CN106514619A - 一种摩擦机械手 - Google Patents

一种摩擦机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN106514619A
CN106514619A CN201611018908.0A CN201611018908A CN106514619A CN 106514619 A CN106514619 A CN 106514619A CN 201611018908 A CN201611018908 A CN 201611018908A CN 106514619 A CN106514619 A CN 106514619A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixed plate
connecting rod
connector
motor
iii
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201611018908.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106514619B (zh
Inventor
王娟
代进伦
王楠
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kunming University of Science and Technology
Original Assignee
Kunming University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kunming University of Science and Technology filed Critical Kunming University of Science and Technology
Priority to CN201611018908.0A priority Critical patent/CN106514619B/zh
Publication of CN106514619A publication Critical patent/CN106514619A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106514619B publication Critical patent/CN106514619B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种摩擦机械手，属于机械机器人技术领域。本发明包括轴承座、电机Ⅰ、固定板Ⅰ、两轴固定件、挡板、螺钉、摩擦装置、连杆Ⅰ、大齿轮、固定板Ⅲ、电机Ⅲ、导杆Ⅰ、丝杆Ⅰ、丝杆螺母Ⅰ、导杆连接件、固定板Ⅳ、皮带、导杆Ⅱ、导向固定座、皮带轮固定座、小齿轮、连杆Ⅱ、连接件、连杆螺钉、导杆Ⅰ固定座、皮带轮、皮带轮轴、固定板螺钉、长轴、螺母、连杆连接件、短轴、固定板Ⅰ连接件、联轴器Ⅱ、轴承Ⅰ、丝杆Ⅱ、丝杆螺母Ⅱ。本发明能提高机械手在实际运用中的效率；节约人工劳动成本；机械机构设计机构简单，易加工；可降低人的体力劳动；可抓取比人工操作更多的球状物体，能提高工作效率。

