CN114027736A - 清洁机器人、清洁模块、清洁组件、基座和清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种清洁机器人、清洁模块、清洁组件、基座和清洁系统，清洁机器人包括：机器人装置，配置为能够搭载清洁模块；第一置换机构，配置为使机器人装置能被输入清洁模块，并能够使输入的清洁模块将搭载于机器人装置的清洁模块替换出来。当清洁机器人被输入新清洁模块时，输入的该新清洁模块将原本搭载于清洁机器人上的旧清洁模块替换出来，这样，清洁机器人上的清洁模块装卸可同步进行，对清洁机器人更换清洁模块更加简便、省时。

Description

清洁机器人、清洁模块、清洁组件、基座和清洁系统

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种清洁机器人、一种清洁模块、一种清洁组件、一种基座和一种清洁系统。

背景技术

现有的清洁机器人，能够搭载清洁模块(清洁模块可例如为水箱或尘盒或拖擦件等)进行使用，其中，对搭载于清洁机器人的清洁模块进行更换时，一般手动将搭载于清洁机器人上的清洁模块从清洁机器人上拆下来，再手动将重新提供的清洁模块组装到清洁机器人上，操作繁琐、且更换效率低。

发明内容

本申请的一个目的在于提出一种清洁机器人，对清洁机器人更换清洁模块更加简便、省时。

为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

本申请一个方面的实施例提出了一种清洁机器人，包括：机器人装置，配置为能够搭载清洁模块；第一置换机构，配置为使所述机器人装置能被输入所述清洁模块，并能够使输入的所述清洁模块将搭载于所述机器人装置的所述清洁模块替换出来。

根据本申请一技术方案，所述第一置换机构包括：第一导向连接结构，设置于所述机器人装置，所述第一导向连接结构上设置输入部和输出部，所述第一导向连接结构配置为能够允许所述清洁模块沿所述输入部输入到所述机器人装置上，并能够允许所述清洁模块沿所述输出部与所述机器人装置分开，以及能够允许所述清洁模块沿着所述第一导向连接结构相对于所述机器人装置运动。

根据本申请一技术方案，所述第一导向连接结构包括推拉式轨道和轨道适配部中的一种；和/或所述第一置换机构包括一个所述第一导向连接结构或包括间隔设置的至少两个所述第一导向连接结构。

根据本申请一技术方案，所述清洁机器人还包括：第一连接结构，配置为能与所述清洁模块可拆卸地连接；所述第一连接结构与所述第一导向连接结构关联设置限定出预设位置，其中，当所述清洁模块沿所述第一导向连接结构运动至所述预设位置，所述第一连接结构与所述清洁模块之间连接，当所述清洁模块离开所述预设位置，所述第一连接结构与所述清洁模块之间拆卸。

根据本申请一技术方案，所述第一连接结构包括第一卡接部和第一磁体中的至少一种。

根据本申请一技术方案，所述清洁机器人还包括：回收、供送装置，配置为能储存所述清洁模块，并能将储存的所述清洁模块供送给所述第一置换机构，以及能够回收经由所述第一置换机构替换出来的所述清洁模块。

本申请另一方面的实施例提供了一种清洁模块，包括：本体部；置换适配结构，设置于所述本体部上，配置为能与清洁机器人配合，使得所述清洁模块能被输入到所述清洁机器人上并能将搭载于所述清洁机器人的所述清洁模块替换出来。

根据本申请一技术方案，所述置换适配结构包括第二导向连接结构，所述第二导向连接结构设置于所述本体部，所述第二导向连接结构的一端设置第一接口，另一端设置第二接口，所述第二导向连接结构配置为能沿所述第一接口输入到所述清洁机器人上并允许所述清洁模块相对于所述清洁机器人运动，所述第二接口配置为能供所述第二导向连接结构沿所述第二接口与所述清洁机器人分开；所述第二导向连接结构包括推拉式轨道和轨道适配部中的一种；所述置换适配结构包括一个所述第二导向连接结构或包括间隔设置的至少两个所述第二导向连接结构；所述本体部包括拖擦件、水箱、尘盒中的一种或多种的组合。

根据本申请一技术方案，所述清洁模块还包括：第二连接结构，配置为能与所述清洁机器人可拆卸地连接；所述第二连接结构包括第二卡接部和第二磁体中的至少一种。

本申请另一方面的实施例提供了一种清洁组件，包括：清洁机器人和清洁模块；所述清洁机器人为上述任一技术方案中所述的清洁机器人，或所述清洁模块为上述任一技术方案中所述的清洁模块；所述清洁模块与所述清洁机器人之间能相对运动，且通过所述清洁模块与所述清洁机器人之间相对运动，能使所述清洁模块输入于所述清洁机器人上，且使输入的所述清洁模块将搭载于所述清洁机器人的所述清洁模块替换出来。

本申请另一方面的实施例提供了一种基座，所述基座能供上述任一技术方案中所述的清洁机器人停泊，其中，所述基座包括：回收、供送装置，配置为能储存清洁模块，并能将储存的所述清洁模块供送给所述清洁机器人，以及能够回收从所述清洁机器人上替换出来的所述清洁模块。

根据本申请一技术方案，所述回收、供送装置包括：第二置换机构，配置为能够使回收的所述清洁模块将储存于所述回收、供送装置的所述清洁模块替换出来，其中，经由所述第二置换机构替换出来的所述清洁模块用于供送给所述清洁机器人。

