CN115087383A - 清扫设备控制方法及清扫设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种清扫设备控制方法及清扫设备。所述清扫设备包括驱动组件(200)和履带式抹布(300)，所述方法包括为所述驱动组件(200)和履带式抹布(300)提供独立的动力件，且在正常行走时，使相应的所述动力件带动所述驱动组件(200)和履带式抹布(300)的转动方向相反，以提升清扫效率。

Description

清扫设备控制方法及清扫设备

本申请要求于2021年5月8日提交的申请号为2021105012503、发明名称为“清洁设备控制方法、装置及清洁设备”的中国专利申请的优先权，以及于2021年11月13日提交的申请号为202111343423X、发明名称为“移动机器人行走控制方法”的中国专利申请的优先权。

技术领域

本申请涉及智能设备技术领域，特别是涉及一种清扫设备控制方法及清扫设备。

背景技术

随着科技水平的提高，人们越来越受益于各种智能设备，例如扫地机器人作为能够替代人工清扫的产品被应用在很多场合。然而人们对清洁效果有更高的追求，现有的扫地机器人难以满足需求。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种清扫设备控制方法及清扫设备。

本申请实施例提供的一种清扫设备控制方法，所述清扫设备包括驱动组件和履带式抹布，所述驱动组件用于使清扫设备在清扫面上移动，所述履带式抹布用于对所述清扫面进行清扫，所述方法包括为所述驱动组件和履带式抹布提供独立的动力件，且在正常行走时，使相应的所述动力件带动所述驱动组件和履带式抹布的转动方向相反，以提升清扫效率。

在一实施例中，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，改变所述驱动组件或履带式抹布的运动模式以增大所述驱动组件和履带式抹布提供给清扫面的作用力向量。

在一实施例中，所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走包括被障碍物阻碍、所述驱动组件被卡住、所述驱动组件悬空、所述驱动组件打滑中的任意一种。

在一实施例中，根据障碍物高度预设第一异常等级及第二异常等级，其中第一异常等级下的障碍物高度低于第二异常等级下的障碍物高度，当检测所述清扫设备将要处于第一异常等级时，改变所述驱动组件或履带式抹布的运动模式以向清扫面提供第一作用力向量，当检测所述清扫设备将要处于第二异常等级时，改变所述驱动组件或履带式抹布的运动模式以向清扫面提供第二作用力向量，其中第一作用力向量小于第二作用力向量。

在一实施例中，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，所述履带式抹布停止自主转动。

在一实施例中，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，使所述驱动组件的转动方向与所述履带式抹布的转动方向相同。

在一实施例中，所述履带式抹布为可升降设置，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，抬升所述履带式抹布以与所述清扫面分离。

在一实施例中，所述清扫设备还包括相对履带式抹布伸缩设置的刮条，在正常行走时，所述刮条伸出用于刮刷所述履带式抹布，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，所述刮条缩进而与所述履带式抹布分离。

在一实施例中，所述清扫设备还包括壳体及清洁泵，所述履带式抹布及清洁泵均安装于所述壳体，所述壳体上设置与清洁泵相连通的喷射口，在正常行走时，开启所述清洁泵以通过所述喷射口向所述清扫面喷射清洁液，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，关闭所述清洁泵。

在一实施例中，所述驱动组件能够在预设范围的偏转角内偏转，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，相较于在正常行走时减小所述偏转角以增大所述驱动组件和履带式抹布提供给清扫面的作用力向量。

本申请实施例提供的另一种清扫设备控制方法，所述清扫设备包括动力件、第一履带式抹布和第二履带式抹布，所述动力件带动所述第一履带式抹布和第二履带式抹布朝着相反的方向转动以对所述清扫面进行清扫。

在一实施例中，所述动力件包括第一动力件和第二动力件，所述第一动力件驱动第一履带式抹布正向转动，所述第二动力件驱动第二履带式抹布反向转动，以提升清扫效率。

本申请实施例提供的一种清扫设备，包括检测组件、驱动组件以及履带式抹布，所述检测组件用于提供确定驱动组件以及履带式抹布的运动模式的检测信息进而实施上述的任意一种清扫设备控制方法。

在一实施例中，还包括控制组件，所述控制组件用于接收检测组件提供的检测信息进而控制驱动组件以及履带式抹布的运动模式。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例提供的清扫设备的立体结构示意图，且以展示出清扫设备的底部构造的视角示出；

图2为一个实施例提供的清扫设备中的履带式抹布的结构示意图；

图3、图4、图5为不同实施例提供的清扫设备的侧视结构示意图；

图6为图1所示清扫设备的平面投影视图，以展示出清扫设备的底部构造；

图7为图1所示清扫设备的另一视角视图，其中清扫设备的顶部的部分结构被隐藏以展示出内部构造；

图8为图1所示清扫设备的另一视角视图，其中清扫设备的底部的部分结构被隐藏以展示出内部构造；

图9为一个实施例提供的清扫设备的结构框图；

图10至图15为不同实施例提供的清扫设备控制方法下清扫设备的运行状态示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1所示，本申请一实施例提供的清扫设备可以对地板、地毯等清扫面进行自主清扫。该清扫设备包括壳体100、驱动组件200和履带式抹布300。壳体100是清扫设备的各种元器件的安装载体，除非特别说明，下文中涉及的清扫设备的所有组成元件均直接或间接安装在壳体100上，例如驱动组件200和履带式抹布300均安装在壳体100上。驱动组件200用于带动清扫设备在清扫面上移动。履带式抹布300用于对清扫面进行清扫。

驱动组件200和履带式抹布300均具有独立的动力件，用以为各自的自主转动提供动力。请参考图2，在一实施例中，履带式抹布300包括第一传动轴301、第二传动轴302、第一动力件303以及清洁件304。

第一传动轴301和第二传动轴302平行设置。清洁件304设置成环带状以绕设在第一传动轴301和第二传动轴302上。第一动力件303可以包括电动机、变速箱等元件，第一动力件303与第一传动轴301和/或第二传动轴302传动连接，为第一传动轴301、第二传动轴302的转动提供动力。当第一传动轴301、第二传动轴302转动时，则可带动清洁件304运转，以对清扫面进行清扫。

清洁件304为柔性材料，可以是海绵或者布类材质或硅胶、橡胶材质的拖布，亦或者是具有吸附性能的材料层。当清洁件304选用拖布或海绵时，拖布或海绵与清扫面接触，从而清除清扫面上的污渍或残屑。当清洁件304选用具有吸附性能的材料层时，材料层与清扫面接触，从而吸附清扫面上的污渍或残屑。污渍包括但不限于各类液态物质残留在清扫面上的痕迹，例如油污等。残屑包括各类固态污物，例如纸屑、毛发或者灰尘等。

清洁件304对清扫面进行清扫的过程中，因与清扫面接触并产生相对滑动，从而清洁件304与清扫面之间会产生摩擦力。换言之，清洁件304对清扫面产生作用力，该作用力可对清扫设备本身产生牵引作用。清洁件304的材质及与清扫面的接触面积等的配置对上述作用力的大小具有影响。

如图1和图6中所示，驱动组件200选用车轮式行走机构，包括第一驱动轮201、第二驱动轮203和第二动力件205。在一些实施例中，第一驱动轮201和第二驱动轮203两者可以同轴设置，其中一个作为主动轮以获取第二动力件205的动力而产生转动，另一个则作为从动轮跟随主动轮的转动而转动。第一驱动轮201和第二驱动轮203两者的轴向连线，与履带式抹布300中的第一传动轴301、第二传动轴302平行。在另外的一些实施例中，第一驱动轮201和第二驱动轮203还可以是分立设置并分别与一个第二动力件205传动连接从而获取转动的动力。第二动力件205可以包括电动机、变速箱等元件，可为第一驱动轮201、第二驱动轮203的转动提供动力。

第一驱动轮201、第二驱动轮203与清扫面之间产生摩擦力，也即第一驱动轮201、第二驱动轮203对清扫面产生作用力，该作用力对清扫设备本身产生牵引作用。在清扫面处于基本水平的情形下，清扫设备由驱动组件200、履带式抹布300两者对清扫面所产生的作用力向量之和，作为驱使清扫设备相对清扫面移动的驱动力，以确定清扫设备相对清扫面的运动方向，例如相对清扫面前进、静止、后退等。

作为示例的说明，如图6中所示，以Y轴正方向为前进方向，该前进方向指向清扫设备的前方，以Y轴负方向为后退方向，该后退方向指向清扫设备的后方。当清扫设备提供给清扫面的作用力向量指向Y轴负方向时，根据牛顿第三定律，清扫面提供给清扫设备Y轴正方向的反作用力，以使清扫设备相对清扫面前进。反之，当清扫设备提供给清扫面的作用力向量指向Y轴正方向时，清扫面提供给清扫设备Y轴负方向的反作用力，以使清扫设备相对清扫面后退。当清扫设备提供给清扫面的作用力向量大致为零时，则清扫设备相对清扫面静止。

需要说明的是，上述实施例对驱动组件200的数量、类型介绍只是举例，在其他实施例中，驱动组件200的数量、类型可以不同。例如，图3示出了一实施例提供的清扫设备，其包括两组驱动组件200，且分别位于履带式抹布300的前后两侧。可以理解，每组驱动组件200中均具有独立的动力件。再例如，图4示出了一实施例提供的清扫设备，其中一组驱动组件200为履带式行走机构，也即该驱动组件200为车轮式行走机构与履带式行走机构的组合。履带式行走机构的具体结构可参上述实施例中的履带式抹布300设置，只不过与履带式抹布300中的清洁件304不同之处于在于，履带式行走机构中的相应构件主要用于行走，而非主要用于清扫，因而可采用更适于实现该行走功能的结构。

类似的，本申请对于履带式抹布300的数量也不做限定。参考图5所提供的实施例中，该清扫设备包括两组履带式抹布300，且两组履带式抹布300相邻设置，驱动组件200设置于履带式抹布300的前方一侧或者后方一侧。可以理解，每组履带式抹布300中均具有独立的动力件。

此外，在具有一组或多于一组履带式抹布300的实施例中，履带式抹布300还可被设置为相对壳体100可升降。例如，升降机构可包括电机，以及齿轮或滑轨等类型的传动机构。电机设置在壳体100上，传动机构传动连接电机和履带式抹布300，可借助电机使履带式抹布300相对壳体100升降，也即相对清扫面升降。如此设置，可以实现履带式抹布300与清扫面的分离，以适应特定使用场景的需要。

如图6中所示，在Y轴方向上，驱动组件200设置在壳体100底部的中部位置。驱动组件200位于中部位置可以使得驱动组件200为清扫设备提供更好的驱动力，提升清扫设备的越障和脱困能力。履带式抹布330紧邻设置在驱动组件200的一侧。相较于间隔较大距离的设置，此种紧邻设置可使清扫设备与清扫面具有更大的连续接触面积，从而使清扫设备在面临凹陷等障碍时具有更好的越障和脱困能力，同时，履带式抹布300具有较大的触地面积，当清扫设备在面临凹陷等障碍时具有更大的动力辅助越障和脱困。

如图6中所示，履带式抹布300位于驱动组件200的后方，且履带式抹布300在水平面上的投影至少部分位于所述壳体100在水平面上的投影之外。直观的来讲，履带式抹布300延展至壳体100覆盖的范围之外，使得履带式抹布330具有更大的清洁面积，从而提升清扫效能，同时，当清扫设备在面临凹陷等障碍时具有更大的动力辅助越障和脱困。

以图6中的视角而言，第一驱动轮201的外侧端与履带式抹布300的左端共面，更具体的是与清洁件304的左端面共面。第二驱动轮203的外侧端与履带式抹布300的右端共面，更具体的是与清洁件304的右端面共面。换言之，第一驱动轮201的外侧端和第二驱动轮203的外侧端之间的间距等于清洁件304两端之间的间距。此种设置可使清扫设备具有更好的运行稳定性以及越障和脱困能力。

如图6中所示，所述驱动组件200能够相对Y轴方向在预设范围的偏转角内偏转，以改变清扫设备的行进方向。因此驱动组件200还包括用于使第一驱动轮201、第二驱动轮203产生偏转的动力件。在壳体100设置第一驱动轮201、第二驱动轮203的位置处，设有较大的开口，以为第一驱动轮201、第二驱动轮203的偏转提供足够的空间，避免在偏转时与壳体100产生干涉。

同时参考图6和图7，一实施例中，所述壳体100上还装配了清洁泵101和清水箱105，所述壳体100的底部设置喷射口103。清洁泵101的入水口与清水箱105连通，清洁泵101的出水口与喷射口103连通。喷射口103邻近履带式抹布300设置。可选的，喷射口103可为多个，且沿着平行于履带式抹布300的轴向方向等间隔均匀设置。清扫设备在清扫过程中，清洁泵101可从清水箱105中泵出清洁液并通过喷射口103向清扫面喷射清洁液，清扫面先被清洁液润湿、浸渍，而后再由履带式抹布300清扫，以提升履带式抹布300对清扫面的清扫效果。

如图8所示，一实施例中，所述清扫设备还在壳体100上装配了污水箱107，同时朝向履带式抹布300设置刮条305。清扫设备在清扫过程中，配合清洁泵101喷射的清洁液，履带式抹布300将会混合清洁液与清扫面上的污渍、残屑而形成污水。通过设置刮条305，可将附着在履带式抹布300上的污水刮刷分离至污水箱107而被收集暂存。污水箱107中的污水可被定期处理。可选的，污水箱107和清水箱105均可拆卸的安装在壳体100上，以方便对清洁液进行补充、对污水进行处理。

进一步地，刮条305还被配置为可控的相对履带式抹布300伸缩设置。因此，当需要刮刷履带式抹布300时，则伸出刮条305以抵接并刮刷履带式抹布300，当不需要刮刷履带式抹布300时，则缩进刮条305以与履带式抹布300分离。

图9示出一实施例提供的清扫设备的结构框图，该清扫设备包括用于检测环境信息或自身运行信息的检测组件400，以及与驱动组件200、履带式抹布300和检测组件400均通信连接的控制组件500。

检测组件400可包括设置在壳体100合适位置处的红外传感器、惯性传感器(IMU)、角度传感器、光流传感器、摄像头、激光雷达、轮式里程计、视觉里程计、激光里程计中的一种或多种。检测组件400所检测的环境信息包括但不限于清扫设备与工作环境中标的物的距离、标的物的运动状态和标的物的形态三维数据等。环境信息可以呈现为静态的图片或动态的视频。检测组件400所检测的自身运行信息包括但不限于清扫设备的驱动组件200的转速、驱动组件200的偏转角、履带式抹布300的转速、履带式抹布300相对壳体100的升降状态、刮条305的伸缩状态等。检测组件400所获取的信息能够用于直接或间接表征清扫设备的行走是否正常。可以理解的，在正常行走时，清扫设备可较好的维持在清扫状态，以对清扫面进行连续、有效清扫。而若在异常行走时，或者即将异常行走，则可能会影响清扫设备的清扫状态的持续性和稳定性，以致不能达到预期的清扫效果。

异常行走可以包括在下列情形下清扫设备的行走状态：清扫设备被障碍物阻碍、驱动组件200被卡住、驱动组件200悬空、驱动组件200打滑。其中清扫设备被障碍物阻碍又包括三种情形。第一种情形是障碍物对清扫设备的行走造成的影响基本可以忽略，清扫设备在正常行走时具备的越障能力即可越过该障碍物，在越障过程中可能对行走状态有略微影响而异于正常行走，但越障过后即可自行恢复正常行走状态，以维持正常的清扫状态。可以理解，此种情形下，若改变清扫设备的驱动组件200、履带式抹布300的运动模式，使清扫设备具有比在正常行走时更优的越障能力，自然也能越过该障碍物。

第二种情形是障碍物对清扫设备的行走造成的影响可控，需要通过改变清扫设备的驱动组件200、履带式抹布300的运动模式，使清扫设备具有比在正常行走时更优的越障能力，才可越过此障碍物，以最终达到恢复正常行走、维持正常的清扫状态。

第三种情形是障碍物已经超越清扫设备的越障能力，最终导致清扫设备处于受困状态，除非选择避开或人工干预，否则清扫设备无法自主脱困。

用障碍物高度来简化示意上述三种情形的话，则三种情形下障碍物高度分界阈值可用A0和A1来表示，其中A0小于A1。障碍物高度小于等于A0时，属于上述第一种情形。障碍物高度介于A0和A1之间时，属于上述第二种情形。障碍物高度大于等于A1时，属于上述第三种情形。

驱动组件200被卡住、驱动组件200悬空、驱动组件200打滑均是由于各种异常因素导致驱动组件200无法提供正常的驱动力，从而无法驱使清扫设备相对清扫面移动。例如，当障碍物中具有特定高度的缝隙，清扫设备不能通过该缝隙且被困在该缝隙中时，驱动组件200通常可能被卡死。再例如，当障碍物为具有一定深度和面积的凹陷时，清扫设备不能通过该凹陷且驱动组件200可能悬空在该凹陷内。再例如，清扫面上具有油渍等降低摩擦力的物质时，清扫设备可能因驱动组件200在油渍上打滑而无法正常行走。

控制组件500用于接收检测组件400提供的检测信息，进而按预设算法控制清扫设备的相关组件运行，例如控制驱动组件200、履带式抹布300按相应的运动模式进行运转。控制组件500可以包括处理器、存储器等。处理器可以包括一个或者多个处理核。处理器利用各种接口和线路连接清扫设备内的各个部件，通过运行或执行存储在存储器内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器内的数据，执行清扫设备的各种功能和处理数据。可选地，处理器可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，中央处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；图像处理器用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器中，单独通过一块通信芯片进行实现。

控制组件500可以整合设置在壳体100中。在另外的一些实施例里，控制组件500也可以设置在服务器端，由服务器端远程接收检测组件400提供的检测信息，并对检测信息进行处理以及做出相应的响应和执行。

以下再结合图10至图15对本申请提供的清扫设备控制方法作示例性说明。可以理解的是图10至图15中的清扫设备仅是结构的示例，并不代表对本申请提供的控制方法只能局限应用在具有这些构造的清扫设备中。

如图10所示，当清扫设备处于正常行走的状态时，驱动组件200和履带式抹布300的转动方向相反。可以理解的是，驱动组件200和履带式抹布300分别由各自的动力件提供动力而产生转动。其中，位于清扫设备左上角的箭头表示清扫设备的运动方向，且定义该指向左方的方向为前向，即清扫设备相对清扫面前进。位于驱动组件200上的箭头表示驱动组件200的转动方向。位于履带式抹布300上的箭头表示履带式抹布300的转动方向。位于驱动组件200与清扫面之间的箭头F1表示清扫面给予驱动组件200的前向作用力。位于履带式抹布300与清扫面之间的箭头F2表示清扫面给予履带式抹布300的后向作用力。如无特殊说明，以下各附图中的箭头含义与上述的说明相同。可以理解的，此时清扫面给予驱动组件200的前向作用力F1大于清扫面给予履带式抹布300的后向作用力F2，也即驱动组件200和履带式抹布300提供给清扫面的作用力向量之和指向前向，因此清扫设备可相对清扫面前进。

相比于驱动组件200和履带式抹布300的同向转动，在两者反向运转状态下，履带式抹布300对清扫面的清洁能力更强。具体原因分析如下：驱动组件200带动清扫设备相对于清扫面以速度V1移动，履带式抹布300自身自主转动而与清扫面贴合的一侧相对于清扫面具有的移动速度为V0。由于履带式抹布300同时跟随清扫设备相对清扫面移动，故履带式抹布300与清扫面贴合的一侧相对于清扫面的移动速度为V0+V1。相比于驱动组件200和履带式抹布300的同向转动的情况，两者反向转动提高了履带式抹布300相对于清扫面的转速，由此可使清洁效果更好。

在具有两个履带式抹布300的实施例中，可使两个履带式抹布300的转动方向相反。如图11所示，前后两个履带式抹布300的转动方向相反，需要指出的是，两个履带式抹布300分别由各自的动力件提供动力而产生方向相反的自主转动。由此，清扫面给予位于后方的履带式抹布300一个后向作用力F2，给予位于前方的履带式抹布300一个前向作用力F3，清扫设备在前向作用力F1、后向作用力F2和前向作用力F3三个向量的合力作用下，相对清扫面前进。

清扫设备在以图10为示例的正常行走过程中，有可能因清扫面上的环境变化或清扫设备自身的一些状况而导致正常行走不能继续，这些导致不能继续正常行走的情形包含清扫设备被障碍物阻碍、驱动组件200被卡住、驱动组件200悬空、驱动组件200打滑等。当检测组件400检测到直接或间接表征清扫设备可能发生异常行走，或者已经处于异常行走的检测信息时，控制组件500接收检测信息并控制驱动组件200或履带式抹布300改变运动模式，以增大驱动组件200、履带式抹布300提供给清扫面的作用力向量。由于力的作用是相互的，清扫面提供给清扫设备的作用力向量也增大了。驱动组件200、履带式抹布300两者与清扫面之间的作用力向量增大后，可以使得清扫设备具有更大的越障能力，或者具有变化的行走策略，以使清扫设备自主的摆脱异常行走或避开将要产生异常行走的因素，为恢复或维持正常行走的状态提供便利，以期对清扫面产生预期的清扫效果。

改变驱动组件200或履带式抹布300的运动模式，以增大驱动组件200、履带式抹布300两者与清扫面之间的作用力向量的方式有多种，且可根据导致异常行走的情形不同，来确定合适的运动模式，以使清扫设备自主的摆脱异常行走或避开将要产生异常行走的因素。以下结合图12、图13、图14、图15分别说明。

在一个实施例中，如图12中所示，令履带式抹布300停止自主转动，以增大驱动组件200、履带式抹布300两者与清扫面之间的作用力向量。由于履带式抹布300停止转动后，清扫面给予履带式抹布300的后向作用力F2消失，因此驱动组件200、履带式抹布300两者与清扫面之间的作用力向量为前向作用力F1，此前向作用力F1相较于图10所示的运行模式中前向作用力F1和后向作用力F2的合力而言变大。当检测组件400检测清扫设备的行进路径上有障碍物，且属于上文中提到的被障碍物阻碍的第一种和第二种情形时，可令履带式抹布300停止自主转动，以越过该障碍物，当障碍物消失后，可恢复至正常行走状态，再次让驱动组件200和履带式抹布300的转动方向相反。

需要说明的是，履带式抹布300停止自主转动意味着履带式抹布300中的第一动力件303停止输出动力。履带式抹布300是否仍然相对清扫面转动，则由清扫面与履带式抹布300之间的作用力合力大小决定，此作用力至少包含了清扫面与履带式抹布300之间的静摩擦力和履带式抹布300的制动力。例如履带式抹布300若采用了制动模式，则履带式抹布300本身具有抑制转动的制动力，履带式抹布300不发生转动，而是随着清扫设备继续前进相对清扫面产生平移。当履带式抹布300本身未制动时，若清扫面与履带式抹布300之间的静摩擦力不够大，履带式抹布300也会停止转动，而随着清扫设备继续前进相对清扫面产生平移；若清扫面与履带式抹布300之间的静摩擦力足够大，则在清扫设备继续前进的同时而被动的跟随驱动组件200同向转动。但只要履带式抹布300停止自主转动，无论是履带式抹布300相对清扫面平移，还是履带式抹布300被动跟随驱动组件200同向转动，都比驱动组件200、履带式抹布300反向转动时与清扫面之间的作用力向量要大。

在一个实施例中，如图13中所示，还可抬升履带式抹布300以与清扫面分离，以增大驱动组件200、履带式抹布300两者与清扫面之间的作用力向量。由于履带式抹布300与清扫面分离后，清扫面给予履带式抹布300的后向作用力F2消失，因此驱动组件200、履带式抹布300两者与清扫面之间的作用力向量为前向作用力F1，此前向作用力F1相较于图10所示的运行模式中前向作用力F1和后向作用力F2的合力而言变大。此种情形下，履带式抹布300是否仍然自主转动，可以根据其他因素灵活确定。

当检测组件400检测清扫设备的行进路径上有障碍物，且属于上文中提到的被障碍物阻碍的第一种和第二种情形时，可令履带式抹布300抬升以与清扫面分离，以越过该障碍物，当障碍物消失后，可恢复至正常行走状态，再次让履带式抹布300与清扫面接触。

在一个实施例中，如图14中所示，还可使驱动组件200的转动方向与履带式抹布300的转动方向相同，来增大驱动组件200、履带式抹布300两者与清扫面之间的作用力向量。与图10所示的运行模式中相比，在图14中是通过改变履带式抹布300的转动方向，以使驱动组件200的转动方向与履带式抹布300的转动方向相同。履带式抹布300的转动方向变向后，清扫面给予履带式抹布300的后向作用力F2变成前向作用力F2，因此驱动组件200、履带式抹布300两者与清扫面之间的作用力向量为前向作用力F1和前向作用力F2之和，与图10中的运行模式相比而言此作用力向量变大。

当检测组件400检测清扫设备的行进路径上有障碍物，且属于上文中提到的被障碍物阻碍的第一种和第二种情形时，或检测到驱动组件200即将或已经被卡住、驱动组件200即将或已经悬空、驱动组件200即将或已经打滑时，可令履带式抹布300转变转动方向以与驱动组件200的转动方向相同，使清扫设备摆脱或避免异常行走。

在一个实施例中，如图15中所示，与图10中的运行模式相比，还可通过改变驱动组件200的转动方向，以使驱动组件200的转动方向与履带式抹布300的转动方向相同。驱动组件200的转动方向变向后，清扫面给予驱动组件200的前向作用力F1变成后向作用力F1，因此驱动组件200、履带式抹布300两者与清扫面之间的作用力向量为后向作用力F1和后向作用力F2之和，与图10中的运行模式相比而言此作用力向量变大，而且方向相反，因此可使清扫设备相对清扫面后退。

当检测组件400检测清扫设备的行进路径上有障碍物，且属于上文中提到的被障碍物阻碍的第三种情形时，或检测到驱动组件200即将或已经被卡住、驱动组件200即将或已经悬空、驱动组件200即将或已经打滑时，可令驱动组件200转变转向以与履带式抹布300的转动方向相同，使清扫设备摆脱或避免异常行走。

在一些实施例中，当检测组件400检测到表征清扫设备可能发生异常行走，或者已经处于异常行走的检测信息时，且驱动组件200在预设范围内发生偏转时，还可通过减小该偏转角来增大驱动组件200和履带式抹布300两者与清扫面之间的作用力向量。因偏转角减小后，沿着平行于清扫设备壳体100的前后方向上的分力将变大，因而可增加驱动组件200和履带式抹布300两者与清扫面之间的作用力向量，以使清扫设备前进或后退。可以理解的，该种通过改变偏转角来改变驱动组件200的运动模式的方式，可按需要结合至上述其他的改变驱动组件200或履带式抹布300的运动模式的方式中一起进行。

上述各个运动模式中，驱动组件200和履带式抹布300两者与清扫面之间的作用力向量是不同的。例如，图12示出的运动模式中，作用力向量小于图14示出的运动模式中的作用力向量。因此在一些实施例中，还可以根据障碍物高度来预设不同的异常等级，不同的异常等级需要清扫设备具备不同的越障能力。根据相应的异常等级，匹配相应的驱动组件200或履带式抹布300的运动模式的改变方式，来调整清扫设备与清扫面之间的作用力向量大小，以具备不同的越障能力。

例如，根据障碍物高度预设第一异常等级及第二异常等级，其中第一异常等级下的障碍物高度低于第二异常等级下的障碍物高度。当检测所述清扫设备将要处于第一异常等级时，改变所述驱动组件或履带式抹布的运动模式以向清扫面提供第一作用力向量，例如图12所示运动模式的作用力向量。当检测所述清扫设备将要处于第二异常等级时，改变所述驱动组件或履带式抹布的运动模式以向清扫面提供第二作用力向量，例如图14所示运动模式的作用力向量。

在具有刮条305和清洁泵101的实施例中，在正常行走时，清洁泵101通过喷射口103向清扫面喷射清洁液，清扫面先被清洁液润湿、浸渍，而后再由履带式抹布300清扫。履带式抹布300混合清洁液与清扫面上的污渍、残屑而形成污水。刮条305将附着在履带式抹布300上的污水刮刷分离至污水箱107而被收集暂存。履带式抹布300需要在特定转向时，例如图10示出的运动模式时，刮条305才能将履带式抹布300上的污水刮刷分离至污水箱107。当履带式抹布300改变转向时，例如图14示出的运动模式时，履带式抹布300上的污水将被刮条305刮下而留在清扫面上，如此会影响清洁效果。为避免产生的污水留在清扫面上，可关闭清洁泵101，停止向清扫面喷射清洁液。需要指出的是，在其他的运动模式下，若刮条305不会将履带式抹布300上的污水刮到清扫面上，则可不用关闭清洁泵101。例如图12示出的运动模式中若履带式抹布300不发生转动，刮条305不会将履带式抹布300上的污水刮到清扫面上，可不关闭清洁泵101。再例如图15示出的运动模式中，履带式抹布300因转向未发生变化，也不需要关闭清洁泵101。

此外，在刮条305设置为相对履带式抹布300可伸缩的实施例中，当改变履带式抹布300的运动模式时，为防止履带式抹布300上的污水将被刮条305刮下而留在清扫面上，也可控制刮条305缩进而与履带式抹布300分离。举例而言，在如图10示出的运动模式中，可控制刮条305伸出用于刮刷履带式抹布300上的污水。而在如图14示出的运动模式中，可控制刮条305缩进而与履带式抹布300分离。

Claims (14)

1.一种清扫设备控制方法，所述清扫设备包括驱动组件和履带式抹布，所述驱动组件用于使清扫设备在清扫面上移动，所述履带式抹布用于对所述清扫面进行清扫，其特征在于，所述方法包括为所述驱动组件和履带式抹布提供独立的动力件，且在正常行走时，使相应的所述动力件带动所述驱动组件和履带式抹布的转动方向相反，以提升清扫效率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，改变所述驱动组件或履带式抹布的运动模式以增大所述驱动组件和履带式抹布提供给清扫面的作用力向量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走包括被障碍物阻碍、所述驱动组件被卡住、所述驱动组件悬空、所述驱动组件打滑中的任意一种。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据障碍物高度预设第一异常等级及第二异常等级，其中第一异常等级下的障碍物高度低于第二异常等级下的障碍物高度，当检测所述清扫设备将要处于第一异常等级时，改变所述驱动组件或履带式抹布的运动模式以向清扫面提供第一作用力向量，当检测所述清扫设备将要处于第二异常等级时，改变所述驱动组件或履带式抹布的运动模式以向清扫面提供第二作用力向量，其中第一作用力向量小于第二作用力向量。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，所述履带式抹布停止自主转动。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，使所述驱动组件的转动方向与所述履带式抹布的转动方向相同。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述履带式抹布为可升降设置，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，抬升所述履带式抹布以与所述清扫面分离。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清扫设备还包括相对履带式抹布伸缩设置的刮条，在正常行走时，所述刮条伸出用于刮刷所述履带式抹布，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，所述刮条缩进而与所述履带式抹布分离。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清扫设备还包括壳体及清洁泵，所述履带式抹布及清洁泵均安装于所述壳体，所述壳体上设置与清洁泵相连通的喷射口，在正常行走时，开启所述清洁泵以通过所述喷射口向所述清扫面喷射清洁液，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，关闭所述清洁泵。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驱动组件能够在预设范围的偏转角内偏转，当检测所述清扫设备即将异常行走或正在异常行走时，相较于在正常行走时减小所述偏转角以增大所述驱动组件和履带式抹布提供给清扫面的作用力向量。

11.一种清扫设备控制方法，所述清扫设备包括动力件、第一履带式抹布和第二履带式抹布，其特征在于，所述动力件带动所述第一履带式抹布和第二履带式抹布朝着相反的方向转动以对所述清扫面进行清扫。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述动力件包括第一动力件和第二动力件，所述第一动力件驱动第一履带式抹布正向转动，所述第二动力件驱动第二履带式抹布反向转动，以提升清扫效率。

13.一种清扫设备，其特征在于包括检测组件、驱动组件以及履带式抹布，所述检测组件用于提供确定驱动组件以及履带式抹布的运动模式的检测信息进而实施权利要求1至12任一所述的清扫设备控制方法。

14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，还包括控制组件，所述控制组件用于接收检测组件提供的检测信息进而控制驱动组件以及履带式抹布的运动模式。

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