Description

一种摩擦机械手
技术领域
本发明涉及一种摩擦机械手，属于机械机器人技术领域。
背景技术
随着经济的高速发展，人们生活水平的不断提高，机械手的应用领域越来越广，但是在一些特殊的工作岗位，需要人工不断弯腰进行物体的抓取与投送，而且在人工抓取物体的时候，人工抓取的数量少而且还要重复性的进行一些弯腰动作，使得人工操作起来过于繁琐；目前机械手应用领域虽然广泛，但是在抓取物体方面有待发展，为了在一些特定的场合满足特定的需求，设计了一种利用摩擦抓取放置物体的新型机械手，对一些物品进行抓取和投放，减少用人工抓取物体的时间，提高抓取物体的效率，实现机械手的多功能化。例如，选择高尔夫运动的人越来越多，在整个运动过程需要特定的人抓取，搬运高尔夫球，浪费大量时间，在抓取高尔夫球的时候，用机械手来完成代替人为去抓球放置的过程，这样可节省时间，同时提高机械手的应用功能。
发明内容
本发明的目的是提供一种摩擦机械手，以解决人工抓取物体时效率低、操作繁琐等问题，
本发明按以下技术方案实现：一种摩擦机械手，包括轴承座1、电机Ⅰ2、固定板Ⅰ3、两轴固定件4、挡板5、螺钉6、摩擦装置7、连杆Ⅰ8、大齿轮12、固定板Ⅲ13、电机Ⅲ14、导杆Ⅰ15、丝杆Ⅰ16、丝杆螺母Ⅰ17、导杆连接件18、固定板Ⅳ19、皮带20、导杆Ⅱ21、导向固定座22、皮带轮固定座23、小齿轮24、连杆Ⅱ25、连接件26、连杆螺钉29、导杆Ⅰ固定座31、皮带轮32、皮带轮轴33、固定板螺钉34、长轴35、螺母36、连杆连接件37、短轴38、固定板Ⅰ连接件39、联轴器Ⅱ40、轴承Ⅰ41、丝杆Ⅱ44、丝杆螺母Ⅱ45；固定板Ⅰ3、固定板Ⅲ13通过固定板螺钉34连接，轴承座1安装在固定板Ⅲ13上，电机Ⅰ2安装在固定板Ⅰ3中部，电机Ⅲ14安装在固定板Ⅲ13上，大齿轮12安装在电机Ⅲ14的输出轴上位于固定板Ⅲ13下部，导杆Ⅰ15一端通过导杆Ⅰ固定座31安装在固定板Ⅲ13上，丝杆Ⅰ16一端通过轴承座1位于固定板Ⅲ13底部，小齿轮24安装在丝杆Ⅰ16一端位于固定板Ⅲ13下部，小齿轮24与大齿轮12啮合，丝杆螺母Ⅰ17安装在固定板Ⅳ19的侧部中部，导杆连接件18安装在固定板Ⅳ19侧部，固定板Ⅳ19通过丝杆螺母Ⅰ17、导杆连接件18与丝杆Ⅰ16、导杆Ⅰ15配合安置在丝杆Ⅰ16、导杆Ⅰ15另一端，导杆Ⅱ21通过导向固定座22安装在固定板Ⅳ19底部，皮带轮固定座23安装在固定板Ⅳ19底部中部，皮带轮轴33安装在皮带轮固定座23内，皮带轮32安装在皮带轮轴33上，皮带20配合安装在皮带轮32上，丝杆螺母Ⅱ45安装在两轴固定件4的底部，联轴器Ⅱ40安装在电机Ⅰ2的输出轴上，丝杆Ⅱ44的一端与丝杆螺母Ⅱ45连接，另一端与联轴器Ⅱ40连接，两轴固定件4通过联轴器Ⅱ40、丝杆Ⅱ44安置在电机Ⅰ2的输出轴上位于固定板Ⅰ3下部，长轴35安装在两轴固定件4上，连杆Ⅱ25一端通过螺母36、轴承Ⅰ41安装在长轴35上，连杆Ⅰ8一端通过轴承Ⅰ41安装在长轴31上，连接件26一端通过连杆螺钉29安装在连杆Ⅰ8上，另一端通过连杆螺钉29安装在连杆Ⅱ25中部，固定板Ⅰ连接件39安装在固定板Ⅰ3底部，连杆连接件37一端通过短轴38安装在连杆Ⅰ8中部，连杆连接件37另一端通过短轴38安装在固定板Ⅰ连接件39底部，摩擦装置7安装在连杆Ⅱ25另一端，挡板5通过螺钉6安装在连杆Ⅱ25。
所述摩擦装置7包括铜柱9、固定板Ⅱ10、电机Ⅱ11、圆管连接件27、摩擦轮28、联轴器Ⅰ30、轴承Ⅱ42、摩擦轮转轴43、圆管46；铜柱9一端安装在连杆Ⅱ25另一端一侧上，固定板Ⅱ10安装在铜柱9另一端上，电机Ⅱ11安装在固定板Ⅱ10上，联轴器Ⅰ30一端与电机Ⅱ11的输出轴连接，摩擦轮转轴43通过轴承Ⅱ42安装在连杆Ⅱ25底中部，摩擦轮转轴43一端与联轴器Ⅰ30另一端连接，圆管连接件27安装在摩擦轮转轴43上位于连杆Ⅱ26另一端另一侧上，圆管46安装在圆管连接件27上，摩擦轮28安装圆管46上。
一种摩擦机械手的工作原理为：供电系统给电机Ⅰ2供电，使电机Ⅰ2转动，从而带动联轴器Ⅱ40转动，联轴器Ⅱ40转动，使得丝杆Ⅱ44在丝杆螺母Ⅱ45内上下运动，从而实现连杆连接件37绕着短轴38转动，从而带动连杆Ⅰ8和连杆Ⅱ25绕着长轴35转动，从而实现整个摩擦机械手绕着长轴35转动，实现摩擦摩擦机械手的张开与闭合；当摩擦机械手张开以后，两个电机Ⅱ11开始转动，通过两个电机Ⅱ11的转动，带动整个摩擦装置7转动，从而使得安装在圆管46的摩擦轮28转动，在抓取物体的时候，电机Ⅰ2的转动可以来调节两个摩擦装置7之间的距离，通过摩擦轮28转动与物体接触，把物体抓取在摩擦机械手内；当抓取到物体以后，电机Ⅰ2开始转动，缩短两个摩擦装置7之间的距离，实现摩擦机械手的闭合，摩擦机械手抓取物体结束以后，电机Ⅲ14开始工作，从而带动安装在电机Ⅲ14的输出轴上的大齿轮12转动，大齿轮12转动带动与大齿轮12啮合的小齿轮24转动，小齿轮24的转动带动固定在轴承座1上的丝杆Ⅰ16转动，从而使得丝杆Ⅰ16在轴承座1和丝杆螺母Ⅰ17内转动，此时导杆Ⅰ15起着导向的作用，从而实现整个摩擦机械手的上下运动；导杆Ⅱ21可以与外部设备进行连接安装，通过皮带轮32转动，带动皮带20转动，从而实现整个摩擦机械手沿着导杆Ⅱ21做轴向的运动，最终实现摩擦机械手多向的运动，提高抓取球状物体的效率。
本发明具有以下有益效果：
1、可解决现目前不易抓取球状物体的问题，能提高机械手在实际运用中的效率；
2、可实现在抓取球状物体的同时，把相应抓取的球状物体搬运到相应的工作区，节约人工劳动成本；
3、机械机构设计机构简单，易加工；
4、可降低人的体力劳动，用机械手来完成因形状特殊、不易抓取的球状物体；
5、可抓取比人工操作更多的球状物体，解决人工抓取的数量少且抓取时不易抓稳的问题，提高工作效率；
6、改善依靠人工抓取球状物体时的繁琐性，提高工作效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的俯视结构示意图；
图3为本发明的固定板安装结构示意图；
图4为本发明的导杆与皮带安装结构示意图；
图5为本发明的摩擦机械手装置结构示意图；
图6为本发明的连杆Ⅰ、连杆Ⅱ安装结构示意图；
图7为本发明的摩擦装置安装结构示意图；
图8为本发明的两轴固定件结构示意图；
图9为本发明的摩擦装置结构示意图。
图中各标号为：1：轴承座、2：电机Ⅰ、3：固定板Ⅰ、4：两轴固定件、5：挡板、6：螺钉、7：摩擦装置、8：连杆Ⅰ、9：铜柱、10：固定板Ⅱ、11：电机Ⅱ、12：大齿轮、13：固定板Ⅲ、14：电机Ⅲ、15：导杆Ⅰ、16：丝杆Ⅰ、17：丝杆螺母Ⅰ、18：导杆连接件、19：固定板Ⅳ、20：皮带、21：导杆Ⅱ、22：导向固定座、23：皮带轮固定座、24：小齿轮、25：连杆Ⅱ、26：连接件、27：圆管连接件、28：摩擦轮、29：连杆螺钉、30：联轴器Ⅰ、31：导杆Ⅰ固定座、32：皮带轮、33：皮带轮轴、34：固定板螺钉、35：长轴、36：螺母、37：连杆连接件、38：短轴、39：固定板Ⅰ连接件、40：联轴器Ⅱ、41：轴承Ⅰ、42：轴承Ⅱ、43：摩擦轮转轴、44：丝杆Ⅱ、45：丝杆螺母Ⅱ、46：圆管。