根据本申请一技术方案，所述回收、供送装置包括：储存装置，配置为能储存所述清洁模块；第一传输机构，配置为能在所述储存装置与所述第一置换机构之间传递所述清洁模块。

根据本申请一技术方案，所述回收、供送装置还包括第二传输机构，所述第一传输机构和所述第二传输机构中的一者用于接收来自于所述清洁机器人的所述清洁模块、并将来自于所述清洁机器人的所述清洁模块传输至所述储存装置，另一者用于接收所述储存装置提供的所述清洁模块、并将所述储存装置提供的所述清洁模块传输至所述清洁机器人；所述储存装置限定有朝下设置的第一开口，所述第一传输机构包括推送机构和提升机构，所述推送机构配置为能接收来自于所述清洁机器人的所述清洁模块、并将来自于所述清洁机器人的所述清洁模块驱动至所述第一开口的下方，所述提升机构配置为能在所述推送机构与所述第一开口之间传递所述清洁模块；所述第二传输机构具体配置为能驱动所述清洁模块运动，且能使得所述清洁模块在所述第二传输机构的驱动下的运动包括预设行程，其中，当所述清洁模块处于所述预设行程的初始位置，所述清洁模块到达所述清洁机器人的第一置换机构，当所述清洁模块从所述初始位置至所述预设行程的结束位置，所述清洁模块输入到所述清洁机器人上并将搭载于所述机器人装置的所述清洁模块替换出来。

根据本申请一技术方案，所述储存装置包括：第一储存单元，配置为能够储存来自于所述清洁机器人的所述清洁模块；第二储存单元，配置为能够储存用于提供给所述清洁机器人的所述清洁模块。

根据本申请一技术方案，所述储存装置还包括：通道，与所述第一储存单元及所述第二储存单元连通；驱动件，配置为能响应于有所述清洁模块进入所述第一储存单元内的事件，做出驱动所述清洁模块从所述第一储存单元沿所述通道向所述第二储存单元运动的反应；重量响应件，设置于所述第二储存单元，配置为能检测所述第二储存单元内的所述清洁模块的重量，且当所述第二储存单元内的所述清洁模块的重量大于等于预设重量，所述重量响应件使所述第二储存单元排出所述清洁模块进行响应。

根据本申请一技术方案，所述基座还包括：清洁装置，配置为能够对回收于所述回收、供送装置内的所述清洁模块做清洁处理。

本申请另一方面的实施例提供了一种清洁系统，包括：清洁机器人和基座；所述清洁机器人为上述任一技术方案中所述的清洁机器人，或所述基座为上述任一技术方案中所述的基座。

根据本申请一技术方案，所述清洁机器人能相对于所述基座沿预设轨迹运动，且经由所述清洁机器人相对于所述基座沿所述预设轨迹运动，能提供用于使所述基座上的所述清洁模块输入到所述清洁机器人上并使输入的所述清洁模块将搭载于所述清洁机器人的所述清洁模块替换出来的驱动力。

在本申请中，清洁机器人能搭载清洁模块进行使用，其中，清洁机器人上设置第一置换机构，这样，当清洁机器人被输入新清洁模块时，经由第一置换机构使输入的该新清洁模块将原本搭载于清洁机器人上的旧清洁模块替换出来，这样，清洁机器人上的清洁模块装卸可同步进行，对清洁机器人更换清洁模块更加简便、省时。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1是一实施方式示出的清洁机器人的结构示意图。

图2是图1中所示A部的放大结构示意图。

图3是一实施方式示出的清洁机器人的结构示意图。

图4是图3中所示B部的放大结构示意图。

图5是一实施方式示出的清洁模块的结构示意图。

图6是一实施方式示出的清洁模块的结构示意图。

图7是一实施方式示出的基座的结构示意图。

图8是一实施方式示出的清洁系统的结构示意图。

附图标记说明如下：

清洁机器人10；机器人装置110；第一置换机构120；第一导向连接结构122；输入部124；输出部126；第一连接结构130；第一卡接部132；第一磁体134；清洁模块20；本体部210；置换适配结构220；第二导向连接结构222；第一接口224；第二接口226；第二连接结构230；第二卡接部232；第二磁体234；清洁模块N0；清洁模块N1；清洁模块N2；清洁模块N4；清洁模块N5；基座30；回收、供送装置300；储存装置310；第一储存单元312；第二储存单元314；通道3162；驱动件3164；重量响应件3168；支撑件318；第一传输机构320；推送机构322；提升机构324；第二传输机构330；控制系统340；检测件350。

具体实施方式

尽管本申请可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本申请原理的示范性说明，而并非旨在将本申请限制到在此所说明的那样。

由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本申请的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本申请的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。

在附图所示的实施方式中，方向的指示(诸如m0、m01、m02、m1等)/位置的指示(诸如S1、S2、z0、z1等)用于解释本申请的各种元件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

以下结合本说明书的附图，对本申请的较佳实施方式予以进一步地详尽阐述。

请参见图1，图1为本申请一个实施例所述清洁机器人的结构示意图。

本申请一个方面的实施例提供了一种清洁机器人10，清洁机器人10可例如为家用或商用的扫地机器人、吸尘器、蒸汽拖把等，用于对目标环境或目标区域进行清扫除尘。

其中，如图1所示，清洁机器人10包括机器人装置110和第一置换机构120。

机器人装置110能搭载清洁模块20。可以理解的是，对于能够搭载清洁模块20的清洁机器人10，机器人装置110可以具体理解为清洁机器人10的用于搭载清洁模块20的部件或装置。例如，对于扫地机器人，机器人装置110具体例如为扫地机器人的可移动主体，可移动主体能搭载拖擦件并能通过移动以对目标区域或目标环境进行拖擦清洁。再如，对于吸尘器，机器人装置110可具体例如为吸头，吸头能搭载刷头或拖擦件并能通过移动以对目标区域或目标环境进行清扫或拖擦清洁。又如，对于蒸汽拖把，机器人装置110可具体例如为拖把本体，拖把本体能搭载水箱或拖擦件等清洁模块20，并能通过移动以对目标区域或目标环境进行拖擦清洁。

第一置换机构120配置为使机器人装置110能被输入清洁模块20，并能够使输入的清洁模块20将搭载于机器人装置110的清洁模块20替换出来。这样，当清洁机器人10被输入新清洁模块20时，经由第一置换机构120使输入的该新清洁模块20将原本搭载于清洁机器人10上的旧清洁模块20替换出来，这样，清洁机器人10上的清洁模块20装卸可同步进行，对清洁机器人10更换清洁模块20更加简便、省时。

具体举例地，以机器人装置110上能搭载一个清洁模块20为例进行说明，如图1所示，经由第一置换机构120实现：当新的清洁模块20输入到机器人装置110上，新的清洁模块20会随着输入过程的进行逐渐占据旧的清洁模块20在机器人装置110上的连接或位置，使得被占据了连接或位置的旧的清洁模块20逐渐从机器人装置110上离开，当新的清洁模块20完占据旧的清洁模块20在机器人装置110上的连接或位置时，新的清洁模块20取代旧的清洁模块20在机器人装置110上的连接或位置从而搭载到机器人装置110上，而旧的清洁模块20由于被占据了连接或位置从而与机器人装置110之间分开，实现新的清洁模块20将旧的清洁模块20替换出来。

可以理解的是，对于机器人装置110上可以同时搭载多个清洁模块20的情况，可以相应理解为，经由第一置换机构120实现：当输入预设数量(如1个、2个、3个、4个等)的新的清洁模块20时，相应使预设数量(如1个、2个、3个、4个等)的旧的清洁模块20被替换出。

可以理解的是，本文所述的新和旧，并非对清洁模块20的新旧差异性进行限定，而是为了方便地区分两个清洁模块20之间的位置关系变化所采用的通俗化表达，新清洁模块20与旧清洁模块20之间的结构相同，仅随着使用场景的不同具有不同的身份或名称或状态，本领域技术人员也可以基于不同表达习惯采用其他表达方式来称呼新清洁模块20或旧清洁模块20，如利用第一清洁模块20替换新清洁模块20，第二清洁模块20替换旧的清洁模块20等。

在某些实施例中，如图2所示，第一置换机构120包括第一导向连接结构122，第一导向连接结构122设置于机器人装置110，第一导向连接结构122上设置输入部124和输出部126，第一导向连接结构122配置为能够允许清洁模块20沿输入部124输入到机器人装置110上，并能够允许清洁模块20沿输出部126与机器人装置110分开，以及能够允许清洁模块20沿着第一导向连接结构122相对于机器人装置110运动。

如此，如图2所示，清洁模块20与第一导向连接结构122之间可以实现(以m0方向运动过程为例进行举例说明)：当清洁模块20沿m01方向从输入部124输入到机器人装置110上后，经由第一导向连接结构122导向能继续顺着m0方向相对于机器人装置110运动，最终沿m01方向从输出部126离开机器人装置110。

这样，当机器人装置110上原本搭载有旧的清洁模块20的情况，当输入的新的清洁模块20沿m01方向输入到机器人装置110上并沿第一导向连接结构122运动的过程中，会将原本基于第一导向连接结构122搭载于机器人装置110上的旧的清洁模块20沿m02方向从输出部126位置推出，实现清洁模块20置换，且具有结构简单、装配便捷、操作简单方便的优点。

可选地，第一导向连接结构122包括推拉式轨道和轨道适配部(轨道适配部具体如为能适配推拉式轨道的支撑座、轴承、滑块等)中的一种。

可选地，如图2所示，第一置换机构120包括间隔设置的两个第一导向连接结构122。这样，清洁模块20与机器人装置110之间的相对运动更加平稳。

当然，本设计并不局限于此，在其他实施例中，也可设置一个第一导向连接结构122或设置三个或三个以上间隔设置的第一导向连接结构122。

在某些实施例中，如图2所示，清洁机器人10还包括第一连接结构130，第一连接结构130配置为能与清洁模块20可拆卸地连接。这样，可以使得清洁模块20搭载于机器人装置110时更加牢固、稳定，不容易在机器人装置110工作过程中松脱。

可选地，第一连接结构130具体可以设置在机器人装置110上，也可以设置在第一导向连接结构122上。

在某些具体实施例中，第一连接结构130与第一导向连接结构122关联设置限定出预设位置，其中，当清洁模块20沿第一导向连接结构122运动至预设位置，第一连接结构130与清洁模块20之间连接，当清洁模块20离开预设位置，第一连接结构130与清洁模块20之间拆卸。

这样，新的清洁模块20沿第一导向连接结构122运动以逐渐占据预设位置的过程中，会驱动旧的清洁模块20离开预设位置，这样，实现了新的清洁模块20与第一连接结构130连接同步于旧的清洁模块20与第一连接结构130拆卸，置换过程更加顺畅，保障清洁模块20替换的高效性和可靠性。

可选地，第一连接结构130包括第一卡接部132和第一磁体134中的至少一种。

在一个具体实施例中，如图1和图2所示，第一置换机构120包括第一导向连接结构122。第一导向连接结构122具体为推拉式轨道。推拉式轨道的数量为两条，两条推拉式轨道间隔地设置于机体装置的底面上。

两条推拉式轨道两端为能供清洁模块20输入或脱离的结构，使得在置换过程中一端作为供清洁模块20输入的输入部124，另一端作为供清洁模块20输出的输出部126。

推拉式轨道两端之间的位置设置第一卡接部132，第一卡接部132具体为锁扣，锁扣用于与当清洁模块20位于预设位置时与清洁模块20卡接，并能当清洁模块20离开预设位置时与清洁模块20解除卡接。

可选地，第一卡接部132相比于输入部124而言更靠近输出部126。

在另一个具体实施例中，如图3和图4所示，相比于上述具体实施例而言，区别之处包括：第一连接结构130的具体结构和组成不相同。

本具体实施例中，第一连接结构130包括两个第一卡接部132和第一磁体134，两个第一卡接部132沿推拉式轨道的延伸方向间隔地设置，第一磁体134位于两个第一卡接部132之间。

更具体地，第一卡接部132包括两个弹簧卡位部件，两个弹簧卡位部件之间限定出卡槽。当清洁模块20沿推拉式轨道运动至预设位置，两个卡槽与清洁模块20上的两个弹簧扣位部件一对一卡接，且第一磁体134与清洁模块20上的第二磁体234磁吸连接；当清洁模块20离开预设位置，卡槽与弹簧扣位部件脱扣，第一磁体134与第二磁体234错位。

在某些实施例中，清洁机器人10还包括回收、供送装置300，回收、供送装置300配置为能储存清洁模块20，并能将储存的清洁模块20供送给第一置换机构120，以及能够回收经由第一置换机构120替换出来的清洁模块20。这样，可以无需手动更换清洁模块20，具有更好的使用体验，且产品也更加智能化，且可以实现清洁机器人10原地对清洁模块20自行更换和回收，清洁机器人10无需回到基座30更换清洁模块20，更利于清洁机器人10清洁的高效性。且基于第一置换机构120实现新、旧清洁模块20之间以取代形式替换，结构更简单，不会过多增加清洁机器人10的体积和重量，且清洁机器人10自动更换清洁模块20更加高效，更换步骤更少更简单，满足自动更换功能的同时，利于清洁机器人10的控制程序简化。

关于回收、供送装置300的结构更详细的说明，可以参照下文中其他实施例中关于回收、供送装置300的描述进行相应理解，此处不再赘述。

请参见图5，图5为本申请一个实施例所述清洁模块20的结构示意图。

本申请一个方面的实施例提供了一种清洁模块20，可以搭载于上述任一实施例中所述的清洁机器人10使用。

具体地，清洁模块20包括本体部210和置换适配结构220。置换适配结构220设置于本体部210上，配置为能与清洁机器人10配合，使得清洁模块20能被输入到清洁机器人10上并能将搭载于清洁机器人10的清洁模块20替换出来。

如此，当新的清洁模块20输入到清洁机器人10上时，经由置换适配结构220与清洁机器人10的配合，使得输入的该新清洁模块20能将原本搭载于清洁机器人10上的旧清洁模块20替换出来。这样，清洁机器人10上的清洁模块20装卸可同步进行，对清洁机器人10更换清洁模块20更加简便、省时。

其中，可以理解的是，本实施例提供的清洁模块20，即可以作为前述中的新清洁模块20以用于替换出旧清洁模块20，其也可以是旧清洁模块20并能被新清洁模块20替换出来。

在某些实施例中，如图5所示，置换适配结构220包括第二导向连接结构222，第二导向连接结构222设置于本体部210，第二导向连接结构222的一端设置第一接口224，另一端设置第二接口226，第二导向连接结构222配置为能沿第一接口224输入到清洁机器人10上并允许清洁模块20相对于清洁机器人10运动，第二接口226配置为能供第二导向连接结构222沿第二接口226与清洁机器人10分开。

如此，当清洁模块20作为新清洁模块20的场景，第二导向连接结构222能沿第一接口224与清洁机器人10配合，使得第二导向连接结构222能被结合到清洁机器人10上，以满足作为新清洁模块20的用途。当清洁模块20作为旧清洁模块20的场景，清洁模块20能被输入的清洁模块20沿第二导向连接结构222推动，使得第二导向连接结构222能沿第二接口226逐渐与清洁机器人10分离，以满足作为旧清洁模块20的用途。从而实现清洁模块20与清洁机器人10之间可以以取代形式装卸，装卸便捷、高效，且具有结构简单、操作方便的优点。

可选地，第二导向连接结构222包括推拉式轨道和轨道适配部(轨道适配部具体如为能适配推拉式轨道的支撑座、轴承、滑块等)中的一种。

可选地，如图5所示，置换适配结构220包括间隔设置的两个第二导向连接结构222。这样，清洁模块20与机器人装置110之间的相对运动更加平稳。

当然，本设计并不局限于此，在其他实施例中，也可设置一个第二导向连接结构222或设置三个或三个以上间隔设置的第二导向连接结构222。

在某些实施例中，可选地，本体部210包括拖擦件、水箱、尘盒中的一种或多种的组合。

在某些实施例中，如图5所示，清洁模块20还包括第二连接结构230，第二连接结构230配置为能与清洁机器人10可拆卸地连接。这样，可以使得清洁模块20搭载于机器人装置110时更加牢固、稳定，不容易在机器人装置110工作过程中松脱。

可选地，第二连接结构230具体可以设置在本体部210上，也可以设置在第二导向连接结构222上。

在某些具体实施例中，第二连接结构230适配清洁机器人10的第一连接结构130。当清洁模块20沿第二导向连接结构222运动至预设位置，第二连接结构230与清洁机器人10的第一连接结构130之间连接，当清洁模块20离开预设位置，第二连接结构230与清洁机器人10的第一连接结构130之间拆卸。

可选地，第二连接结构230包括第二卡接部232和第二磁体234中的至少一种。

在一个具体实施例中，如图5所示，置换适配结构220包括第二导向连接结构222。第二导向连接结构222具体为轨道适配部，轨道适配部具体例如为能适配推拉式轨道的支撑座、轴承、滑块等。轨道适配部的数量为两条，两条轨道适配部间隔地设置于本体部210的底面上。

两条轨道适配部两端为能供清洁模块20输入或脱离的结构，使得在置换过程中一端作为供清洁模块20对接输入到清洁机器人10上的第一接口224，另一端作为供清洁模块20从清洁机器人10上输出的第二接口226。

轨道适配部两端之间的位置设置第二卡接部232，第二卡接部232具体为锁扣，锁扣用于当清洁模块20位于预设位置时与清洁机器人10卡接，并能当清洁模块20离开预设位置时与清洁机器人10解除卡接。

可选地，第二卡接部232相比于第一接口224而言更靠近第二接口226。

在另一个具体实施例中，如图6所示，相比于上述具体实施例而言，区别之处包括：第二连接结构230的具体结构和组成不相同。

本具体实施例中，第二连接结构230包括两个第二卡接部232和第二磁体234，两个第二卡接部232沿轨道适配部的延伸方向间隔地设置，第二磁体234位于两个第二卡接部232之间。

更具体地，第二卡接部232包括弹簧扣位部件。当清洁模块20沿推拉式轨道运动至预设位置，两个弹簧扣位部件与清洁机器人10上的两个卡槽卡接，且第二磁体234与清洁机器人10上的第一磁体134磁吸连接；当清洁模块20离开预设位置，弹簧扣位部件与卡槽脱扣，第一磁体134与第二磁体234错位。

本申请另一方面的实施例提供了一种清洁组件(具体可以参照附图1和附图3进行理解)，包括清洁机器人10和清洁模块20。

其中，清洁机器人10为上述任一技术方案中的清洁机器人10，或清洁模块20为上述任一技术方案中的清洁模块20。清洁模块20与清洁机器人10之间能相对运动，且通过清洁模块20与清洁机器人10之间相对运动，能使清洁模块20输入于清洁机器人10上，且使输入的清洁模块20将搭载于清洁机器人10的清洁模块20替换出来。

一个具体实施例：

如图1所示，本具体实施例提供了一种清洁组件，包括清洁机器人10和清洁模块20。如图2和图5所示，清洁机器人10和清洁模块20中的一者上设置有推拉式轨道，另一者上设置轨道适配部。轨道适配部与推拉式轨道能配合，使得清洁模块20连接于清洁机器人10，并与清洁机器人10之间能相对滑动。推拉式轨道的两端和轨道适配部的两端分别开放设置，使得轨道适配部能从推拉式轨道的端部滑入推拉式轨道或者离开推拉式轨道。

轨道适配部与推拉式轨道之间设置活动锁部件(可以参照第一卡接部132和第二卡接部232进行理解)。清洁模块20通过回收、供送装置300提供的推力，或通过用户手动提供的推力，使得轨道适配部沿直线滑入推拉式轨道内。轨道适配部上的活动锁部件与推拉式轨道上的活动锁部件相结合，这样就使得清洁模块20安置到清洁机器人10上。

当需要更换新的清洁模块20，新清洁模块20从清洁机器人10吻合对接位置推进，使得新清洁模块20与清洁机器人10之间的轨道适配部与推拉式轨道配合，并通过轨道适配部与推拉式轨道之间滑动，置换出清洁机器人10上的旧清洁模块20。

一个具体实施例：

如图3所示，本具体实施例提供了一种清洁组件，包括清洁机器人10和清洁模块20。如图4和图6所示，清洁机器人10和清洁模块20中的一者上设置有推拉式轨道，另一者上设置轨道适配部。与上述具体实施例的区别之处包括：

本具体实施例中，推拉式轨道上沿延伸方向间隔地设置两个经由弹簧卡位部件限定出的卡槽，两个卡槽之间设置第一磁体134，轨道适配部上沿延伸方向间隔地设置两个弹簧扣位部件，两个弹簧扣位部件之间设置第二磁体234。

实现方式是：清洁模块20被回收、供送装置300或用户提供的推力驱动，使得清洁模块20上的轨道适配结构沿直线滑入清洁机器人10上的推拉式轨道内。当清洁模块20沿推拉式轨道运动至预设位置，轨道适配结构上的第二磁体234(如负极性磁吸部件)与推拉式轨道上的第一磁体134(如正极性磁吸部件)在磁力作用下相互结合，且轨道适配结构与推拉式轨道之间经由弹簧扣位部件与弹簧卡位部件卡接，使得清洁模块20与清洁机器人10被紧密结合在一起，这样就使得清洁机器人10在清洁工作的过程当中清洁模块20不会脱落。

当新的清洁模块20被回收、供送装置300或用户提供的推力驱动，使得新的清洁模块20上的轨道适配结构沿直线滑入清洁机器人10上的推拉式轨道内时，新的清洁模块20可参照上述过程被装配到清洁机器人10上，在新的清洁模块20与清洁机器人10组装过程中同步进行的是：旧的清洁模块20在新的清洁模块20的推力作用下运动离开预设位置，使得旧的清洁模块20与清洁机器人10之间的弹簧扣位部件与弹簧卡位部件自动弹开并解除磁吸部件的作用力，并且旧的清洁模块20被新的清洁模块20从推拉式轨道上直线推出，使得旧的清洁模块20与清洁机器人10之间分离。从而实现新的清洁模块20将旧的清洁模块20替换出来。

请参见图7，图7为本申请一个实施例所述基座30的结构示意图。

本申请另一方面的实施例提供了一种基座30，基座30能供上述任一技术方案中的清洁机器人10停泊。其中，基座30设置有回收、供送装置300，回收、供送装置300配置为能储存清洁模块20，并能将储存的清洁模块20供送给清洁机器人10，以及能够回收从清洁机器人10上替换出来的清洁模块20。

这样，清洁机器人10需要更换清洁模块20时，可回到基座30位置，经由回收、供送装置300向清洁机器人10供送清洁模块20，使清洁机器人10被输入来自于基座30的清洁模块20，并经由输入的清洁模块20将清洁机器人10上旧的清洁模块20替换出来，其中，替换出来的清洁模块20被基座30回收，这样，无需用户手动操作更换清洁模块20，也无需用户回收或手动供给清洁模块20，产品使用体验更好。且回收、供送装置300设置于基座30，不会额外增加清洁机器人10的负重，产品能效更高。

在某些实施例中，回收、供送装置300包括第二置换机构，第二置换机构配置为能够使回收的清洁模块20将储存于回收、供送装置300的清洁模块20替换出来，其中，经由第二置换机构替换出来的清洁模块20用于供送给清洁机器人10。

第二置换机构以回收的清洁模块20置换出储存的清洁模块20，便于清洁模块20数量管理。

在某些实施例中，如图7所示，回收、供送装置300包括储存装置310和第一传输机构320。储存装置310配置为能储存清洁模块20；第一传输机构320配置为能在储存装置310与第一置换机构120之间传递清洁模块20。

更进一步地，如图7所示，回收、供送装置300还包括第二传输机构330，第一传输机构320和第二传输机构330中的一者用于接收来自于清洁机器人10的清洁模块20、并将来自于清洁机器人10的清洁模块20传输至储存装置310，另一者用于接收储存装置310提供的清洁模块20、并将储存装置310提供的清洁模块20传输至清洁机器人10。这样，形成包含第一传输机构320和第二传输机构330的双通道3162结构，更利于回收、供送装置300进行供送、回收清洁模块20的连贯性，可以更好地与清洁机器人10处的置换清洁模块20良好协调与匹配，也有利于一个基座30适配多个清洁机器人10等更丰富的使用场景。

在某个实施例中，如图7所示，储存装置310限定有朝下设置的第一开口，第一传输机构320包括推送机构322和提升机构324，推送机构322配置为能接收来自于清洁机器人10的清洁模块20、并将来自于清洁机器人10的清洁模块20驱动至第一开口的下方，提升机构324配置为能在推送机构322与第一开口之间传递清洁模块20。储存装置310从下向上存入回收的清洁模块20，这样，可以极大地降低储存装置310内的清洁模块20受到污染的风险性。

在某个实施例中，如图8所示，第二传输机构330具体配置为能驱动清洁模块20运动，且能使得清洁模块20在第二传输机构330的驱动下的运动包括预设行程z，其中，当清洁模块20处于预设行程的初始位置z0，对应于清洁模块20大致到达清洁机器人10的第一置换机构120，当清洁模块20从初始位置至预设行程的结束位置z1，清洁模块20输入到清洁机器人10上并将搭载于机器人装置110的清洁模块20替换出来。这样，由基座30提供用于供清洁机器人10上置换清洁模块20的动力，这样，可以减少清洁机器人10的能耗输出，利于提升清洁机器人10工作续航能力。

当然，根据具体需求，在其他实施例中，经由清洁机器人10相对于基座30运动，以使得清洁机器人10上置换清洁模块20的动力由清洁机器人10提供也是可以的。

在某个实施例中，如图7所示，储存装置310包括第一储存单元312和第二储存单元314。第一储存单元312配置为能够储存来自于清洁机器人10的清洁模块20。第二储存单元314配置为能够储存用于提供给清洁机器人10的清洁模块20。这样，可以对干净的清洁模块20和脏污的清洁模块20分区储存，减少清洁模块20之间交叉污染，也更方便于用户对储存装置310内的清洁模块20分区集中处理。

在某个实施例中，如图7所示，储存装置310设置有第二置换机构。更具体地，第二置换机构包括通道3162、驱动件3164和重量响应件3168。

具体地，通道3162与第一储存单元312及第二储存单元314连通；驱动件3164配置为能响应于有清洁模块20进入第一储存单元312内的事件，做出驱动清洁模块20从第一储存单元312沿通道3162向第二储存单元314运动的反应；重量响应件3168设置于第二储存单元314，配置为能检测第二储存单元314内的清洁模块20的重量，且当第二储存单元314内的清洁模块20的重量大于等于预设重量，重量响应件3168使第二储存单元314排出清洁模块20进行响应。

这样，可以实现使得储存装置310处通过回收的清洁模块20将储存装置310内的干净清洁模块20置换出来，便于清洁模块20数量管理。

可选地，基座30还包括清洁装置，清洁装置配置为能够对回收于回收、供送装置300内的清洁模块20做清洁处理。例如，清洁装置包括喷水装置或喷雾装置等，通过将清洁液喷淋到被回收于储存装置310内的清洁模块20上，使得在储存装置310内被清洁干净进行储存，这样，基座30形成对清洁机器人10提供清洁模块20回收、清洁、供应的一站式服务，更进一步减少用户介入需求，产品更加智能化，使用成本也更低。

更进一步举例地，如图7所示，清洁装置(图中未示出)配置为对第一储存单元312内的清洁模块20进行清洁处理。

在某些实施例中，基座30还设置有检测件350。检测件350用于对清洁机器人10进行到位检测。

一个具体实施例：

如图7所示，本具体实施例提供了一种基座30，基座30包括第一传输机构320、第二传输机构330、第一储存单元312、第二储存单元314、驱动件3164、检测件350、控制系统340等。

当清洁机器人10的机器人装置110受控移动到基座30正面轨道直线上，检测件350为通讯模组，通过基座30上的通讯模组向清洁机器人10的机器人装置110发射对位信号，机器人装置110将沿轨道直线移动到基座30的吻合对接位置。

第一传输机构320包括推送机构322和提升机构324，推送机构322和第二传输机构330均为能推动清洁模块运动的轨道推拉机构。驱动件3164为伸缩活动部件，具体例如电磁推杆等。

基座30还设置受控活动部件，受控活动部件与第一传输机构320、第二传输机构330、驱动件3164等连接，受控活动部件与控制系统340电连接，并在控制系统340的控制下驱动第一传输机构320、第二传输机构330、驱动件3164等运动。

具体如：控制系统340通过运行指令，使受控活动部件控制伸缩活动部件(即驱动件3164)运作，将第一储存单元312(具体例如为回收盒)中一块已回收的清洁模块N5沿通道3162推进第二储存单元314(具体例如为存储盒)中。这时，第二储存单元314底部的重量响应件3168会感应到清洁模块N5的重量。其中，重量响应件3168具体为旋转支撑弹簧(当然，在其他实施例中重量响应件3168也可以为基于重力传感器的检测信号进行开闭的锁扣装置)。当感应到清洁模块N5的重量时，旋转支撑弹簧做向下旋转，这时，第二储存单元314最底部的清洁模块被挤出(当未感应到清洁模块N5的重量时，旋转支撑弹簧支撑第二储存单元314内的清洁模块)。被挤出的清洁模块N0落到第二储存单元314下方的第二传输机构330上。当清洁模块N0被推挤出第二储存单元314后的第一时间，旋转支撑弹簧向上旋转运作，有效地支撑起第二储存单元314中未被挤出的清洁模块。

又具体如：控制系统340通过运行指令，使受控活动部件控制第二传输机构330运作，将清洁模块N0沿轨道直线运动(当然，在其他实施例中也可以为转动)到清洁机器人10吻合对接位置(如z0位置)处，而后将清洁模块N0从清洁机器人10吻合对接位置(如z0位置)推入清洁机器人10的推拉式轨道中，直到清洁模块运动至清洁机器人10的预设位置(如S1位置，S1位置处的清洁模块可以参照清洁模块N1进行理解)，清洁模块N1的这一运动过程中，使得清洁模块N1的运动被清洁机器人10上的推拉式轨道导向，并当清洁模块N1到达预设位置时，清洁模块N1与清洁机器人10经由弹簧卡位部件与弹簧扣位部件卡接在一起，且第一磁体134与第二磁体234磁吸连接在一起(而对于原本位于清洁机器人10上的旧清洁模块而言则反之，在清洁模块N1的推挤压力作用下，旧清洁模块与清洁机器人10之间的弹簧卡位部件与弹簧扣位部件自动弹开并解除磁吸部件的作用力)，就在清洁模块N1到达预设位置的时刻，清洁模块N1沿推拉式轨道将旧清洁模块沿m0方向直线推出，这样，清洁模块N1装配于清洁机器人10上的同时，将原本位于清洁机器人10上的清洁模块替换出来(被替换出来的清洁模块可以参照清洁模块N2进行理解)，被替换出来的该清洁模块N2落置到推送机构322的S2位置。

再具体如：控制系统340通过运行指令，使受控活动部件控制推送机构322回缩到基座30的第一储存单元312正下方，以相应使得被替换出来的该清洁模块N2被运载到第一储存单元312正下方(位于第一储存单元312正下方的清洁模块可以参照清洁模块N4进行理解)。

再具体如：控制系统340通过运行指令，使受控活动部件控制提升机构324提升清洁模块N4的位置，使清洁模块N4挤开第一储存单元312底部开口处的支撑件318以被回收到第一储存单元312中。

本方案中，通过基座30上的控制系统340发送指令，使受控活动部件、第一传输机构320、第二传输机构330、驱动件3164、检测件350、重量响应件3168等做一系列的连贯性动作，真正实现了清洁机器人10高效、快速地自动化装卸清洁模块，实现产品智能化，使用体验更好。

请参见图8，图8为本申请一个实施例所述清洁系统的结构示意图。

本申请另一方面的实施例提供了一种清洁系统，包括：清洁机器人10和基座30；清洁机器人10为上述任一技术方案中的清洁机器人10，或基座30为上述任一技术方案中的基座30。

在某些实施例中，可选地，清洁机器人10能相对于基座30沿预设轨迹运动，且经由清洁机器人10相对于基座30沿预设轨迹运动，能提供用于使基座30上的清洁模块输入到清洁机器人10上并使输入的清洁模块将搭载于清洁机器人10的清洁模块替换出来的驱动力。

在本申请中，清洁系统的清洁机器人10能搭载清洁模块进行使用，当清洁机器人10被输入新清洁模块时，输入的该新清洁模块将原本搭载于清洁机器人10上的旧清洁模块替换出来，这样，清洁机器人10上的清洁模块装卸可同步进行，对清洁机器人10更换清洁模块更加简便、省时。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (19)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人装置，配置为能够搭载清洁模块；

第一置换机构，配置为使所述机器人装置能被输入所述清洁模块，并能够使输入的所述清洁模块将搭载于所述机器人装置的所述清洁模块替换出来。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一置换机构包括：

第一导向连接结构，设置于所述机器人装置，所述第一导向连接结构上设置输入部和输出部，所述第一导向连接结构配置为能够允许所述清洁模块沿所述输入部输入到所述机器人装置上，并能够允许所述清洁模块沿所述输出部与所述机器人装置分开，以及能够允许所述清洁模块沿着所述第一导向连接结构相对于所述机器人装置运动。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，

所述第一导向连接结构包括推拉式轨道和轨道适配部中的一种；和/或

所述第一置换机构包括一个所述第一导向连接结构或包括间隔设置的至少两个所述第一导向连接结构。

4.根据权利要求2或3所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

第一连接结构，配置为能与所述清洁模块可拆卸地连接；

所述第一连接结构与所述第一导向连接结构关联设置限定出预设位置，其中，当所述清洁模块沿所述第一导向连接结构运动至所述预设位置，所述第一连接结构与所述清洁模块之间连接，当所述清洁模块离开所述预设位置，所述第一连接结构与所述清洁模块之间拆卸。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，

所述第一连接结构包括第一卡接部和第一磁体中的至少一种。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

回收、供送装置，配置为能储存所述清洁模块，并能将储存的所述清洁模块供送给所述第一置换机构，以及能够回收经由所述第一置换机构替换出来的所述清洁模块。

7.一种清洁模块，其特征在于，包括：

本体部；

置换适配结构，设置于所述本体部上，配置为能与清洁机器人配合，使得所述清洁模块能被输入到所述清洁机器人上并能将搭载于所述清洁机器人的所述清洁模块替换出来。

8.根据权利要求7所述的清洁模块，其特征在于，

所述置换适配结构包括第二导向连接结构，所述第二导向连接结构设置于所述本体部，所述第二导向连接结构的一端设置第一接口，另一端设置第二接口，所述第二导向连接结构配置为能沿所述第一接口输入到所述清洁机器人上并允许所述清洁模块相对于所述清洁机器人运动，所述第二接口配置为能供所述第二导向连接结构沿所述第二接口与所述清洁机器人分开；

所述第二导向连接结构包括推拉式轨道和轨道适配部中的一种；

所述置换适配结构包括一个所述第二导向连接结构或包括间隔设置的至少两个所述第二导向连接结构；

所述本体部包括拖擦件、水箱、尘盒中的一种或多种的组合。

9.根据权利要求7或8所述的清洁模块，其特征在于，还包括：

第二连接结构，配置为能与所述清洁机器人可拆卸地连接；

所述第二连接结构包括第二卡接部和第二磁体中的至少一种。

10.一种清洁组件，其特征在于，包括：

清洁机器人和清洁模块；

所述清洁机器人为如权利要求1至6中任一项所述的清洁机器人，或所述清洁模块为如权利要求7至9中任一项所述的清洁模块；

所述清洁模块与所述清洁机器人之间能相对运动，且通过所述清洁模块与所述清洁机器人之间相对运动，能使所述清洁模块输入于所述清洁机器人上，且使输入的所述清洁模块将搭载于所述清洁机器人的所述清洁模块替换出来。

11.一种基座，其特征在于，所述基座能供如权利要求1至6中任一项所述的清洁机器人停泊，其中，所述基座包括：

回收、供送装置，配置为能储存清洁模块，并能将储存的所述清洁模块供送给所述清洁机器人，以及能够回收从所述清洁机器人上替换出来的所述清洁模块。

12.根据权利要求11所述的基座，其特征在于，所述回收、供送装置包括：

第二置换机构，配置为能够使回收的所述清洁模块将储存于所述回收、供送装置的所述清洁模块替换出来，其中，经由所述第二置换机构替换出来的所述清洁模块用于供送给所述清洁机器人。

13.根据权利要求11或12所述的基座，其特征在于，所述回收、供送装置包括：

储存装置，配置为能储存所述清洁模块；

第一传输机构，配置为能在所述储存装置与所述第一置换机构之间传递所述清洁模块。

14.根据权利要求13所述的基座，其特征在于，

所述回收、供送装置还包括第二传输机构，所述第一传输机构和所述第二传输机构中的一者用于接收来自于所述清洁机器人的所述清洁模块、并将来自于所述清洁机器人的所述清洁模块传输至所述储存装置，另一者用于接收所述储存装置提供的所述清洁模块、并将所述储存装置提供的所述清洁模块传输至所述清洁机器人；

所述储存装置限定有朝下设置的第一开口，所述第一传输机构包括推送机构和提升机构，所述推送机构配置为能接收来自于所述清洁机器人的所述清洁模块、并将来自于所述清洁机器人的所述清洁模块驱动至所述第一开口的下方，所述提升机构配置为能在所述推送机构与所述第一开口之间传递所述清洁模块；

所述第二传输机构具体配置为能驱动所述清洁模块运动，且能使得所述清洁模块在所述第二传输机构的驱动下的运动包括预设行程，其中，当所述清洁模块处于所述预设行程的初始位置，所述清洁模块到达所述清洁机器人的第一置换机构，当所述清洁模块从所述初始位置至所述预设行程的结束位置，所述清洁模块输入到所述清洁机器人上并将搭载于所述机器人装置的所述清洁模块替换出来。

15.根据权利要求13所述的基座，其特征在于，所述储存装置包括：

第一储存单元，配置为能够储存来自于所述清洁机器人的所述清洁模块；

第二储存单元，配置为能够储存用于提供给所述清洁机器人的所述清洁模块。

16.根据权利要求15所述的基座，其特征在于，所述储存装置还包括：

通道，与所述第一储存单元及所述第二储存单元连通；

驱动件，配置为能响应于有所述清洁模块进入所述第一储存单元内的事件，做出驱动所述清洁模块从所述第一储存单元沿所述通道向所述第二储存单元运动的反应；

重量响应件，设置于所述第二储存单元，配置为能检测所述第二储存单元内的所述清洁模块的重量，且当所述第二储存单元内的所述清洁模块的重量大于等于预设重量，所述重量响应件使所述第二储存单元排出所述清洁模块进行响应。

17.根据权利要求13所述的基座，其特征在于，还包括：

清洁装置，配置为能够对回收于所述回收、供送装置内的所述清洁模块做清洁处理。

18.一种清洁系统，其特征在于，包括：

清洁机器人和基座；

所述清洁机器人为如权利要求1至6中任一项所述的清洁机器人，或所述基座为如权利要求11至17中任一项所述的基座。

19.根据权利要求18所述的清洁系统，其特征在于，

所述清洁机器人能相对于所述基座沿预设轨迹运动，且经由所述清洁机器人相对于所述基座沿所述预设轨迹运动，能提供用于使所述基座上的所述清洁模块输入到所述清洁机器人上并使输入的所述清洁模块将搭载于所述清洁机器人的所述清洁模块替换出来的驱动力。

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