CN111601534A - 清洁机器人及其控制方法和地面处理系统 - Google Patents

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徐建强
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Abstract

一种清洁机器人(1)及其控制方法和地面处理系统，其中地面处理系统包括清洁机器人(1)和基站(2)。基站(2)包括底板(207)，支撑板(206)和上板(205)，其中上板(205)通过支撑板(206)与底板(207)连接。清洁机器人(1)包括：机身(11)，行走装置(40)，支撑机身(11)并带动清洁机器人(1)移动；清洁装置(50)，用于安装在机身(11)上，清洁装置(50)包括拖地模块(14)；控制装置(30)，控制行走装置(40)带动清洁机器人(1)移动；动力装置(70)，为行走装置(40)提供动力；还包括抬升装置，其包括抬升机构和支撑件，其中控制装置(30)能够控制抬升机构使拖地模块(14)从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；支撑件，用于在拖地模块(14)抬升时，提供不同于行走装置(40)的相对于工作表面的支撑点；控制装置(30)根据检测装置(10)的检测结果，控制清洁机器人(1)回归基站(2)及在基站(2)更换拖布，因此无需人工干预，智能化程度高，减轻人的负担。控制装置(30)控制抬升装置及时地抬升拖地模块(14)，即使遇到地面状态发生变化，或者遇到障碍物等，也具有更好的通过性；在清洁机器人(1)回归基站(2)或者切换工作区域的时候，防止二次污染或交叉污染，清洁效果更佳。

Description

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