(7)上,腰身臂(14)另一端设置开槽部Π (16),小臂(6) —端通过连接轴Π (17)活动安装在开槽部Π (16)内,驱动电机Π (18)固定安装在腰身臂(14)侧面,驱动电机Π (18)的驱动轴与连接轴Π (17)设置为一体式结构,小臂(6)固定套装在连接轴Π (17)上,驱动电机Π (18)与控制部件(11)连接。
4.根据权利要求3所述的焊接机器人,其特征在于:所述的机械臂(4)的小臂(6)上还设置伸缩部件(20),伸缩部件包括部件本体(26)和伸缩杆(27),伸缩部件(20)安装在小臂(6)内部,伸缩杆(27)活动套装在部件本体(26)内,延伸出部件本体(26)—端的伸缩杆(27)上安装焊枪(8)或抓手(9),所述的伸缩部件(20)与能够控制伸缩杆(27)伸缩的控制部件(11)连接。
5.根据权利要求1所述的焊接机器人,其特征在于:所述的焊接机器人还包括旋转部件(21),旋转部件(21)包括旋转部本体(22)和转轴部(23),转轴部(23)套装在旋转部本体(22)内,旋转部本体(22)垂直安装在底盘部(2)上,本体部(1)固定安装在转轴部(23)上,转轴部(23)上设置沿转轴部(23)—周布置的啮合齿(25),转动电机(24)的驱动齿轮与啮合齿(25)啮合连接,所述的转动电机(24)与能够控制转动电机正反转动的控制部件(11)连接。
CN201520738885.5U 2015-09-21 2015-09-21 一种焊接机器人 Expired - Fee Related CN205147628U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201520738885.5U CN205147628U (zh) 2015-09-21 2015-09-21 一种焊接机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201520738885.5U CN205147628U (zh) 2015-09-21 2015-09-21 一种焊接机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN205147628U true CN205147628U (zh) 2016-04-13

Family

ID=55683367

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201520738885.5U Expired - Fee Related CN205147628U (zh) 2015-09-21 2015-09-21 一种焊接机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN205147628U (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106392352A (zh) * 2016-11-01 2017-02-15 河池学院 一种焊接机器人
CN107350607A (zh) * 2017-09-13 2017-11-17 长沙展朔轩兴信息科技有限公司 一种关节型弧焊机器人
CN108941995A (zh) * 2018-08-18 2018-12-07 安徽星宇生产力促进中心有限公司 一种效率高的便捷式自动焊接机器人及其使用方法
CN109877521A (zh) * 2019-03-14 2019-06-14 南昌航空大学 一种单辊自适应快速修复装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106392352A (zh) * 2016-11-01 2017-02-15 河池学院 一种焊接机器人
CN107350607A (zh) * 2017-09-13 2017-11-17 长沙展朔轩兴信息科技有限公司 一种关节型弧焊机器人
CN108941995A (zh) * 2018-08-18 2018-12-07 安徽星宇生产力促进中心有限公司 一种效率高的便捷式自动焊接机器人及其使用方法
CN109877521A (zh) * 2019-03-14 2019-06-14 南昌航空大学 一种单辊自适应快速修复装置
CN109877521B (zh) * 2019-03-14 2020-05-26 南昌航空大学 一种单辊自适应快速修复装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205147628U (zh) 一种焊接机器人
CN104917105B (zh) 架空高压输电线路带电检修机器人
JP6476632B2 (ja) 双腕ロボット
JP2013158876A5 (zh)
CN104440876B (zh) 一种五轴复合运动助力臂
CN206374856U (zh) 一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人
CN204183543U (zh) 一种机械手
CN107639646A (zh) 一种伸缩机械手
CN210551233U (zh) 一种工业机器人用拆装机械手
CN204183545U (zh) 一种双臂式电磁机械爪
CN206169669U (zh) 一种机器人手臂加工系统
KR101316429B1 (ko) 관절장치 및 이를 포함한 로봇
CN109227522A (zh) 一种全方位移动机构及升降机器人系统
KR20140040479A (ko) 다관절 암을 가진 장치 및 중력 보상 방법
KR101141133B1 (ko) 러그 취부장치
CN107323560A (zh) 一种轮腿式移动救援机器人
JP2015085411A (ja) ロボット、およびロボットの作業方法
CN103071956B (zh) 应用于直角坐标系焊接机器人的焊枪头回转装置
CN108527430A (zh) 一种工业机器人用夹取装置
KR20140005017U (ko) 고소작업용 착용로봇의 구조물 접근위치 조절장치
CN108312128A (zh) 人机协作机器人
CN107738245A (zh) 一种多功能机械爪
KR200414784Y1 (ko) 파이프 회전기용 무선 원격조절장치
CN212075612U (zh) 一种工业用料物流运输用上料机械臂
CN208713217U (zh) 一种焊接无死角的焊接机器人

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
C14 Grant of patent or utility model
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160413

Termination date: 20160921

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee