CN208759310U - 一种智能机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能机械手，其包括料爪(11)，所述的料爪(11)用于夹持料棒(12)，所述的智能机械手包括纵向移动机构、横向移动机构和上下移动机构，还包括机械手翻转机构。采用上述技术方案，利用计算机的数字控制系统，实现与机床的砂轮主轴、工件主轴的很好配合，实现复杂的上料动作，提高上料的自动化程度，提高生产效率。

Description

一种智能机械手

技术领域

本实用新型属于机械制造工艺装备的技术领域，涉及工具加工机床，更具体地，本实用新型涉及一种数控工具磨床的智能机械手。

背景技术

在现有技术中，由于数控工具磨床的加工工件在上下料时的动作比较复杂，有些自动化程度不高的数控工具磨床的上料，只能采用手动方式上下料，其劳动强度大，自动化水平低，操作容易出现错误；有一些数控工具磨床虽然采用机械手上下料，但是与机床的其它部分如砂轮主轴、工件主轴没有很好的配合，其结构也不尽合理，影响上料的生产效率。

实用新型内容

本实用新型提供一种智能机械手，其目的是实现数控工具磨床高效率地自动上料。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

本实用新型的智能机械手，安装在数控工具磨床上，其包括料爪，所述的料爪用于在上下料时夹持料棒，所述的智能机械手包括纵向移动机构、横向移动机构和上下移动机构。

所述的智能机械手还包括机械手翻转机构。

所述的纵向移动机构设有纵向移动座，所述的纵向移动座与纵向移动导轨滑动配合，所述的纵向移动导轨安装在数控工具磨床的床身上。

所述的横向移动机构设有横向移动座，所述的横向移动座与横向移动导轨滑动配合；所述的横向移动导轨通过横向移动座安装底板固定安装在纵向移动座上。

所述的上下移动机构设有上下移动座、上下移动气缸；所述的上下移动座固定安装在横向移动座上，所述的上下移动气缸固定安装在所述的上下移动座上，所述的上下移动气缸向下伸出，其端部与机械手翻转机构连接。

所述的机械手翻转机构设有机械手翻板底座、机械手翻板和机械手翻板支架；所述的机械手翻板底座通过导轨机构安装在上下移动气缸上；所述的上下移动气缸的活塞杆的端部与机械手翻板底座连接，所述的机械手翻板支架固定安装在机械手翻板底座上；所述的机械手翻板通过机械手翻板心轴与机械手翻板支架铰接连接。

所述的所述的机械手翻转机构设有机械手翻转气缸安装支架、机械手翻转气缸；所述的机械手翻转气缸安装支架固定安装在机械手翻板底座上；所述的机械手翻转气缸与机械手翻转气缸安装支架铰接连接；所述的机械手翻转气缸的活塞杆的端部与机械手翻板铰接连接。

所述的料爪通过手指气缸安装在机械手翻板上，所述的手指气缸通过气管接头与气压传动系统连接。

所述的机械手翻转机构设有液压缓冲器。

所述的料爪为两付，所述的料棒在夹持后，其轴线垂直于机械手翻板心轴的轴线。

所述的横向移动座安装底板通过多个加强筋安装在纵向移动座上。

所述的数控工具磨床设有计算机数字控制系统，实现对砂轮主轴、工件主轴及智能机械手的联动控制。

本实用新型采用上述技术方案，利用计算机的数字控制系统，通过智能机械手的实现复杂的上料动作，使工件上料动作与机床的砂轮主轴、工件主轴的很好配合，提高上料的自动化程度，提高生产效率。

附图说明

附图所示内容及图中标记简要说明如下：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中的机械手翻转机构局部放大的示意图。

图中标记为：

1、纵向移动座，2、横向移动座安装底板，3、加强筋，4、横向移动座，5、上下移动气缸，6、机械手翻板支架，7、机械手翻板心轴，8、机械手翻板，9、气管接头，10、手指气缸，11、料爪，12、料棒，13、液压缓冲器，14、机械手翻转气缸，15、机械手翻转气缸安装支架，16、上下移动座，17、纵向移动导轨，18、横向移动导轨，19、机械手翻板底座。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本实用新型的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。

如图1、图2所表达的本实用新型的结构，为一种智能机械手，安装在数控工具磨床上。所述的数控工具磨床设有计算机数字控制系统，实现对砂轮主轴、工件主轴及智能机械手的联动控制。

为了解决现有技术存在的问题并克服其缺陷，实现数控工具磨床高效率地自动上料的发明目的，本实用新型采取的技术方案为：

如图1所示，本实用新型的智能机械手，其包括料爪11，所述的料爪11用于在上下料时夹持料棒12，所述的智能机械手包括纵向移动机构、横向移动机构和上下移动机构。

如图2所示，所述的智能机械手还包括机械手翻转机构。

采用上述技术方案，利用计算机的数字控制系统，通过智能机械手的实现复杂的上料动作，使工件上料动作与机床的砂轮主轴、工件主轴的很好配合，提高上料的自动化程度，提高生产效率。