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明作进一步说明，但本发明的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-9所示，一种摩擦机械手，包括轴承座1、电机Ⅰ2、固定板Ⅰ3、两轴固定件4、挡板5、螺钉6、摩擦装置7、连杆Ⅰ8、大齿轮12、固定板Ⅲ13、电机Ⅲ14、导杆Ⅰ15、丝杆Ⅰ16、丝杆螺母Ⅰ17、导杆连接件18、固定板Ⅳ19、皮带20、导杆Ⅱ21、导向固定座22、皮带轮固定座23、小齿轮24、连杆Ⅱ25、连接件26、连杆螺钉29、导杆Ⅰ固定座31、皮带轮32、皮带轮轴33、固定板螺钉34、长轴35、螺母36、连杆连接件37、短轴38、固定板Ⅰ连接件39、联轴器Ⅱ40、轴承Ⅰ41、丝杆Ⅱ44、丝杆螺母Ⅱ45；固定板Ⅰ3、固定板Ⅲ13通过固定板螺钉34连接，轴承座1安装在固定板Ⅲ13上，电机Ⅰ2安装在固定板Ⅰ3中部，电机Ⅲ14安装在固定板Ⅲ13上，大齿轮12安装在电机Ⅲ14的输出轴上位于固定板Ⅲ13下部，导杆Ⅰ15一端通过导杆Ⅰ固定座31安装在固定板Ⅲ13上，丝杆Ⅰ16一端通过轴承座1位于固定板Ⅲ13底部，小齿轮24安装在丝杆Ⅰ16一端位于固定板Ⅲ13下部，小齿轮24与大齿轮12啮合，丝杆螺母Ⅰ17安装在固定板Ⅳ19的侧部中部，导杆连接件18安装在固定板Ⅳ19侧部，固定板Ⅳ19通过丝杆螺母Ⅰ17、导杆连接件18与丝杆Ⅰ16、导杆Ⅰ15配合安置在丝杆Ⅰ16、导杆Ⅰ15另一端，导杆Ⅱ21通过导向固定座22安装在固定板Ⅳ19底部，皮带轮固定座23安装在固定板Ⅳ19底部中部，皮带轮轴33安装在皮带轮固定座23内，皮带轮32安装在皮带轮轴33上，皮带20配合安装在皮带轮32上，丝杆螺母Ⅱ45安装在两轴固定件4的底部，联轴器Ⅱ40安装在电机Ⅰ2的输出轴上，丝杆Ⅱ44的一端与丝杆螺母Ⅱ45连接，另一端与联轴器Ⅱ40连接，两轴固定件4通过联轴器Ⅱ40、丝杆Ⅱ44安置在电机Ⅰ2的输出轴上位于固定板Ⅰ3下部，长轴35安装在两轴固定件4上，连杆Ⅱ25一端通过螺母36、轴承Ⅰ41安装在长轴35上，连杆Ⅰ8一端通过轴承Ⅰ41安装在长轴31上，连接件26一端通过连杆螺钉29安装在连杆Ⅰ8上，另一端通过连杆螺钉29安装在连杆Ⅱ25中部，固定板Ⅰ连接件39安装在固定板Ⅰ3底部，连杆连接件37一端通过短轴38安装在连杆Ⅰ8中部，连杆连接件37另一端通过短轴38安装在固定板Ⅰ连接件39底部，摩擦装置7安装在连杆Ⅱ25另一端，挡板5通过螺钉6安装在连杆Ⅱ25。
摩擦装置7包括铜柱9、固定板Ⅱ10、电机Ⅱ11、圆管连接件27、摩擦轮28、联轴器Ⅰ30、轴承Ⅱ42、摩擦轮转轴43、圆管46；铜柱9一端安装在连杆Ⅱ25另一端一侧上，固定板Ⅱ10安装在铜柱9另一端上，电机Ⅱ11安装在固定板Ⅱ10上，联轴器Ⅰ30一端与电机Ⅱ11的输出轴连接，摩擦轮转轴43通过轴承Ⅱ42安装在连杆Ⅱ25底中部，摩擦轮转轴43一端与联轴器Ⅰ30另一端连接，圆管连接件27安装在摩擦轮转轴43上位于连杆Ⅱ26另一端另一侧上，圆管46安装在圆管连接件27上，摩擦轮28安装圆管46上。

Claims (2)

1.一种摩擦机械手，其特征在于：包括轴承座（1）、电机Ⅰ（2）、固定板Ⅰ（3）、两轴固定件（4）、挡板（5）、螺钉（6）、摩擦装置（7）、连杆Ⅰ（8）、大齿轮（12）、固定板Ⅲ（13）、电机Ⅲ（14）、导杆Ⅰ（15）、丝杆Ⅰ（16）、丝杆螺母Ⅰ（17）、导杆连接件（18）、固定板Ⅳ（19）、皮带（20）、导杆Ⅱ（21）、导向固定座（22）、皮带轮固定座（23）、小齿轮（24）、连杆Ⅱ（25）、连接件（26）、连杆螺钉（29）、导杆Ⅰ固定座（31）、皮带轮（32）、皮带轮轴（33）、固定板螺钉（34）、长轴（35）、螺母（36）、连杆连接件（37）、短轴（38）、固定板Ⅰ连接件（39）、联轴器Ⅱ（40）、轴承Ⅰ（41）、丝杆Ⅱ（44）、丝杆螺母Ⅱ（45）；固定板Ⅰ（3）、固定板Ⅲ（13）通过固定板螺钉（34）连接，轴承座（1）安装在固定板Ⅲ（13）上，电机Ⅰ（2）安装在固定板Ⅰ（3）中部，电机Ⅲ（14）安装在固定板Ⅲ（13）上，大齿轮（12）安装在电机Ⅲ（14）的输出轴上位于固定板Ⅲ（13）下部，导杆Ⅰ（15）一端通过导杆Ⅰ固定座（31）安装在固定板Ⅲ（13）上，丝杆Ⅰ（16）一端通过轴承座（1）位于固定板Ⅲ（13）底部，小齿轮（24）安装在丝杆Ⅰ（16）一端位于固定板Ⅲ（13）下部，小齿轮（24）与大齿轮（12）啮合，丝杆螺母Ⅰ（17）安装在固定板Ⅳ（19）的侧部中部，导杆连接件（18）安装在固定板Ⅳ（19）侧部，固定板Ⅳ（19）通过丝杆螺母Ⅰ（17）、导杆连接件（18）与丝杆Ⅰ（16）、导杆Ⅰ（15）配合安置在丝杆Ⅰ（16）、导杆Ⅰ（15）另一端，导杆Ⅱ（21）通过导向固定座（22）安装在固定板Ⅳ（19）底部，皮带轮固定座（23）安装在固定板Ⅳ（19）底部中部，皮带轮轴（33）安装在皮带轮固定座（23）内，皮带轮（32）安装在皮带轮轴（33）上，皮带（20）配合安装在皮带轮（32）上，丝杆螺母Ⅱ（45）安装在两轴固定件（4）的底部，联轴器Ⅱ（40）安装在电机Ⅰ（2）的输出轴上，丝杆Ⅱ（44）的一端与丝杆螺母Ⅱ（45）连接，另一端与联轴器Ⅱ（40）连接，两轴固定件（4）通过联轴器Ⅱ（40）、丝杆Ⅱ（44）安置在电机Ⅰ（2）的输出轴上位于固定板Ⅰ（3）下部，长轴（35）安装在两轴固定件（4）上，连杆Ⅱ（25）一端通过螺母（36）、轴承Ⅰ（41）安装在长轴（35）上，连杆Ⅰ（8）一端通过轴承Ⅰ（41）安装在长轴（31）上，连接件（26）一端通过连杆螺钉（29）安装在连杆Ⅰ（8）上，另一端通过连杆螺钉（29）安装在连杆Ⅱ（25）中部，固定板Ⅰ连接件（39）安装在固定板Ⅰ（3）底部，连杆连接件（37）一端通过短轴（38）安装在连杆Ⅰ（8）中部，连杆连接件（37）另一端通过短轴（38）安装在固定板Ⅰ连接件（39）底部，摩擦装置（7）安装在连杆Ⅱ（25）另一端，挡板（5）通过螺钉（6）安装在连杆Ⅱ（25）。
2.根据权利要求1所述的摩擦机械手，其特征在于：所述摩擦装置（7）包括铜柱（9）、固定板Ⅱ（10）、电机Ⅱ（11）、圆管连接件（27）、摩擦轮（28）、联轴器Ⅰ（30）、轴承Ⅱ（42）、摩擦轮转轴（43）、圆管（46）；铜柱（9）一端安装在连杆Ⅱ（25）另一端一侧上，固定板Ⅱ（10）安装在铜柱（9）另一端上，电机Ⅱ（11）安装在固定板Ⅱ（10）上，联轴器Ⅰ（30）一端与电机Ⅱ（11）的输出轴连接，摩擦轮转轴（43）通过轴承Ⅱ（42）安装在连杆Ⅱ（25）底中部，摩擦轮转轴（43）一端与联轴器Ⅰ（30）另一端连接，圆管连接件（27）安装在摩擦轮转轴（43）上位于连杆Ⅱ（26）另一端另一侧上，圆管（46）安装在圆管连接件（27）上，摩擦轮（28）安装圆管（46）上。
CN201611018908.0A 2016-11-21 2016-11-21 一种摩擦机械手 Active CN106514619B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611018908.0A CN106514619B (zh) 2016-11-21 2016-11-21 一种摩擦机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611018908.0A CN106514619B (zh) 2016-11-21 2016-11-21 一种摩擦机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106514619A true CN106514619A (zh) 2017-03-22
CN106514619B CN106514619B (zh) 2019-01-04

