CN206569703U - 一种搬运水桶装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种搬运水桶装置,属于运输机械技术领域。本实用新型包括升降装置、移动装置、转动装置、气缸装置、机械手装置;移动装置安装在升降装置上,移动装置通过支座安装在升降装置的底座滑轨上,转动装置通过旋转固定板、电机Ⅲ与移动装置连接,气缸装置安置在转动装置的旋转固定板上,机械手装置通过机械手固定板与气缸装置的活塞杆连接。本实用新型在实现搬运水桶的同时,能准确的将水桶搬运到相应的区域,节约人工劳动成本;结构设计简单,易加工;可降低人的体力劳动,节约劳动成本,提高搬运工作效率;使用多种场合搬运,应用范围广,易于推广应用。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种搬运水桶装置,属于运输机械技术领域。
背景技术
随着经济的快速发展,科技水平的不断提高,机械应用技术领域越来越广,但是在许多工作岗位仍需要人工不断弯腰进行物体的抓取与搬运,而在人工搬运物体的时候,依靠人工搬运效率低且还要重复性的进行一些弯腰等动作;目前机械应用领域虽然广泛,但是在拿取、搬运物体方面有待发展,为在一些特定的场合满足特定的需求,设计一种自动搬运饮水机水桶的装置,利用一种移动装置、升降平台和机械手装置来实现水桶的搬运,并用机械手精确地把水桶搬运到饮水机上面,减少用人工搬运水桶的时间,降低人的工作强度和疲劳程度,提高搬运水桶的效率,该装置应用范围广,不仅局限于搬运水桶,可以通过改变机械手装置从而搬运其他的物体,实现该装置的多功能化。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种搬运水桶装置,以解决人工搬运水桶时效率低、操作繁琐、劳动强度大等问题,
本实用新型按以下技术方案实现:一种搬运水桶装置,包括升降装置1、移动装置2、转动装置3、气缸装置4、机械手装置5;移动装置2安装在升降装置1上,转动装置3安装在移动装置2上,气缸装置4安装在转动装置3上,机械手装置5连接安装在气缸装置4上;升降装置1包括下底座滑轨6、支撑件7、电机固定板8、电机Ⅰ9、联轴器Ⅰ10、丝杆螺母固定座11、轴12、升降杆13、丝杆Ⅰ14、轴承座固定板15、中间轴16、 轴承座17、丝杆螺母Ⅰ18、轴承19、上底座滑轨56;支撑件7安装在下底座滑轨6端部,电机固定板8安装在支撑件7上,电机Ⅰ9安装在电机固定板8中部,轴承座固定板15安装在下底座滑轨6中部,轴承座17安装在轴承座固定板15上,下底座滑轨6内开设有下底座滑槽57,上底座滑轨56内开设有上底座滑槽58,轴12两端通过轴承19安装在下底座滑轨6的下底座滑槽57内,轴12还通过轴承19安装在上底座滑轨56的上底座滑槽58内,丝杆螺母固定座11安装在下底座滑槽57的轴12中部,丝杆Ⅰ14通过丝杆螺母Ⅰ18穿过丝杆螺母固定座11一端安装在轴承座17上,另一端通过联轴器Ⅰ10与电机Ⅰ9连接,升降杆13一端安装在下底座滑槽57的轴12上,另一端安装在上底座滑槽58的轴12上,两个升降杆13中部通过中间轴16连接,移动装置2包括支座20、电机固定座支架21、电机Ⅱ22、导轨23、滑轨24、皮带轮25、皮带轮轴26、电机固定座27、皮带28、移动板29、皮带固定座31;支座20安装在上底座滑轨56端部,导轨23安装在支座20上部,电机固定座支架21安装在导轨23两端,电机固定座27安装在电机固定座支架21上,电机Ⅱ22安装在导轨23一端的电机固定座27上,皮带轮25安装在电机Ⅱ22的输出轴上,皮带轮轴26安装在导轨23另一端的电机固定座27上,皮带轮25还安装在皮带轮轴26上,滑轨24固定在移动板29底部,皮带固定座31安装在移动板29底部,皮带28穿过皮带固定座31安装在两端的皮带轮25上,移动板29通过滑轨24安装在导轨23上,转动装置3包括电机Ⅲ30、旋转固定板32、法兰Ⅰ33;电机Ⅲ30安装在移动板29底部中部,旋转固定板32通过法兰Ⅰ33安装在电机Ⅲ30的输出轴上位于移动板29上部,气缸装置4包括导杆Ⅰ34、气压缸35、螺栓36、活塞杆37、导向块40;导向块40安装在旋转固定板32上,导杆Ⅰ34安置在导向块40内,气压缸35通过螺栓36安装在旋转固定板32上,活塞杆37一端安装在气压缸35内,机械手装置5包括法兰Ⅱ38、机械手固定板39、法兰Ⅲ41、法兰固定板42、机械手支座固定板43、导杆Ⅱ44、机械手支座45、丝杆螺母Ⅱ46、机械手连杆Ⅰ47、连杆旋转轴48、两轴固定座49、机械手连杆Ⅱ50、电机Ⅳ51、铰链52、电机Ⅴ53、丝杆Ⅱ54、联轴器Ⅱ55;机械手固定板39通过法兰Ⅱ38安装在活塞杆37另一端部,机械手固定板39两端与导杆Ⅰ34端部连接,电机Ⅴ53安装在机械手固定板39中部,法兰固定板42通过法兰Ⅲ41安装在电机Ⅴ53的输出轴上,导杆Ⅱ44一端安装在法兰固定板42上,机械手支座固定板43安装在导杆Ⅱ44上,机械手支座45安装在机械手支座固定板43上,连杆旋转轴48安装在两轴固定座49两侧,电机Ⅳ51安装在两轴固定座49中部,丝杆Ⅱ54一端通过联轴器Ⅱ55与电机Ⅳ51的输出轴连接,丝杆Ⅱ54另一端通过丝杆螺母Ⅱ46安装在机械手支座固定板43中部,机械手连杆Ⅰ47一端安装在连杆旋转轴48上,机械手连杆Ⅰ47一端还与导杆Ⅱ44另一端连接,连杆旋转轴48还安装在机械手连杆Ⅰ47中部,机械手连杆Ⅱ50一端通过铰链52安装在机械手支座45上,机械手连杆Ⅱ50另一端与机械手连杆Ⅰ47中部的连杆旋转轴48连接。
所述移动装置2通过支座20安装在升降装置1的下底座滑轨6上,转动装置3通过旋转固定板32、电机Ⅲ30与移动装置2连接,气缸装置4安置在转动装置3的旋转固定板32上,机械手装置5通过机械手固定板39与气缸装置4的活塞杆37连接。
一种搬运水桶装置的工作原理为:当需要搬运水桶时,首先,电机Ⅱ22开始工作,带动皮带轮25和皮带28转动,皮带28是通过皮带固定座31安装固定在移动板29的底部,使得转动装置3、气缸装置4和机械手装置5沿着皮带28转动方向移动,当机械手装置5移动靠近水桶的时候,电机Ⅲ30工作,带动转动装置3、气缸装置4和机械手装置5转动,当机械手装置5转动到水桶的位置时,电机Ⅳ51工作,带动联轴器Ⅱ55和丝杆Ⅱ54转动,丝杆Ⅱ54在丝杆螺母Ⅱ46内转动,在导杆Ⅱ44的导向作用下,使得从机械手支座固定板43沿着丝杆Ⅱ54轴向方向移动,机械手连杆Ⅱ50开始绕着铰链52转动,带动机械手连杆Ⅰ47绕着两轴固定座49上的连杆旋转轴48转动,实现机械手的张开与闭合;然后,气缸装置4工作,活塞杆37推动整个机械手装置5移向水桶,抓取水桶;当机械手装置5抓到水桶以后,电机Ⅰ9工作,使得联轴器Ⅰ10和丝杆Ⅰ14转动,迫使丝杆螺母Ⅰ18、丝杆螺母固定座11沿着丝杆Ⅰ14轴向方向移动,使得轴12在轴承19的作用下沿着底座滑轨6的滑槽运动,推动升降杆13升降,实现整个机构的升降,使得机械手装置5和水桶升降,当整个机构升降到一定位置时,电机Ⅴ53工作,使得机械手装置5和水桶旋转180度;最后,电机Ⅱ22、电机Ⅲ30和气缸装置4再次工作,使得机械手装置5和水桶转到饮水机的后方,并把水桶放在指定位置;同时,当水桶里面的水被用完以后,该装置也可以将水桶从饮水机上搬运下来,最终实现整个搬运水桶的过程,减少人工成本,降低人的疲劳程度,减少人工重复性的弯腰等动作,提高搬运水桶的效率。
本实用新型具有以下有益效果:
1、可解决现目前人工搬运水桶效率低问题,能实现机械手在实际运用中的多功能化;
2、在实现搬运水桶的同时,能准确的将水桶搬运到相应的区域,节约人工劳动成本;
3、结构设计简单,易加工;
4、可降低人的体力劳动,节约劳动成本,提高搬运工作效率;
5、使用多种场合搬运,应用范围广,易于推广应用。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图;
图2为本实用新型的升降装置结构示意图;
图3为本实用新型的升降装置局部放大结构示意图;
图4为本实用新型的升降装置上升结构示意图;
图5为本实用新型的升降装置安装结构示意图;
图6为本实用新型的移动装置结构示意图;
图7为本实用新型的移动装置安装结构示意图;
图8为本实用新型的转动装置结构示意图;
图9为本实用新型的转动装置安装结构示意图;
图10为本实用新型的气缸装置结构示意图;
图11为本实用新型的机械手装置结构示意图;
图12为本实用新型的机械手装置安装结构示意图;
图13为本实用新型的机械手装置电机安装结构示意图;
图14为本实用新型的机械手装置局部放大结构示意图;
图15为本实用新型的两轴固定座结构示意图;
图16为本实用新型的两轴固定座安装结构示意图;
图17为本实用新型的两轴固定座局部结构示意图;
图18为本实用新型的升降前结构示意图;
图19为本实用新型的升降后结构示意图。
图中各标号为:1:升降装置、2:移动装置、3:转动装置、4:气缸装置、5:机械手装置、6:下底座滑轨、7:支撑件、8:电机固定板、9:电机Ⅰ、10:联轴器Ⅰ、11:丝杆螺母固定座、12:轴、13:升降杆、14:丝杆Ⅰ、15:轴承座固定板、16:中间轴、 7:轴承座、18:丝杆螺母Ⅰ、19:轴承、20:支座、21:电机固定座支架、22:电机Ⅱ、23:导轨、24:滑轨、25:皮带轮、26:皮带轮凸轴、27:电机固定座、28:皮带、29:移动板、30:电机Ⅲ、31:皮带固定座、32:旋转固定板、33:法兰Ⅰ、34:导杆Ⅰ、35:气压缸、36:螺栓、37:活塞杆、38:法兰Ⅱ、39:机械手固定板、40:导向块、41:法兰Ⅲ、42:法兰固定板、43:机械手支座固定板、44:导杆Ⅱ、45:机械手支座、46:丝杆螺母Ⅱ、47:机械手连杆Ⅰ、48:连杆旋转轴、49:两轴固定座、50:机械手连杆Ⅱ、51:电机Ⅳ、52:铰链、53:电机Ⅴ、54:丝杆Ⅱ、55:联轴器Ⅱ、56:上底座滑轨、57:下底座滑槽、58:上底座滑槽。
具体实施方式
下面结合附图和实施例,对本实用新型作进一步说明,但本实用新型的内容并不限于所述范围。
实施例1:如图1-19所示,一种搬运水桶装置,包括升降装置1、移动装置2、转动装置3、气缸装置4、机械手装置5;移动装置2安装在升降装置1上,转动装置3安装在移动装置2上,气缸装置4安装在转动装置3上,机械手装置5连接安装在气缸装置4上;升降装置1包括下底座滑轨6、支撑件7、电机固定板8、电机Ⅰ9、联轴器Ⅰ10、丝杆螺母固定座11、轴12、升降杆13、丝杆Ⅰ14、轴承座固定板15、中间轴16、 轴承座17、丝杆螺母Ⅰ18、轴承19、上底座滑轨56;支撑件7安装在下底座滑轨6端部,电机固定板8安装在支撑件7上,电机Ⅰ9安装在电机固定板8中部,轴承座固定板15安装在下底座滑轨6中部,轴承座17安装在轴承座固定板15上,下底座滑轨6内开设有下底座滑槽57,上底座滑轨56内开设有上底座滑槽58,轴12两端通过轴承19安装在下底座滑轨6的下底座滑槽57内,轴12还通过轴承19安装在上底座滑轨56的上底座滑槽58内,丝杆螺母固定座11安装在下底座滑槽57的轴12中部,丝杆Ⅰ14通过丝杆螺母Ⅰ18穿过丝杆螺母固定座11一端安装在轴承座17上,另一端通过联轴器Ⅰ10与电机Ⅰ9连接,升降杆13一端安装在下底座滑槽57的轴12上,另一端安装在上底座滑槽58的轴12上,两个升降杆13中部通过中间轴16连接,移动装置2包括支座20、电机固定座支架21、电机Ⅱ22、导轨23、滑轨24、皮带轮25、皮带轮轴26、电机固定座27、皮带28、移动板29、皮带固定座31;支座20安装在上底座滑轨56端部,导轨23安装在支座20上部,电机固定座支架21安装在导轨23两端,电机固定座27安装在电机固定座支架21上,电机Ⅱ22安装在导轨23一端的电机固定座27上,皮带轮25安装在电机Ⅱ22的输出轴上,皮带轮轴26安装在导轨23另一端的在电机固定座27上,皮带轮25还安装在皮带轮轴26上,滑轨24固定在移动板29底部,皮带固定座31安装在移动板29底部,皮带28穿过皮带固定座31安装在两端的皮带轮25上,移动板29通过滑轨24安装在导轨23上,转动装置3包括电机Ⅲ30、旋转固定板32、法兰Ⅰ33;电机Ⅲ30安装在移动板29底部中部,旋转固定板32通过法兰Ⅰ33安装在电机Ⅲ30的输出轴上位于移动板29上部,气缸装置4包括导杆Ⅰ34、气压缸35、螺栓36、活塞杆37、导向块40;导向块40安装在旋转固定板32上,导杆Ⅰ34安置在导向块40内,气压缸35通过螺栓36安装在旋转固定板32上,活塞杆37一端安装在气压缸35内,机械手装置5包括法兰Ⅱ38、机械手固定板39、法兰Ⅲ41、法兰固定板42、机械手支座固定板43、导杆Ⅱ44、机械手支座45、丝杆螺母Ⅱ46、机械手连杆Ⅰ47、连杆旋转轴48、两轴固定座49、机械手连杆Ⅱ50、电机Ⅳ51、铰链52、电机Ⅴ53、丝杆Ⅱ54、联轴器Ⅱ55;机械手固定板39通过法兰Ⅱ38安装在活塞杆37另一端部,机械手固定板39两端与导杆Ⅰ34端部连接,电机Ⅴ53安装在机械手固定板39中部,法兰固定板42通过法兰Ⅲ41安装在电机Ⅴ53的输出轴上,导杆Ⅱ44一端安装在法兰固定板42上,机械手支座固定板43安装在导杆Ⅱ44上,机械手支座45安装在机械手支座固定板43上,连杆旋转轴48安装在两轴固定座49两侧,电机Ⅳ51安装在两轴固定座49中部,丝杆Ⅱ54一端通过联轴器Ⅱ55与电机Ⅳ51的输出轴连接,丝杆Ⅱ54另一端通过丝杆螺母Ⅱ46安装在机械手支座固定板43中部,机械手连杆Ⅰ47一端安装在连杆旋转轴48上,机械手连杆Ⅰ47一端还与导杆Ⅱ44另一端连接,连杆旋转轴48还安装在机械手连杆Ⅰ47中部,机械手连杆Ⅱ50一端通过铰链52安装在机械手支座45上,机械手连杆Ⅱ50另一端与机械手连杆Ⅰ47中部的连杆旋转轴48连接。
移动装置2通过支座20安装在升降装置1的下底座滑轨6上,转动装置3通过旋转固定板32、电机Ⅲ30与移动装置2连接,气缸装置4安置在转动装置3的旋转固定板32上,机械手装置5通过机械手固定板39与气缸装置4的活塞杆37连接。
以上结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明,但是本实用新型不限于上述实施方式,在本领域普通技术人员所具备的知识范围内,还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (2)
1.一种搬运水桶装置,其特征在于:包括升降装置(1)、移动装置(2)、转动装置(3)、气缸装置(4)、机械手装置(5);移动装置(2)安装在升降装置(1)上,转动装置(3)安装在移动装置(2)上,气缸装置(4)安装在转动装置(3)上,机械手装置(5)连接安装在气缸装置(4)上;升降装置(1)包括下底座滑轨(6)、支撑件(7)、电机固定板(8)、电机Ⅰ(9)、联轴器Ⅰ(10)、丝杆螺母固定座(11)、轴(12)、升降杆(13)、丝杆Ⅰ(14)、轴承座固定板(15)、中间轴(16)、轴承座(17)、丝杆螺母Ⅰ(18)、轴承(19)、上底座滑轨(56);支撑件(7)安装在下底座滑轨(6)端部,电机固定板(8)安装在支撑件(7)上,电机Ⅰ(9)安装在电机固定板(8)中部,轴承座固定板(15)安装在下底座滑轨(6)中部,轴承座(17)安装在轴承座固定板(15)上,下底座滑轨(6)内开设有下底座滑槽(57),上底座滑轨(56)内开设有上底座滑槽(58),轴(12)两端通过轴承(19)安装在下底座滑轨(6)的下底座滑槽(57)内,轴(12)还通过轴承(19)安装在上底座滑轨(56)的上底座滑槽(58)内,丝杆螺母固定座(11)安装在下底座滑槽(57)的轴(12)中部,丝杆Ⅰ(14)通过丝杆螺母Ⅰ(18)穿过丝杆螺母固定座(11)一端安装在轴承座(17)上,另一端通过联轴器Ⅰ(10)与电机Ⅰ(9)连接,升降杆(13)一端安装在下底座滑槽(57)的轴(12)上,另一端安装在上底座滑槽(58)的轴(12)上,两个升降杆(13)中部通过中间轴(16)连接,移动装置(2)包括支座(20)、电机固定座支架(21)、电机Ⅱ(22)、导轨(23)、滑轨(24)、皮带轮(25)、皮带轮轴(26)、电机固定座(27)、皮带(28)、移动板(29)、皮带固定座(31);支座(20)安装在上底座滑轨(56)端部,导轨(23)安装在支座(20)上部,电机固定座支架(21)安装在导轨(23)两端,电机固定座(27)安装在电机固定座支架(21)上,电机Ⅱ(22)安装在导轨(23)一端的电机固定座(27)上,皮带轮(25)安装在电机Ⅱ(22)的输出轴上,皮带轮轴(26)安装在导轨(23)另一端的电机固定座(27)上,皮带轮(25)还安装在皮带轮轴(26)上,滑轨(24)固定在移动板(29)底部,皮带固定座(31)安装在移动板(29)底部,皮带(28)穿过皮带固定座(31)安装在两端的皮带轮(25)上,移动板(29)通过滑轨(24)安装在导轨(23)上,转动装置(3)包括电机Ⅲ(30)、旋转固定板(32)、法兰Ⅰ(33);电机Ⅲ(30)安装在移动板(29)底部中部,旋转固定板(32)通过法兰Ⅰ(33)安装在电机Ⅲ(30)的输出轴上位于移动板(29)上部,气缸装置(4)包括导杆Ⅰ(34)、气压缸(35)、螺栓(36)、活塞杆(37)、导向块(40);导向块(40)安装在旋转固定板(32)上,导杆Ⅰ(34)安置在导向块(40)内,气压缸(35)通过螺栓(36)安装在旋转固定板(32)上,活塞杆(37)一端安装在气压缸(35)内,机械手装置(5)包括法兰Ⅱ(38)、机械手固定板(39)、法兰Ⅲ(41)、法兰固定板(42)、机械手支座固定板(43)、导杆Ⅱ(44)、机械手支座(45)、丝杆螺母Ⅱ(46)、机械手连杆Ⅰ(47)、连杆旋转轴(48)、两轴固定座(49)、机械手连杆Ⅱ(50)、电机Ⅳ(51)、铰链(52)、电机Ⅴ(53)、丝杆Ⅱ(54)、联轴器Ⅱ(55);机械手固定板(39)通过法兰Ⅱ(38)安装在活塞杆(37)另一端部,机械手固定板(39)两端与导杆Ⅰ(34)端部连接,电机Ⅴ(53)安装在机械手固定板(39)中部,法兰固定板(42)通过法兰Ⅲ(41)安装在电机Ⅴ(53)的输出轴上,导杆Ⅱ(44)一端安装在法兰固定板(42)上,机械手支座固定板(43)安装在导杆Ⅱ(44)上,机械手支座(45)安装在机械手支座固定板(43)上,连杆旋转轴(48)安装在两轴固定座(49)两侧,电机Ⅳ(51)安装在两轴固定座(49)中部,丝杆Ⅱ(54)一端通过联轴器Ⅱ(55)与电机Ⅳ(51)的输出轴连接,丝杆Ⅱ(54)另一端通过丝杆螺母Ⅱ(46)安装在机械手支座固定板(43)中部,机械手连杆Ⅰ(47)一端安装在连杆旋转轴(48)上,机械手连杆Ⅰ(47)一端还与导杆Ⅱ(44)另一端连接,连杆旋转轴(48)还安装在机械手连杆Ⅰ(47)中部,机械手连杆Ⅱ(50)一端通过铰链(52)安装在机械手支座(45)上,机械手连杆Ⅱ(50)另一端与机械手连杆Ⅰ(47)中部的连杆旋转轴(48)连接。
2.根据权利要求1所述的搬运水桶装置,其特征在于,所述移动装置(2)通过支座(20)安装在升降装置(1)的下底座滑轨(6)上,转动装置(3)通过旋转固定板(32)、电机Ⅲ(30)与移动装置(2)连接,气缸装置(4)安置在转动装置(3)的旋转固定板(32)上,机械手装置(5)通过机械手固定板(39)与气缸装置(4)的活塞杆(37)连接。
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CN106743554A (zh) * | 2016-12-16 | 2017-05-31 | 昆明理工大学 | 一种搬运水桶装置 |
CN108298302A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-07-20 | 安徽省光明粮油工业有限公司 | 一种食用油包装袋的夹取搬运装置 |
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CN108298302A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-07-20 | 安徽省光明粮油工业有限公司 | 一种食用油包装袋的夹取搬运装置 |
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