CN208179536U - 一种连杆结构式抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种连杆结构式抓取机械手，一种连杆结构式抓取机械手，包括底座，底座开设有第一容腔，且第一容腔内设置有第一电机，第一电机与底座固定连接，底座的上表面设置有支撑轴，支撑轴与底座转动连接，支撑轴的上表面设置有支撑座，支撑座与支撑轴固定连接，支撑座开设有第二容腔，且第二容腔内设置有第二电机，第二电机与支撑座固定连接；第三电机带动螺旋杆转动，螺旋杆转动的时候会使带动固定板上下运动，从而使固定板通过支撑杆带动夹手改变高度，在支撑座的第二容腔内设置有第二电机，使第二电机通过牵引绳带动夹手抓取物品，使夹手能够通过第二电机的牵引力将物品更加牢固的抓取。

Description

一种连杆结构式抓取机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种连杆结构式抓取机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取和搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

原有的抓取机械手在使用的过程中，抓取的高度受限，导致机械手的使用范围受限，而且原有的抓取机械手在使用的过程中，会出现夹手的夹力不够大，导致物品脱落的现象，给工作带来麻烦。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种连杆结构式抓取机械手，以解决上述背景技术中提出原有的抓取机械手在使用的过程中，抓取的高度受限，导致机械手的使用范围受限，而且原有的抓取机械手在使用的过程中，会出现夹手的夹力不够大，导致物品脱落的现象，给工作带来麻烦的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种连杆结构式抓取机械手，包括底座，所述底座开设有第一容腔，且所述第一容腔内设置有第一电机，所述第一电机与所述底座固定连接，所述底座的上表面设置有支撑轴，所述支撑轴与所述底座转动连接，所述支撑轴的上表面设置有支撑座，所述支撑座与所述支撑轴固定连接，所述支撑座开设有第二容腔，且所述第二容腔内设置有第二电机，所述第二电机与所述支撑座固定连接，所述第二电机的输出端设置有线轱，所述线轱与所述第二电机转动连接，所述支撑座的左端设置有外壳，所述外壳与所述支撑座焊接固定，所述外壳的第三容腔内设置有第三电机，所述第三电机与所述外壳的第三容腔上壁固定连接，所述第三电机的输出端设置有齿轮盒，所述齿轮盒与所述第三电机转动连接，所述齿轮盒的下表面设置有螺旋杆，所述螺旋杆与所述齿轮盒转动连接，所述齿轮盒的外侧设置有弹簧，所述弹簧与所述外壳内部固定连接，所述弹簧的底端设置有固定板，所述固定板与所述弹簧固定连接，所述螺旋杆的底端纵向贯穿所述固定板，并与所述固定板转动连接，所述固定板的下表面设置有支撑杆，所述支撑杆与所述固定板固定连接，所述支撑杆底端设置有承重板，所述承重板与所述支撑杆固定连接，所述承重板的前表面设置有转轴，所述转轴与所述承重板转动连接，所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机均与外部电源电性连接。

优选的，所述转轴数量为两个，且一个所述转轴位于所述承重板前表面，另一个所述转轴位于所述支撑座的第二容腔内，所述线轱的外表壁设置有牵引绳，所述牵引绳一端与所述线轱固定连接，另一端缠绕在所述转轴的外表壁。

优选的，牵引绳远离所述线轱的一端设置有连接杆，所述连接杆与所述牵引绳固定连接，所述连接杆的底端设置有夹手，所述夹手与所述连接杆转动连接，所述夹手的交叉位置处设置有固定轴，所述固定轴一端与所述承重板转动连接，另一端与所述夹手转动连接，所述固定轴的外表壁套设有支撑弹簧，所述支撑弹簧一端与所述承重板前表面固定连接，另一端与所述夹手后表面固定连接。

优选的，所述螺旋杆通过所述齿轮盒与所述第三电机转动连接。

优选的，所述第一电机的输出端设置有连接轴，所述连接轴一端与所述第一电机转动连接，另一端纵向贯穿所述底座的上壁与所述支撑轴转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构科学合理，使用安全方便，在外壳的第三容腔内设置有第三电机，第三电机带动螺旋杆转动，螺旋杆转动的时候会使带动固定板上下运动，从而使固定板通过支撑杆带动夹手改变高度，在支撑座的第二容腔内设置有第二电机，使第二电机通过牵引绳带动夹手抓取物品，使夹手能够通过第二电机的牵引力将物品更加牢固的抓取。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中外壳的结构示意图；

图3为本实用新型中夹手的结构示意图；

图中：1-底座、2-第一电机、3-支撑轴、4-支撑座、5-第二电机、6-线轱、7-牵引绳、8-外壳、9-夹手、10-第三电机、11-齿轮盒、12-螺旋杆、13-固定板、14-弹簧、15-承重板、16-连接杆、17-转轴、18-固定轴、19-支撑弹簧、20-支撑杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，一种连杆结构式抓取机械手，包括底座1，底座1开设有第一容腔，且第一容腔内设置有第一电机2，第一电机2与底座1固定连接，底座1的上表面设置有支撑轴3，支撑轴3与底座1转动连接，支撑轴3的上表面设置有支撑座4，支撑座4与支撑轴3固定连接，支撑座4开设有第二容腔，且第二容腔内设置有第二电机5，第二电机5与支撑座4固定连接，第二电机5的输出端设置有线轱6，线轱6与第二电机5转动连接，支撑座4的左端设置有外壳8，外壳8与支撑座4焊接固定，外壳8的第三容腔内设置有第三电机10，第三电机10与外壳8的第三容腔上壁固定连接，第三电机10的输出端设置有齿轮盒11，齿轮盒11与第三电机10转动连接，齿轮盒11的下表面设置有螺旋杆12，螺旋杆12与齿轮盒11转动连接，齿轮盒11的外侧设置有弹簧14，弹簧14与外壳8内部固定连接，弹簧14的底端设置有固定板13，固定板13与弹簧14固定连接，螺旋杆12的底端纵向贯穿固定板13，并与固定板13转动连接，固定板13的下表面设置有支撑杆20，支撑杆20与固定板13固定连接，支撑杆20底端设置有承重板15，承重板15与支撑杆20固定连接，承重板15的前表面设置有转轴17，转轴17与承重板15转动连接，第一电机2、第二电机5和第三电机10均与外部电源电性连接。

为了牵引绳7被线轱6卷收的时候，能够垂直向上拉动夹手9，使夹手9能够将物品抓取，本实施例中，优选的转轴17数量为两个，且一个转轴17位于承重板15前表面，另一个转轴17位于支撑座4的第二容腔内，线轱6的外表壁设置有牵引绳7，牵引绳7一端与线轱6固定连接，另一端缠绕在转轴17的外表壁。

为了牵引绳7向上的时候能够拉动连接杆16，使连接杆16转动夹手9，从而使夹手9将物品抓取，支撑弹簧19能够在夹手9改变高度的时候，夹手9不会因为拉动牵引绳7的力而改张开的度，从而使夹手9能够正常将物品抓取，本实施例中，优选的牵引绳7远离线轱6的一端设置有连接杆16，连接杆16与牵引绳7固定连接，连接杆16的底端设置有夹手9，夹手9与连接杆16转动连接，夹手9的交叉位置处设置有固定轴18，固定轴18一端与承重板15转动连接，另一端与夹手9转动连接，固定轴18的外表壁套设有支撑弹簧19，支撑弹簧19一端与承重板15前表面固定连接，另一端与夹手9后表面固定连接。

为了第三电机10转动的时候能够带动螺旋杆12转动，使螺旋杆12能够带动固定板13上下运动，本实施例中，优选的螺旋杆12通过齿轮盒11与第三电机10转动连接。

为了第一电机2能够带动支撑轴3转动，使支撑轴3带动支撑座4转动，本实施例中，优选的第一电机2的输出端设置有连接轴，连接轴一端与第一电机2转动连接，另一端纵向贯穿底座1的上壁与支撑轴3转动连接。

本实用新型中的第一电机2能够带动支撑轴3转动，使支撑轴3带动支撑座4转动，支撑座4转动的时候会改变夹手9方向，第一电机2的型号为Y90S-2。

本实用新型中的第二电机5能够带动线轱6转动，线轱6转动的时候会开始卷收牵引绳7，使牵引绳7向上拉动连接杆16，从而使夹手9将物品夹紧，第二电机5的型号为Y80M1-2。

本实用新型中的第三电机10能够带动螺旋杆12转动，使螺旋杆12带动固定板13上下运动，从而改变夹手9的高度，第三电机10的型号为Y80M2-2。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，首先将抓取机械手安装在需要的位置，在使用抓取机械手的时候，将第一电机2的电源打开，使第一电机2通过连接轴带动支撑轴3转动，支撑轴3转动的时候能够改变支撑座4方向，从而将夹手9调节到需要抓取的物品上方，将第三电机10的电源打开，使第三电机10顺时针转动，第三电机10会带动螺旋杆12转动，螺旋杆12转动的时候会使固定板13上下运动，固定板13上下运动的时候会通过支撑杆20带动承重板15上下运动，从而改变夹手9的高度，以此方法调节夹手9与物品的距离，使夹手9的抓取范围增广，调节好后，将第二电机5的电源打开，第二电机5会带动线轱6转动，线轱6转动的时候会开始卷收牵引绳7，牵引绳7被卷收的时候会向上拉动连接杆16，连接杆16被拉动时会使夹手9转动，夹手9转动的时候会和物品贴合，并牢牢将物品夹紧，夹紧后，使第三电机10逆时针转动，第三电机10会使螺旋杆12逆时针转动，螺旋杆12逆时针转动的时候会使固定板13通过支撑杆20将夹手9向上拉动，从而对物品进行抓取。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种连杆结构式抓取机械手，其特征在于：包括底座（1），所述底座（1）开设有第一容腔，且所述第一容腔内设置有第一电机（2），所述第一电机（2）与所述底座（1）固定连接，所述底座（1）的上表面设置有支撑轴（3），所述支撑轴（3）与所述底座（1）转动连接，所述支撑轴（3）的上表面设置有支撑座（4），所述支撑座（4）与所述支撑轴（3）固定连接，所述支撑座（4）开设有第二容腔，且所述第二容腔内设置有第二电机（5），所述第二电机（5）与所述支撑座（4）固定连接，所述第二电机（5）的输出端设置有线轱（6），所述线轱（6）与所述第二电机（5）转动连接，所述支撑座（4）的左端设置有外壳（8），所述外壳（8）与所述支撑座（4）焊接固定，所述外壳（8）的第三容腔内设置有第三电机（10），所述第三电机（10）与所述外壳（8）的第三容腔上壁固定连接，所述第三电机（10）的输出端设置有齿轮盒（11），所述齿轮盒（11）与所述第三电机（10）转动连接，所述齿轮盒（11）的下表面设置有螺旋杆（12），所述螺旋杆（12）与所述齿轮盒（11）转动连接，所述齿轮盒（11）的外侧设置有弹簧（14），所述弹簧（14）与所述外壳（8）内部固定连接，所述弹簧（14）的底端设置有固定板（13），所述固定板（13）与所述弹簧（14）固定连接，所述螺旋杆（12）的底端纵向贯穿所述固定板（13），并与所述固定板（13）转动连接，所述固定板（13）的下表面设置有支撑杆（20），所述支撑杆（20）与所述固定板（13）固定连接，所述支撑杆（20）底端设置有承重板（15），所述承重板（15）与所述支撑杆（20）固定连接，所述承重板（15）的前表面设置有转轴（17），所述转轴（17）与所述承重板（15）转动连接，所述第一电机（2）、所述第二电机（5）和所述第三电机（10）均与外部电源电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种连杆结构式抓取机械手，其特征在于：所述转轴（17）数量为两个，且一个所述转轴（17）位于所述承重板（15）前表面，另一个所述转轴（17）位于所述支撑座（4）的第二容腔内，所述线轱（6）的外表壁设置有牵引绳（7），所述牵引绳（7）一端与所述线轱（6）固定连接，另一端缠绕在所述转轴（17）的外表壁。

3.根据权利要求2所述的一种连杆结构式抓取机械手，其特征在于：所述牵引绳（7）远离所述线轱（6）的一端设置有连接杆（16），所述连接杆（16）与所述牵引绳（7）固定连接，所述连接杆（16）的底端设置有夹手（9），所述夹手（9）与所述连接杆（16）转动连接，所述夹手（9）的交叉位置处设置有固定轴（18），所述固定轴（18）一端与所述承重板（15）转动连接，另一端与所述夹手（9）转动连接，所述固定轴（18）的外表壁套设有支撑弹簧（19），所述支撑弹簧（19）一端与所述承重板（15）前表面固定连接，另一端与所述夹手（9）后表面固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种连杆结构式抓取机械手，其特征在于：所述螺旋杆（12）通过所述齿轮盒（11）与所述第三电机（10）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种连杆结构式抓取机械手，其特征在于：所述第一电机（2）的输出端设置有连接轴，所述连接轴一端与所述第一电机（2）转动连接，另一端纵向贯穿所述底座（1）的上壁与所述支撑轴（3）转动连接。