所述的纵向移动机构设有纵向移动座1，所述的纵向移动座1与纵向移动导轨17滑动配合，所述的纵向移动导轨17安装在数控工具磨床的床身上。

所述的横向移动机构设有横向移动座4，所述的横向移动座4与横向移动导轨18滑动配合；所述的横向移动导轨18通过横向移动座安装底板2固定安装在纵向移动座1上。

所述的上下移动机构设有上下移动座16、上下移动气缸5；所述的上下移动座16固定安装在横向移动座4上，所述的上下移动气缸5固定安装在所述的上下移动座16上，所述的上下移动气缸5向下伸出，其端部与机械手翻转机构连接。

这三个移动座实现了智能机械手的三个方向运动，并能到达需要工作的位置。

所述的机械手翻转机构设有机械手翻板底座19、机械手翻板8和机械手翻板支架6；所述的机械手翻板底座19通过导轨机构安装在上下移动气缸5上；所述的上下移动气缸5的活塞杆的端部与机械手翻板底座19连接，所述的机械手翻板支架6固定安装在机械手翻板底座19上；所述的机械手翻板8通过机械手翻板心轴7与机械手翻板支架6铰接连接。

机械手翻板心轴7采用滑动配合或采用轴承配合，轴承采用深沟球轴承。

机械手翻转机构实现智能机械手在给工件上下料时的翻转。

所述的所述的机械手翻转机构设有机械手翻转气缸安装支架15、机械手翻转气缸14；所述的机械手翻转气缸安装支架15固定安装在机械手翻板底座19上；所述的机械手翻转气缸14与机械手翻转气缸安装支架15铰接连接；所述的机械手翻转气缸14的活塞杆的端部与机械手翻板8铰接连接。

机械手翻转气缸14为智能机械手的翻转提供了动力。

所述的料爪11通过手指气缸10安装在机械手翻板8上，所述的手指气缸10通过气管接头9与气压传动系统连接。

采用气动夹紧和松开，动作迅速，夹紧力适中。

所述的机械手翻转机构设有液压缓冲器13。

在智能机械手进行翻转时时，液压缓冲器13防止其运动过快发生撞击。

所述的料爪11为两付，所述的料棒12在夹持后，其轴线垂直于机械手翻板心轴7的轴线。

两对料爪11提高了工件装夹的效率。

所述的横向移动座安装底板2通过多个加强筋3安装在纵向移动座1上。

加强筋3提高了横向移动座安装底板2的支撑刚性。

上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能机械手，安装在数控工具磨床上，其包括料爪(11)，所述的料爪(11)用于在上下料时夹持料棒(12)，其特征在于：所述的智能机械手包括纵向移动机构、横向移动机构和上下移动机构。

2.按照权利要求1所述的智能机械手，其特征在于：所述的智能机械手还包括机械手翻转机构。

3.按照权利要求2所述的智能机械手，其特征在于：所述的纵向移动机构设有纵向移动座(1)，所述的纵向移动座(1)与纵向移动导轨(17)滑动配合，所述的纵向移动导轨(17)安装在数控工具磨床的床身上。

4.按照权利要求3所述的智能机械手，其特征在于：所述的横向移动机构设有横向移动座(4)，所述的横向移动座(4)与横向移动导轨(18)滑动配合；所述的横向移动导轨(18)通过横向移动座安装底板(2)固定安装在纵向移动座(1)上。

5.按照权利要求4所述的智能机械手，其特征在于：所述的上下移动机构设有上下移动座(16)、上下移动气缸(5)；所述的上下移动座(16)固定安装在横向移动座(4)上，所述的上下移动气缸(5)固定安装在所述的上下移动座(16)上，所述的上下移动气缸(5)向下伸出，其端部与机械手翻转机构连接。

6.按照权利要求5所述的智能机械手，其特征在于：所述的机械手翻转机构设有机械手翻板底座(19)、机械手翻板(8)和机械手翻板支架(6)；所述的机械手翻板底座(19)通过导轨机构安装在上下移动气缸(5)上；所述的上下移动气缸(5)的活塞杆的端部与机械手翻板底座(19)连接，所述的机械手翻板支架(6)固定安装在机械手翻板底座(19)上；所述的机械手翻板(8)通过机械手翻板心轴(7)与机械手翻板支架(6)铰接连接。

7.按照权利要求6所述的智能机械手，其特征在于：所述的所述的机械手翻转机构设有机械手翻转气缸安装支架(15)、机械手翻转气缸(14)；所述的机械手翻转气缸安装支架(15)固定安装在机械手翻板底座(19)上；所述的机械手翻转气缸(14)与机械手翻转气缸安装支架(15)铰接连接；所述的机械手翻转气缸(14)的活塞杆的端部与机械手翻板(8)铰接连接。

8.按照权利要求7所述的智能机械手，其特征在于：所述的料爪(11)通过手指气缸(10)安装在机械手翻板(8)上，所述的手指气缸(10)通过气管接头(9)与气压传动系统连接。

9.按照权利要求2所述的智能机械手，其特征在于：所述的机械手翻转机构设有液压缓冲器(13)。

10.按照权利要求1所述的智能机械手，其特征在于：所述的料爪(11)为两付，所述的料棒(12)在夹持后，其轴线垂直于机械手翻板心轴(7)的轴线。