CN113460804A - 一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置 - Google Patents

一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113460804A
CN113460804A CN202110767714.5A CN202110767714A CN113460804A CN 113460804 A CN113460804 A CN 113460804A CN 202110767714 A CN202110767714 A CN 202110767714A CN 113460804 A CN113460804 A CN 113460804A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
rotating
yarn
shaft
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110767714.5A
Other languages
English (en)
Inventor
马贞华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Tianfu Industrial Co ltd
Original Assignee
Shanghai Tianfu Industrial Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Tianfu Industrial Co ltd filed Critical Shanghai Tianfu Industrial Co ltd
Priority to CN202110767714.5A priority Critical patent/CN113460804A/zh
Publication of CN113460804A publication Critical patent/CN113460804A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H67/00—Replacing or removing cores, receptacles, or completed packages at paying-out, winding, or depositing stations
    • B65H67/04—Arrangements for removing completed take-up packages and or replacing by cores, formers, or empty receptacles at winding or depositing stations; Transferring material between adjacent full and empty take-up elements
    • B65H67/0405—Arrangements for removing completed take-up packages or for loading an empty core
    • B65H67/0417—Arrangements for removing completed take-up packages or for loading an empty core for loading an empty core
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H67/00—Replacing or removing cores, receptacles, or completed packages at paying-out, winding, or depositing stations
    • B65H67/06—Supplying cores, receptacles, or packages to, or transporting from, winding or depositing stations
    • B65H67/068—Supplying or transporting empty cores
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
    • B65H2301/40—Type of handling process
    • B65H2301/41—Winding, unwinding
    • B65H2301/417—Handling or changing web rolls
    • B65H2301/418—Changing web roll
    • B65H2301/4182—Core or mandrel insertion, e.g. means for loading core or mandrel in winding position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/30—Handled filamentary material
    • B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments

Abstract

本发明公开了一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置，属于纺织设备技术领域，包括伺服电机，所述伺服电机的顶部通过齿轮组和第一轴设置有第一旋转机械臂，所述第一旋转机械臂远离伺服电机的一端转动连接通过第二动力轴连接有第二旋转机械臂，所述第二旋转机械臂上的顶部设置有动力转换机构，所述动力转换机构之间还设置有电源线，所述动力转换机构上设置有用于实现升降和旋转的第三动力轴和第四动力轴的花件丝杆。本发明中，利用scara四轴机械臂加齿轮箱结构带动弧形夹爪旋转，扩展四轴机械臂为scara五轴机械臂，实现五轴机械臂对纺织管纱料库中不同角度姿态的管纱进行抓取，结构巧妙，应用效果好。

Description

一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置
技术领域
本发明属于纺织设备技术领域，尤其涉及一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置。
背景技术
纺织行业络筒机插纱工作一直以来以人工插纱为主，近几年才出现机械式的插纱动作，现有的插纱机用三坐标来完成插纱动作，因没有配备视觉，其自动化程度低，在抓取管纱时，其效率低下，效果差，无法对不同角度姿态的管纱进行抓取，因此，现阶段亟需一种插纱机器人用纺织抓纱scara五轴机械臂在3D视觉功能的配合下来解决上述问题，既提高了速度又可以进行实时判断管纱在料框中姿态及位置，以便让机械手能够准确的抓取管纱，再次说明，三坐标的机械手不能对任意姿态下的管纱进行抓取，而六轴机械手可以进行不同姿态管纱抓取，但速度非常慢，不适合插纱机器人使用。
发明内容
本发明的目的在于：为了解决纺织行业络筒机插管用的插纱机器人，需要用到载有夹爪机构的机械臂，现有的插管机器人用机械臂，其自动化程度低，在抓取管纱时，其效率低下，效果差，无法对不同角度姿态的管纱进行抓取的问题，而提出的一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置，及需要五轴机械手来完成工作，1，能保证scara机械手的速度，2，能够对不同姿态的管纱进行抓取(在3D视觉相机的配合下)
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置，包括伺服电机，所述伺服电机的顶部通过齿轮组和第一轴设置有第一旋转机械臂，所述第一旋转机械臂远离伺服电机的一端转动连接通过第二动力轴连接有第二旋转机械臂，所述第二旋转机械臂上的顶部设置有动力转换机构，所述动力转换机构之间还设置有电源线，所述动力转换机构上设置有用于实现升降和旋转的第三动力轴和第四动力轴的花件丝杆，所述丝杆的表面套接有第二轴承，所述第二轴承设置于齿轮箱的顶部，所述齿轮箱的下方设置有第五动力轴弧形夹爪。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述伺服电机顶部对应第一旋转机械臂的位置处卡接有第一轴承，所述第一轴承内套接有第一转接轴，所述第一转接轴的一端设置于伺服电机的内部，所述第一转接轴的另一端与第一旋转机械臂相近一端的底部固定连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述第一旋转机械臂和第二旋转机械臂的结构相同，并且第二旋转机械臂和第一旋转机械臂之间还设置有驱动机构用于调控第二旋转机械臂和第一旋转机械臂之间的夹角，所述第一旋转机械臂和第二旋转机械臂scara四轴机械臂。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述齿轮箱的表面卡设有转接架，所述齿轮箱一侧设有有驱动电机，所述转接架的内侧壁上卡接有第五转接轴，所述第五转接轴的端部与齿轮箱相近的一面固定连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述第五转接轴的表面固定连接有从动齿轮，所述从动齿轮的表面啮合有主动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮均位于齿轮箱的内侧。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述转接架的底部固定连接有夹爪气缸，所述夹爪气缸底部的输出端上设置有弧形夹爪。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述第一旋转机械臂和第二旋转机械臂加齿轮箱结构带动弧形夹爪旋转。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述五轴scara机械手的外侧设置有3D深度相机，五轴机械手和3D相机一起固定在机器平台上，实现手眼配合功能。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
本发明中，利用scara四轴机械臂加齿轮箱结构带动弧形夹爪旋转，扩展四轴机械臂为scara五轴机械臂，实现五轴机械臂对纺织管纱料库中不同角度姿态的管纱进行抓取，结构巧妙，应用效果好，使用效率高。
附图说明
图1为本发明提出的一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置四轴机械臂加齿轮箱的结构图；
图2为本发明提出的一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置中齿轮箱正视的剖面；
图3为本发明提出的一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置中齿轮箱侧视的。
图例说明：
1、伺服电机；2、第一转接轴；3、第一轴承；4、第一旋转机械臂；5、第二动力轴；6、3D深度相机；7、电源线；8、丝杆；9、第二轴承；10、齿轮箱；11、转接架；12、第三轴承；13、第五转接轴；14、从动齿轮；15、主动齿轮；16、夹爪气缸；17、弧形夹爪；18、动力转换机构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置，包括伺服电机1，伺服电机1的顶部通过齿轮组和第一轴设置有第一旋转机械臂4，第一旋转机械臂4远离伺服电机1的一端转动连接通过第二动力轴连接有第二旋转机械臂，第二旋转机械臂上的顶部设置有动力转换机构18，动力转换机构18之间还设置有电源线7，动力转换机构18上设置有用于实现升降和旋转的第三动力轴和第四动力轴的花件丝杆8，丝杆8的表面套接有第二轴承9，第二轴承9设置于齿轮箱10的顶部，齿轮箱10的下方设置有第五动力轴弧形夹爪17。
具体的，如图1所示，伺服电机1顶部对应第一旋转机械臂4的位置处卡接有第一轴承3，第一轴承3内套接有第一转接轴2，第一转接轴2的一端设置于伺服电机1的内部，第一转接轴2的另一端与第一旋转机械臂4相近一端的底部固定连接。
具体的，如图1所示，第一旋转机械臂4和第二旋转机械臂的结构相同，并且第二旋转机械臂和第一旋转机械臂4之间还设置有驱动机构用于调控第二旋转机械臂和第一旋转机械臂4之间的夹角，第一旋转机械臂4和第二旋转机械臂scara四轴机械臂。
本实施例具体为：利用scara四轴机械臂加齿轮箱10结构带动弧形夹爪17旋转，扩展四轴机械臂为scara五轴机械臂，实现五轴机械臂对纺织管纱料库中不同角度姿态的管纱进行抓取。
具体的，如图2所示，齿轮箱10的表面卡设有转接架11，转接架11的内侧壁上卡接有第五转接轴13，第五转接轴13的端部与齿轮箱10相近的一面固定连接。
具体的，如图2所示，第五转接轴13的表面固定连接有从动齿轮14，从动齿轮14的表面啮合有主动齿轮15，主动齿轮15和从动齿轮14均位于齿轮箱10的内侧。
具体的，如图2所示，转接架11的底部固定连接有夹爪气缸16，夹爪气缸16底部的输出端上设置有弧形夹爪17。
具体的，如图2所示，第一旋转机械臂4和第二旋转机械臂加齿轮箱10结构带动弧形夹爪17旋转。
具体的，如图3所示，齿轮箱10的侧端面上设置有3D深度相机6。
本实施例具体为：实现五轴机械臂对纺织管纱料库中不同角度姿态的管纱进行抓取，结构巧妙，应用效果好。
工作原理：使用时，利用scara四轴机械臂加齿轮箱10结构带动弧形夹爪17旋转，扩展四轴机械臂为scara五轴机械臂，实现五轴机械臂对纺织管纱料库中不同角度姿态的管纱进行抓取，结构巧妙，应用效果好，使用效率高。
以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置，包括伺服电机(1)，其特征在于，所述伺服电机(1)的顶部通过齿轮组和第一轴设置有第一旋转机械臂(4)，所述第一旋转机械臂(4)远离伺服电机(1)的一端转动连接通过第二动力轴连接有第二旋转机械臂，所述第二旋转机械臂上的顶部设置有动力转换机构(18)，所述动力转换机构(18)之间还设置有电源线(7)，所述动力转换机构(18)上设置有用于实现升降和旋转的第三动力轴和第四动力轴的花件丝杆(8)，所述丝杆(8)的表面套接有第二轴承(9)，所述第二轴承(9)设置于齿轮箱(10)的顶部，所述齿轮箱(10)的下方设置有第五动力轴弧形夹爪(17)。
2.根据权利要求1所述的一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置，其特征在于，所述伺服电机(1)顶部对应第一旋转机械臂(4)的位置处卡接有第一轴承(3)，所述第一轴承(3)内套接有第一转接轴(2)，所述第一转接轴(2)的一端设置于伺服电机(1)的内部，所述第一转接轴(2)的另一端与第一旋转机械臂(4)相近一端的底部固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置，其特征在于，所述第一旋转机械臂(4)和第二旋转机械臂的结构相同，并且第二旋转机械臂和第一旋转机械臂(4)之间还设置有驱动机构用于调控第二旋转机械臂和第一旋转机械臂(4)之间的夹角，所述第一旋转机械臂(4)和第二旋转机械臂scara四轴机械臂。
4.根据权利要求1所述的一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置，其特征在于，所述齿轮箱(10)的表面卡设有转接架(11)，所述齿轮箱(10)一侧设有有驱动电机，所述转接架(11)的内侧壁上卡接有第五转接轴(13)，所述第五转接轴(13)的端部与齿轮箱(10)相近的一面固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置，其特征在于，所述第五转接轴(13)的表面固定连接有从动齿轮(14)，所述从动齿轮(14)的表面啮合有主动齿轮(15)，所述主动齿轮(15)和从动齿轮(14)均位于齿轮箱(10)的内侧。
6.根据权利要求1所述的一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置，其特征在于，所述转接架(11)的底部固定连接有夹爪气缸(16)，所述夹爪气缸(16)底部的输出端上设置有弧形夹爪(17)。
7.根据权利要求1所述的一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置，其特征在于，所述第一旋转机械臂(4)和第二旋转机械臂加齿轮箱(10)结构带动弧形夹爪(17)旋转。
8.根据权利要求1所述的一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置，其特征在于，整个五轴机械臂的外侧设置有3D深度相机(6)，机械臂和相机分开安装在机器平台上。
CN202110767714.5A 2021-07-07 2021-07-07 一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置 Pending CN113460804A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110767714.5A CN113460804A (zh) 2021-07-07 2021-07-07 一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110767714.5A CN113460804A (zh) 2021-07-07 2021-07-07 一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113460804A true CN113460804A (zh) 2021-10-01