Family

ID=58352334

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611018908.0A Active CN106514619B (zh) 2016-11-21 2016-11-21 一种摩擦机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106514619B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107539772A (zh) * 2017-09-05 2018-01-05 天津朗誉科技发展有限公司 一种料框升降抓取机构
CN107791271A (zh) * 2017-10-27 2018-03-13 桂林市味美园餐饮管理有限公司 一种电磁铁机械手
CN112057025A (zh) * 2020-09-02 2020-12-11 武汉轻工大学 一种擦拭机构

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2008991B (en) * 1977-09-27 1982-01-20 Skf Uk Ltd Method and apparatus for machine tool
CN101856814A (zh) * 2010-04-28 2010-10-13 四川大学 塔架攀爬机器人机械手装置
US8628131B2 (en) * 2011-08-02 2014-01-14 Multivac Sepp Haggenmueller Gmbh & Co. Kg Product gripper system
CN203677881U (zh) * 2013-11-27 2014-07-02 哈尔滨市三和佳美科技发展有限公司 智能捡球机器人
CN203697032U (zh) * 2014-02-26 2014-07-09 温州职业技术学院 多自由度精密机械手
US9241875B2 (en) * 2010-06-10 2016-01-26 Parata Systems, Llc System and method for high-volume filling of pharmaceutical prescriptions
CN206568146U (zh) * 2016-11-21 2017-10-20 昆明理工大学 一种摩擦机械手

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2008991B (en) * 1977-09-27 1982-01-20 Skf Uk Ltd Method and apparatus for machine tool
CN101856814A (zh) * 2010-04-28 2010-10-13 四川大学 塔架攀爬机器人机械手装置
US9241875B2 (en) * 2010-06-10 2016-01-26 Parata Systems, Llc System and method for high-volume filling of pharmaceutical prescriptions
US8628131B2 (en) * 2011-08-02 2014-01-14 Multivac Sepp Haggenmueller Gmbh & Co. Kg Product gripper system
CN203677881U (zh) * 2013-11-27 2014-07-02 哈尔滨市三和佳美科技发展有限公司 智能捡球机器人
CN203697032U (zh) * 2014-02-26 2014-07-09 温州职业技术学院 多自由度精密机械手
CN206568146U (zh) * 2016-11-21 2017-10-20 昆明理工大学 一种摩擦机械手

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107539772A (zh) * 2017-09-05 2018-01-05 天津朗誉科技发展有限公司 一种料框升降抓取机构
CN107791271A (zh) * 2017-10-27 2018-03-13 桂林市味美园餐饮管理有限公司 一种电磁铁机械手
CN112057025A (zh) * 2020-09-02 2020-12-11 武汉轻工大学 一种擦拭机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN106514619B (zh) 2019-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN206484587U (zh) 一种基于柔性轴的仿生手爪模块
CN206732997U (zh) 掏膛机械手、臂
CN106514619A (zh) 一种摩擦机械手
CN106976101A (zh) 一种欠驱动二指抓取灵巧手及其工作方法
CN106945023A (zh) 掏膛机械手、臂以及方法
CN105014375B (zh) 三通管件装配设备及方法
CN209035839U (zh) 一种汽车零部件焊装夹具的定位装置
CN103224194A (zh) 一种绕线铁芯翻转吊具装置
CN108709935A (zh) 一种地板砖铺设空鼓检测机器人
CN108590323A (zh) 一种电力施工用电线杆埋设装置
CN107117457A (zh) 一种自动搬运、换取饮水机水桶机构
CN208084334U (zh) 一种scara机器人
CN112706151A (zh) 一种工业车间自动化生产线用机械手
CN209651367U (zh) 自动翻转设备
CN208514492U (zh) 一种可往复工作的服装抓取机械手
CN206568146U (zh) 一种摩擦机械手
CN208179536U (zh) 一种连杆结构式抓取机械手
CN208246811U (zh) 一种五关节机器人
CN108381151A (zh) 一种精密轴承组装装置
CN206384498U (zh) 一种电机外壳自动上料装置
CN106625743A (zh) 一种搬运机械手
CN206985121U (zh) 一种自动搬运、换取饮水机水桶机构
CN206569703U (zh) 一种搬运水桶装置
CN109817535A (zh) 一种金丝引线键合机
CN206366993U (zh) 一种自动取放料机械手

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant