CN114617502B - 一种抹布抬升装置、扫地机器人及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种抹布抬升装置、扫地机器人及控制方法，属于清洁设备技术领域。抹布抬升装置包括驱动电机、升降机构和抹布组件；升降机构包括升降杆和传动组件，升降杆的两端分别设有第一齿轮，升降杆的一端通过传动组件与驱动电机的输出端连接；抹布组件包括层叠的基板和抹布固定板，基板靠近抹布固定板的一侧设有两组相间隔的第一齿条，每一个第一齿轮与一个第一齿条啮合；升降杆与抹布固定板连接，以使升降杆上升或下降的过程中带动抹布固定板上升或下降。本发明提供的抹布抬升装置，通过驱动电机控制升降杆上升，同时带动抹布固定板同步上升，使抹布固定板上的抹布与地面相间隔，以避免抹布上的污渍对清洁后的地面造成二次污染。

Description

一种抹布抬升装置、扫地机器人及控制方法

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种抹布抬升装置、扫地机器人及控制方法。

背景技术

扫地机器人由于其能够实现自动扫地、吸尘等功能而广泛应用于家庭中，但目前的扫地机器人普遍存在擦布一拖到底而无法完全清洁地面和擦布人工拆装清洗不便的问题。

无形之中增加了使用者的清洁负担，如若不对其进行清洁，则会使得扫地机器人将以擦脏的擦布持续擦拭地面而产生二次污染的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种抹布抬升装置、扫地机器人及控制方法。

本发明提供如下技术方案：一种抹布抬升装置，包括驱动电机、升降机构和抹布组件；

所述升降机构包括升降杆和传动组件，所述升降杆的两端分别设有第一齿轮，所述升降杆的一端通过所述传动组件与所述驱动电机的输出端连接；

所述抹布组件包括层叠的基板和抹布固定板，所述基板靠近所述抹布固定板的一侧设有两组相间隔的第一齿条，每一个所述第一齿轮与一个所述第一齿条啮合；

所述升降杆与所述抹布固定板连接，以使所述升降杆上升或下降的过程中带动所述抹布固定板上升或下降。

在本发明的一些实施例中，还包括齿轮箱，所述齿轮箱包括箱体和多个齿轮，多个所述齿轮分别设置在所述箱体内，且多个所述齿轮之间传动连接；

其中，所述多个齿轮中的一个所述齿轮通过所述传动组件与所述升降杆传动连接，剩余所述齿轮中的另一个所述齿轮与所述驱动电机的输出端连接。

进一步地，所述传动组件包括传动轴、复位弹簧、棘轮和连接环；

所述棘轮通过所述传动轴与一个所述齿轮同轴连接；

所述连接环滑动套设在所述升降杆靠近所述棘轮的一端，以使所述连接环沿所述升降杆的轴线方向滑动；

所述升降杆靠近所述棘轮的一端还套设有所述复位弹簧，且所述复位弹簧设置在所述连接环与靠近于所述棘轮的所述第一齿轮之间；

所述连接环与所述棘轮啮合。

进一步地，所述第一齿轮包括轮体、无齿部和有齿部，所述无齿部与所述有齿部沿所述轮体的周向设置，且所述有齿部与所述第一齿条啮合。

进一步地，所述第一齿条垂直于所述基板；

所述第一齿条穿设于所述抹布固定板，且与所述抹布固定板形成限位，以使所述抹布固定板沿垂直于所述基板的方向移动。

本发明的一些实施例还提供一种扫地机器人，包括行走机构和所述的抹布抬升装置；

所述抹布抬升装置设置在所述行走机构上。

本发明的一些实施例还提供一种扫地机器人的控制方法，使用所述的扫地机器人，包括：

获取扫地机器人的当前位置，判断行径方向上是否具有障碍物；

若有障碍物，判断是否能够越过障碍物；

若是，触发驱动电机控制升降杆上升至预设高度，同时带动抹布固定板上升，以越过障碍物；

若否，通过行走机构调节扫地机器人的行走路径，以绕过障碍物；

若无障碍物，扫地机器人根据预设的径路线行走。

进一步地，还包括获取扫地机器人的当前位置，判断是否已越过障碍物；

若否，升降杆维持当前抬升高度；

若是，触发驱动电机带动升降杆下降，同时带动抹布固定板下降。

进一步地，还包括获取扫地机器人的当前位置，是否到达预设清洁区域；

若否，抹布固定板保持抬升状态；

若是，触发驱动电机，抹布固定板下降。

进一步地，还包括获取扫地机器人的清洁时长，判断是否达到预设的清洁时限；

若是，触发驱动电机控制升降杆上升至预设高度，同时带动抹布固定板上升，由行走机构根据预设线路返回至基站；

若否，扫地机器人保持当前清洁状态。

在本发明的一些实施例还提供了一种扫地机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中任一项所述的扫地机器人的控制方法。

在本发明的一些实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实施如上述实施例中任一项所述的扫地机器人的控制方法。

本发明的实施例具有如下优点：通过驱动电机控制升降杆上升，同时带动抹布固定板同步上升，使抹布固定板与地面相间隔，以避免抹布固定板上的抹布对地面清洁完成后，抹布上的污渍对清洁后的地面造成二次污染，同时避免抹布组件上的抹布清洗完成后，与地面接触，污染抹布，从而提高抹布组件对地面的清洁效率和清洁质量。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明的一些实施例提供的一种抹布抬升装置的一视角的结构示意图；

图2示出了本发明的一些实施例提供的一种抹布抬升装置中升降杆的一视角的结构示意图；

图3示出了本发明的一些实施例提供的一种抹布抬升装置中传动组件与升降杆连接关系的一视角的局部示意图；

图4示出了图3中A部的放大图；

图5示出了本发明的一些实施例提供的扫地机器人的控制方法的控制示意图一；

图6示出了本发明的一些实施例提供的扫地机器人的控制方法的控制示意图二；

图7示出了本发明的一些实施例提供的扫地机器人的控制方法的控制示意图三；

图8示出了本发明的一些实施例提供的扫地机器人的控制方法的控制示意图四；

图9示出了本发明的一些实施例提供的扫地机器人的模块图。

主要元件符号说明：

100-驱动电机；200-升降机构；210-传动组件；211-棘轮；212-复位弹簧；213-连接环；214-传动轴；220-升降杆；300-抹布组件；310-基板；320-抹布固定板；400-第一齿轮；500-第一齿条；600-齿轮箱；610-箱体；620-齿轮；700-扫地机器人；710-处理器；720-存储器；730-计算机程序。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1和图2所示，本发明的一些实施例提供一种抹布抬升装置，主要应用于自动清洁设备的抹布机构以及扫地机器人，避免扫地机器人通过抹布擦洗地板过程中二次污染，以提高扫地机器人对地板的擦洗效率。抹布抬升装置包括驱动电机100、升降机构200和抹布组件300。

其中，所述升降机构包括升降杆220和传动组件210，所述升降杆220的一端与所述传动组件210传动连接。

需要说明的是，通过驱动电机100控制升降机构200的上升或下降，同时在升降机构200在上升的过程中带动抹布组件300中的抹布上升，升降机构200在下降的过程中带动抹布组件300中的抹布下降，用于避免抹布在完成底板的擦洗后与擦洗干净的底板接触，出现二次污染的情况，以提高擦洗效率。

其中，在所述升降杆220的两端分别设有第一齿轮400，同时将所述升降杆220的一端通过传动组件210与所述驱动电机100的输出端连接。可以理解的是，驱动电机100启动时，驱动电机100的输出端转动，同时通过传动组件210带动升降杆转动，升降杆220转动的同时带动第一齿轮400转动。

另外，所述抹布组件300包括层叠的基板310和抹布固定板320，所述基板310靠近所述抹布固定板320的一侧设有两组相间隔的第一齿条500，每一个所述第一齿轮400与一个所述第一齿条500啮合，同时通过第一齿条500与抹布固定板320形成限位。

同时，在抹布固定板320靠近基板310的一侧可拆卸的安装有抹布，该抹布层叠在所述抹布固定板320上，并通过抹布对地面进行清洁。

具体的，两个所述第一齿条500分别穿过所述抹布固定板320，以使得抹布固定板320沿第一齿条500的方向移动，且两组所述第一齿条500分别垂直于所述基板310。

可以理解的是，当升降杆220转动时，第一齿轮400沿第一齿条500的方向移动，同时带动升降杆220上升或下降。

同时将所述升降杆220与所述抹布固定板320连接，以使所述升降杆220上升或下降的过程中带动所述抹布固定板320上升或下降，同时带动设置在抹布固定板320上的抹布上升或下降。

如图1和图2所示，在本发明的一些实施例中，还包括齿轮箱600，所述齿轮箱600包括箱体610和多个齿轮620，多个所述齿轮620分别设置在所述箱体610内，且多个所述齿轮620之间传动连接。

其中，所述多个齿轮中的一个所述齿轮620通过所述传动组件210与所述升降杆220传动连接，剩余所述齿轮中的另一个所述齿轮620与所述驱动电机100的输出端连接，以通过驱动电机100的输出端驱动齿轮箱600中的齿轮旋转的过程中，通过传动组件210带动升降杆220旋转，以提高升降杆220转动的稳定性。

需要说明的是，齿轮箱600中的齿轮620的数量可以是两个以上任意数值的个数，可根据实际情况具体设定。

另外，齿轮箱600中的每一个齿轮相互传动连接，通过将驱动电机100的输出端与一个所述齿轮620同轴连接，使得驱动电机100输出端转动的同时，带动齿轮箱中的齿轮620转动。

需要说明的是，当驱动电机100运行时，通过驱动电机100的输出端驱动齿轮箱600中的齿轮转动，通过齿轮箱600中的齿轮在转动的同时通过传动组件210带动靠近齿轮箱600的第一齿轮400转动，通过第一齿轮400与第一齿条500啮合，使得第一齿轮400在转动的过程中，沿第一齿条500上升或下降，同时带动升降杆220上升或下降，通过升降杆220带动抹布固定板320上升或下降。

另外，所述齿轮箱600和所述驱动电机100分别安装在所述抹布固定板320上，以使得抹布固定板320在上升或下降的同时，齿轮箱600和驱动电机100同时随着抹布固定板320同步上升或下降。

如图1至图3所示，在本发明的一些实施例中，所述传动组件210包括传动轴214、复位弹簧212、棘轮211和连接环213。

具体的，所述棘轮211通过所述传动轴214与一个所述齿轮同轴连接。其中，该齿轮为齿轮箱600中的一个齿轮，以通过该齿轮转动的同时，通过传动轴214带动棘轮211转动。

需要说明的是，棘轮211(ratchet)，定义为一种外缘或内缘上具有刚性齿形表面或摩擦表面的齿轮，是组成棘轮211机构的重要构件。由棘爪推动棘轮作步进运动，这种啮合运动的特点是棘轮211只能向一个方向旋转，而不能倒转。

其中，所述连接环213滑动套设在所述升降杆220靠近所述棘轮211的一端，以使所述连接环213沿所述升降杆220的轴线方向滑动。可以理解的是，所述连接环213可在升降杆220上沿升降杆220的轴线方向滑动。

同时，在所述升降杆220靠近所述棘轮211的一端还套设有复位弹簧212，且所述复位弹簧212设置在所述连接环213与靠近于所述棘轮211的所述第一齿轮400之间。

需要说明的是，复位弹簧212的一端与靠近于所述棘轮211的第一齿轮400相抵触，复位弹簧212的另一端与连接环213相抵触。当连接环213向靠近所述第一齿轮400的方向移动时，复位弹簧212处于压缩状态，并存储弹性势能。

另外，所述连接环213与所述棘轮211啮合，以使棘轮211在转动的过程中可带动连接环213转动。

如图1、图3和图4所示，在本发明的一些实施例中，所述第一齿轮400包括轮体、无齿部和有齿部，所述无齿部与所述有齿部沿所述轮体的周向设置，且所述有齿部与所述第一齿条500啮合。需要说明的是，当抹布固定板320上的抹布与地面接触时，第一齿轮400的无齿部与第一齿条500的有齿侧接触。

具体的，当通过驱动电机100驱动棘轮211正向转动时，棘轮211在转动的过程中对连接环213施加沿升降杆220轴线远离齿轮箱600方向的作用力，并推动连接环213向远离齿轮箱600的方向移动，同时将复位弹簧212压缩，复位弹簧212存储弹性势能。棘轮211在转动的过程中对连接环213的作用力消失时，此时棘轮211与所述连接环213之间具有间隙，复位弹簧212在弹力作用下推动连接环213沿升降杆220轴线向靠近棘轮211的方向移动，以使连接环213与升降杆220啮合。

由于棘轮211在正向转动的过程中，连接环213沿升降杆220的轴线方向移动，并未随棘轮211的转动而转动，即第一齿轮400保持静止状态，升降杆220保持静止状态，抹布固定板320上的抹布与地面接触。

当通过驱动电机100驱动棘轮211反向转动时，棘轮211在转动的过程中带动连接环213转动，与此同时，连接环213在转动的同时带动升降杆220和第一齿轮400转动，第一齿轮400转动的过程，第一齿轮400的有齿部与第一齿条500啮合，并沿第一齿条500上升，同时带动升降杆220和抹布固定板320上升。

当驱动电机100再次驱动棘轮211正向转动时，连接环213随着棘轮211的转动沿升降杆220的轴线方向左右摆动，与此同时，抹布固定板320在自身重力作用下对升降杆220施加一个竖直向下的作用力，并推动升降杆220下降，升降杆220在下降的过程中，由于第一齿轮400的有齿部与第一齿条500啮合，即第一齿轮400旋转向靠近基板310的方向移动，同时带动升降杆220旋转向靠近基板310的方向移动，以使抹布固定板320复位，抹布固定板320上的抹布与地面接触。

如图1和图3所示，在本发明的一些实施例中，所述第一齿条500垂直于所述基板310，以提高第一齿轮400沿第一齿条500上升或下降过程中的效率。

另外，需要说明的是，所述驱动电机100的所述第一齿条500穿设于所述抹布固定板320，以与所述抹布固定板320形成限位，以使所述抹布固定板320沿垂直于所述基板310的方向移动，使得升降杆220在上升或下降的过程中，抹布固定板320随着升降杆220同步上升或下降，同时带动安装在抹布固定板320上的抹布同步上升或下降。

本发明的一些实施例还提供一种扫地机器人，包括行走机构和上述任意一项实施例所述的抹布抬升装置。

其中，抹布抬升装置安装在行走机构的上方，通过行走机构带动抹布抬升装置移动。

如图5所示，在本发明的一些实施例还提供一种扫地机器人700的控制方法，使用上述任意一项实施例中所述的扫地机器人700，包括：

步骤S101，获取扫地机器人700的当前位置，判断行径方向上是否具有障碍物。

步骤S102，若有障碍物，判断是否能够越过障碍物。具体的，获取障碍物的竖直高度，当障碍物的竖直高度不小于升降杆220的抬升高度时，则判定扫地机器人700无法越过该障碍物，通过行走机构旋转，调节扫地机器人700的行走路径，以绕过障碍物。

其中，竖直高度为障碍物远离地面的一端到地面的垂直距离。

步骤S103，若是，触发驱动电机控制升降杆上升至预设高度，同时带动抹布固定板上升，以越过障碍物。

具体的，当障碍物的竖直高度小于升降杆220的抬升高度时，获取障碍物的长度，若障碍物的长度不小于升降杆220的长度时，则判定无法越过该障碍物，并通过行走机构调节扫地机器人700的行走路径，以绕过障碍物。若障碍物的长度小于升降杆220的长度时，则判定扫地机器人700能够越过该障碍物，并触发驱动电机100控制升降杆220上升至预设高度，同时带动抹布固定板320上升，以越过障碍物，以提高扫地机器人700的工作效率。

若无障碍物，扫地机器人700则根据预设的径路线行走或清洁地面。

如图6所示，在本发明的一些实施例中，扫地机器人700的控制方法还包括：

步骤S201，获取扫地机器人700的当前位置，判断是否已越过障碍物。

步骤S202，若否，升降杆220维持当前抬升高度，以使扫地机器人700越过障碍物，避免扫地机器人700在越过障碍物的过程中，升降杆220下降，提高扫地机器人700在越障碍物过程中的稳定性及安全性。

若是，触发驱动电机100带动升降杆220下降，同时带动抹布固定板320下降，并可通过抹布固定板320上的抹布对地面进行清洁。

如图7所示，在本发明的一些实施例中，扫地机器人700的控制方法还包括：

步骤S301，获取扫地机器人700的当前位置，并判断是否到达预设清洁区域。

具体的，扫地机器人700根据预设程序前往预设清洁区域，且扫地机器人700在前往预设清洁区域时，升降杆220处于抬升状态，同时抹布固定板320与地面相间隔。

步骤S302，若否，升降杆220和抹布固定板320保持抬升状态。可以理解的是，当扫地机器人700未到达预设清洁区域时，驱动电机100未启动，升降杆220保持当前抬升状态，以避免扫地机器人700在前往预设清洁区域的过程中，抹布固定板320上的抹布与地面接触，对预设清洁区域造成二次污染。

若是，触发驱动电机100带动升降杆220下降。可以理解的是，若扫地机器人700到达预设清洁区域时，驱动电机100启动，并控制升降杆220下降，同时抹布固定板320下降，以使得抹布固定板320上的抹布与地面接触，从而对地面进行清洁。

如图8所示，在本发明的一些实施例中，扫地机器人700的控制方法还包括：

步骤S401，获取扫地机器人700的清洁时长，判断是否达到预设的清洁时限。

步骤S402，若是，触发驱动电机100控制升降杆220上升至预设高度，同时带动抹布固定板320上升，以使安装在抹布固定板320上的抹布远离地面，避免扫地机器人700清洁时间过长，对清洁干净的地面造成二次污染，并由行走机构根据预设线路返回至基站。

若否，扫地机器人700保持当前清洁状态。需要说明的是，扫地机器人700的清洁时长可根据实际情况具体设定，以提高扫地机器人700的清洁效率及对地面的清洁度。

可选的，还可根据扫地机器人700的清洁面积对扫地机器人700进行控制。具体的，获取扫地机器人700的清洁面积，判断是否达到预设的清洁面积，当扫地机器人700的清洁面积达到预设的清洁面积时，触发驱动电机100控制升降杆220上升至预设高度，同时带动抹布固定板320上升，以使安装在抹布固定板320上的抹布远离地面，同时扫地机器人700根据预设程序返回基站，并对抹布固定板320上的抹布进行清洗。当未达到预设的清洁面积时，扫地机器人700则保持当前清洁状态，继续对地面进行清洁。

可选的，在本发明的一些实施例中，所述控制方法还包括：获取扫地机器人700的抹布清洗时长，判断是否达到预设清洗时长，若是，则停止对抹布固定板320上的抹布的清洗。若扫地机器人700的抹布清洗时长未达到预设清洗时长，则继续对抹布进行清洗。

需要说明的是，当抹布固定板320上的抹布清洗完成后，触发驱动电机100控制升降杆220上升至预设高度，同时带动抹布固定板320上升至预设高度，以避免清洗完成后的抹布与地面接触，以提高扫地机器人700对预设清洁区域的清洁质量。

如图1、图2和图9所示，本申请的一些实施例提供了一种扫地机器人，包括存储器720、处理器710以及存储在所述存储器720中并可在所述处理器710上运行的计算机程序730，所述处理器710执行所述计算机程序730时实现上述任一实施例中所述的扫地机器人700的控制方法，例如图5至图8所示的步骤S101至S402。或者，所述处理器710执行所述计算机程序730时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机程序730可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器720中，并由所述处理器710执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序730指令段，该指令段用于描述所述计算机程序730在所述扫地机器人700中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图9仅仅是扫地机器人700的示例，并不构成对扫地机器人700的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述扫地机器人700还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器710可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器710、数字信号处理器710(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器710可以是微处理器710或者该处理器710也可以是任何常规的处理器710等。

所述存储器720可以是内部存储单元，例如扫地机器人700内部的硬盘或内存。所述存储器720也可以是外部存储设备，例如所述扫地机器人700上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器720还可以既包括内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器720用于存储所述计算机程序730以及所述扫地机器人700所需的其他程序和数据。所述存储器720还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序730产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，也可以通过计算机程序730来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序730可存储于一计算机可读存储介质中，包括若干指令用以使得计算机程序730执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种抹布抬升装置，其特征在于，包括驱动电机、升降机构和抹布组件；

所述升降机构包括升降杆和传动组件，所述升降杆的两端分别设有第一齿轮，所述升降杆的一端通过所述传动组件与所述驱动电机的输出端连接；

所述抹布组件包括层叠的基板和抹布固定板，所述基板靠近所述抹布固定板的一侧设有两组相间隔的第一齿条，每一个所述第一齿轮与一个所述第一齿条啮合；

所述升降杆与所述抹布固定板连接，以使所述升降杆上升或下降的过程中带动所述抹布固定板上升或下降；

所述传动组件包括传动轴、复位弹簧、棘轮和连接环；

所述棘轮通过所述传动轴与一个所述齿轮同轴连接；

所述连接环滑动套设在所述升降杆靠近所述棘轮的一端，以使所述连接环沿所述升降杆的轴线方向滑动；

所述升降杆靠近所述棘轮的一端还套设有所述复位弹簧，且所述复位弹簧设置在所述连接环与靠近于所述棘轮的所述第一齿轮之间；

所述连接环与所述棘轮啮合；

当所述驱动电机驱动所述棘轮反向转动时，带动所述升降杆和所述抹布固定板上升；

当所述驱动电机再次驱动所述棘轮正向转动时，所述抹布固定板在自身重力作用下带动所述升降杆旋转向靠近所述基板的方向移动，以使所述抹布固定板复位，所述抹布固定板上的抹布与地面接触。

2.根据权利要求1所述的抹布抬升装置，其特征在于，还包括齿轮箱，所述齿轮箱包括箱体和多个齿轮，多个所述齿轮分别设置在所述箱体内，且多个所述齿轮之间传动连接；

其中，所述多个齿轮中的一个所述齿轮通过所述传动组件与所述升降杆传动连接，剩余所述齿轮中的另一个所述齿轮与所述驱动电机的输出端连接。

3.根据权利要求1所述的抹布抬升装置，其特征在于，所述第一齿轮包括轮体、无齿部和有齿部，所述无齿部与所述有齿部沿所述轮体的周向设置，且所述有齿部与所述第一齿条啮合。

4.根据权利要求1所述的抹布抬升装置，其特征在于，所述第一齿条垂直于所述基板；

所述第一齿条穿设于所述抹布固定板，且与所述抹布固定板形成限位，以使所述抹布固定板沿垂直于所述基板的方向移动。

5.一种扫地机器人，其特征在于，包括行走机构和有如权利要求1至4中任意一项所述的抹布抬升装置；

所述抹布抬升装置设置在所述行走机构上。

6.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，使用权利要求5所述的扫地机器人，包括：

获取扫地机器人的当前位置，判断行径方向上是否具有障碍物；

若有障碍物，判断是否能够越过障碍物；

若是，触发驱动电机控制升降杆上升至预设高度，同时带动抹布固定板上升，以越过障碍物；

若否，通过行走机构调节扫地机器人的行走路径，以绕过障碍物。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括获取扫地机器人的当前位置，判断是否已越过障碍物；

若否，使所述升降杆维持当前抬升高度；

若是，触发所述驱动电机带动所述升降杆下降，同时带动所述抹布固定板下降。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括获取扫地机器人的当前位置，是否到达预设清洁区域；

若否，所述抹布固定板保持抬升状态；

若是，触发所述驱动电机，带动所述升降杆下降，同时带动所述抹布固定板下降。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括获取扫地机器人的清洁时间，判断是否达到预设的清洁时间；

若是，触发所述驱动电机控制所述升降杆上升至预设高度，同时带动所述抹布固定板上升，由所述行走机构根据预设线路返回至基站；

若否，所述扫地机器人保持当前清洁状态。