Family

ID=77879054

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110767714.5A Pending CN113460804A (zh) 2021-07-07 2021-07-07 一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113460804A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115028020A (zh) * 2022-07-22 2022-09-09 浙江理工大学 一种适用于不同型号管纱及储管纱圆盘的智能装填机械臂

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63122237A (ja) * 1986-11-12 1988-05-26 Shinko Electric Co Ltd 産業用ロボツト
US20080295292A1 (en) * 2005-12-06 2008-12-04 Oerlikon Textile Gmbh & Co. Kg Device and method for depositing a filamentary strand
CN105459107A (zh) * 2016-02-16 2016-04-06 北京建筑大学 一种喷涂大直径管道内壁的机械臂
CN205291000U (zh) * 2016-01-21 2016-06-08 珠海大横琴科技发展有限公司 一种机器人关节
CN106737627A (zh) * 2017-01-12 2017-05-31 河海大学常州校区 一种仿象鼻机械手臂
CN206998922U (zh) * 2017-06-05 2018-02-13 东莞市本润机器人科技股份有限公司 一种五轴机器人
TWI724856B (zh) * 2020-04-07 2021-04-11 陽程科技股份有限公司 紗管置料裝置及其方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63122237A (ja) * 1986-11-12 1988-05-26 Shinko Electric Co Ltd 産業用ロボツト
US20080295292A1 (en) * 2005-12-06 2008-12-04 Oerlikon Textile Gmbh & Co. Kg Device and method for depositing a filamentary strand
CN205291000U (zh) * 2016-01-21 2016-06-08 珠海大横琴科技发展有限公司 一种机器人关节
CN105459107A (zh) * 2016-02-16 2016-04-06 北京建筑大学 一种喷涂大直径管道内壁的机械臂
CN106737627A (zh) * 2017-01-12 2017-05-31 河海大学常州校区 一种仿象鼻机械手臂
CN206998922U (zh) * 2017-06-05 2018-02-13 东莞市本润机器人科技股份有限公司 一种五轴机器人
TWI724856B (zh) * 2020-04-07 2021-04-11 陽程科技股份有限公司 紗管置料裝置及其方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
上海天孚实业孟庆荣: "上海天孚自络智能插纱机器人，将在6月12-16日中国国际纺织机械展首亮相，H8d56，欢迎您！", 《HTTPS://V.DOUYIN.COM/YFL49WR/》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115028020A (zh) * 2022-07-22 2022-09-09 浙江理工大学 一种适用于不同型号管纱及储管纱圆盘的智能装填机械臂
CN115028020B (zh) * 2022-07-22 2024-04-16 浙江理工大学 一种适用于不同型号管纱及储管纱圆盘的智能装填机械臂

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103192378B (zh) 码垛机械人
CN207682400U (zh) 一种多功能机械手
CN106976101A (zh) 一种欠驱动二指抓取灵巧手及其工作方法
CN206123661U (zh) 一种具有多关节、多自由度的机械手
CN113460804A (zh) 一种插纱机器人用纺织抓纱五轴机械臂扩展装置
CN112706151A (zh) 一种工业车间自动化生产线用机械手
CN108544518A (zh) 一种主动双模式绳驱动五指灵巧机械手
CN208977805U (zh) 一种五关节机器人
CN208246811U (zh) 一种五关节机器人
CN208179536U (zh) 一种连杆结构式抓取机械手
CN207888682U (zh) 一种机器人的机械手结构
CN113183173A (zh) 一种可以多角度夹取的机械机器人用机械臂
CN211220739U (zh) 吸盘式机械手设备
CN205009223U (zh) 五轴联动机械手
CN107351112A (zh) 机器人用机械手
CN210312449U (zh) 一种多自由度上料机械手装置
CN208914168U (zh) 多功能重力机械手
CN212241115U (zh) 一种机械自动化抓取装置
CN207155834U (zh) 一种多功能机械手
CN201511366U (zh) 工业水平多关节机器人
CN208246812U (zh) 一种五轴机器人
CN210161134U (zh) 一种用于搬运的汽车维修机器人
CN208930285U (zh) 一种稳定性强的工业生产用机械抓手
CN108839052A (zh) 多功能重力机械手
CN207807763U (zh) 一种可变向变距机械手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20211001