CN220175025U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种清洁机器人，包括：底座，底座上设有相对于水平面倾斜设置的坡道；清洁组件，包含基体和清洁单元；驱动装置，设置在基体上，驱动装置包括驱动件、丝杆轴、丝杆螺母和单向装置，驱动件与丝杆轴及清洁单元均传动连接以用于驱动丝杆轴及清洁单元旋转，丝杆螺母嵌套设置在丝杆轴的外侧，丝杆螺母设有适配坡道的导引部，丝杆螺母沿丝杆轴轴向运动的过程中能驱动导引部沿坡道运动，以使得基体相对底座上升或下降，其中，单向装置适配于丝杆螺母，用于阻止丝杆螺母沿第一预设方向旋转，并允许丝杆螺母沿与第一预设方向相反的第二预设方向旋转。用同一个驱动件，能驱动清洁单元旋转及驱动清洁组件升或降，节省产品空间和成本。

Description

清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人领域，特别涉及一种清洁机器人。

背景技术

现有的清洁机器人，为实现滚刷或中扫等清洁单元的自动抬升功能，对滚刷或中扫等清洁单元单独地配备有驱动件，以利用单独配备的驱动件来驱动滚刷或中扫等清洁单元升降。这无疑增加了清洁机器人的驱动件数量，导致清洁机器人成本升高，也使得清洁机器人的供电更加复杂化。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提出一种清洁机器人，该清洁机器人利用同一个驱动件，既能实现驱动清洁单元旋转以执行清洁功能，又能实现驱动清洁组件上升或下降，从而明显节省了产品空间和成本，也避免了供电电路趋于复杂的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型一个方面的技术方案提出了一种清洁机器人，包括：底座，所述底座上设有相对于水平面倾斜设置的坡道；清洁组件，包含基体和清洁单元；驱动装置，设置在所述基体上，所述驱动装置包括驱动件、丝杆轴、丝杆螺母和单向装置，所述驱动件与所述丝杆轴及所述清洁单元均传动连接以用于驱动所述丝杆轴及所述清洁单元旋转，所述丝杆螺母嵌套设置在所述丝杆轴的外侧，所述丝杆螺母设有适配所述坡道的导引部，所述丝杆螺母沿所述丝杆轴轴向运动的过程中能驱动所述导引部沿所述坡道运动，以使得所述基体相对所述底座上升或下降，其中，所述单向装置适配于所述丝杆螺母，用于阻止所述丝杆螺母沿第一预设方向旋转，并允许所述丝杆螺母沿与所述第一预设方向相反的第二预设方向旋转。

根据本申请的一些技术方案，所述丝杆螺母的外周面上周向间距地设置有多个凸齿，所述单向装置包括：拨叉，所述拨叉被配置成在预设角度范围内可转动，所述拨叉的运动具有用于与所述凸齿抵靠以阻止所述丝杆螺母沿第一预设方向旋转的止动位置和用于避让所述凸齿以允许所述丝杆螺母沿第二预设方向旋转的避让位置，其中，当所述丝杆螺母沿所述第二预设方向旋转，所述凸齿将所述拨叉从所述止动位置驱动至所述避让位置。

根据本申请的一些技术方案，所述驱动装置还限定有一具有开口的收容槽，所述收容槽位于所述丝杆螺母的上方且开口朝下地设置，所述收容槽的一侧设置有止推面，所述拨叉的第一端被可转动地连接在所述收容槽内靠近所述止推面的一侧，所述拨叉的第二端为活动端，当所述拨叉位于所述止动位置，所述拨叉的活动端向下垂悬且靠近所述止推面，当所述拨叉位于所述避让位置，所述拨叉收容于所述收容槽内且所述活动端远离所述止推面；当所述丝杆螺母沿所述第一预设方向旋转，所述凸齿能驱动所述拨叉到达所述止动位置，并将所述活动端压在所述止推面上；当所述丝杆螺母沿所述第二预设方向旋转，所述凸齿能将所述活动端沿远离所述止推面的方向顶起，以驱动所述拨叉到达所述避让位置。

根据本申请的一些技术方案，所述驱动装置还限定有一传动箱，所述驱动件、所述丝杆轴、所述单向装置均设置在所述传动箱上，所述传动箱与所述基体连接，其中，所述传动箱上设置有导引装置，所述导引装置和所述单向装置沿着所述丝杆轴的轴向依次设置，所述导引装置适配于所述丝杆螺母，用于限制所述丝杆螺母旋转，并允许所述丝杆螺母轴向活动。

根据本申请的一些技术方案，所述导引装置包括滑槽；所述丝杆螺母上的所述凸齿与所述滑槽位置关联地设置，其中，当所述拨叉在所述止动位置与其中一个所述凸齿抵靠以限制所述丝杆螺母继续沿所述第一预设旋向旋转时，所述丝杆螺母的至少一个所述凸齿与所述滑槽位置相对，以使得所述丝杆螺母能通过沿所述丝杆轴轴向运动使至少一个所述凸齿进入或离开所述滑槽。

根据本申请的一些技术方案，所述驱动装置还限定有滑动臂，所述滑动臂的一端设置有所述导引部，所述滑动臂的另一端设置有限位骨、滑块及过孔，所述限位骨和所述滑动臂位于所述丝杆螺母的轴向两侧，所述丝杆轴穿设在所述丝杆螺母及所述过孔内，所述滑块容置于所述滑槽内并能沿所述滑槽滑动。

根据本申请的一些技术方案，所述限位骨和所述滑动臂中的至少一者与所述丝杆螺母之间具有轴向间隙；和/或所述丝杆轴上设置有法兰，所述传动箱和所述滑动臂或限位骨中的一者上设置有永磁体，另一者上设置有金属或永磁体，所述传动箱与所述滑动臂或限位骨之间磁吸连接，使所述法兰与所述丝杆螺母抵靠，以及使丝杆螺母与所述限位骨之间保持轴向间隔。

根据本申请的一些技术方案，所述底座上还设置有停靠平台，所述坡道从所述停靠平台的一端向下倾斜地延伸设置。

根据本申请的一些技术方案，所述停靠平台远离所述坡道的一端还设置有挡墙，所述挡墙相对于所述停靠平台的表面凸起地设置。

根据本申请的一些技术方案，所述导引部包含滚轮；和/或所述清洁单元包括滚刷或中扫；和/或所述清洁机器人还包括弹性件，所述弹性件与所述基体相连，其中，当所述基体相对所述底座上升能使所述弹性件弹性变形，所述弹性件的弹力用于驱动所述基体相对所述底座下降。

本申请中，驱动件与清洁单元及丝杆轴均传动连接，以利用同一驱动件以驱动清洁单元及丝杆轴旋转，其中，进一步设置丝杆螺母嵌套在丝杆轴的外侧，丝杆螺母上设置有能适配底座坡道的导引部，利用单向装置限制丝杆螺母沿第一预设方向旋转并允许丝杆螺母沿第二预设方向(第二预设方向与第一预设方向这两者旋向相反)旋转。这样，当清洁机器人执行清洁功能时，驱动件驱动清洁单元旋转，并且驱动件沿丝杆轴驱动丝杆螺母沿第二预设方向旋转，这时，由于丝杆螺母沿第二预设方向旋转进行卸载，丝杆螺母不会轴向运动，因此，基体以及基体上的清洁单元不会沿坡道上升或下降，清洁单元通过旋转执行清洁工作。当清洁机器人执行清洁单元的上升或下降功能时，驱动件驱动清洁单元旋转，并且驱动件沿丝杆轴驱动丝杆螺母沿第一预设方向旋转，这时，通过单向装置阻碍丝杆螺母沿第一预设方向旋转进行卸载，丝杆螺母会沿丝杆轴进行轴向运动，因此，丝杆螺母会进一步驱动导引部沿坡道运动，从而使得基体以及基体上的清洁单元一起沿坡道上升或下降，从而实现清洁单元的自动抬升或降低的控制。本结构中，清洁单元的清洁功能以及清洁单元的抬升功能通过同一驱动件驱动，无需针对抬升功能单独添置驱动件，从而明显地节省了产品空间和成本，降低了产品的成本，且由于驱动件数量的精简，也避免了供电电路趋于复杂的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本实用新型的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1是本申请一个实施例中清洁机器人的结构示意图。

图2是图1中清洁机器人的分解结构示意图。

图3是本申请一个实施例中清洁机器人的局部剖面结构示意图。

图4是本申请一个实施例所述驱动装置与清洁组件的组件结构示意图。

图5是图4中所示组件的一分解结构示意图。

图6是图4中所示组件的另一分解结构示意图。

图7是图4中所述组件和它的又一分解结构示意图。

图8是本申请一个实施例中箱座与拨叉的组件及分解结构示意图。

图9是本申请一个实施例中箱座与丝杆螺母的组件及分解结构示意图。

图10是本申请一个实施例中丝杆轴、丝杆螺母及滑动臂的组件及分解结构示意图。

图11是本申请一个实施例中部分驱动装置的剖面结构示意图。

图12是图10中所述组件的剖面结构示意图。

图13是本申请一个实施例中驱动装置在不同状态的轴向截面结构示意图。

图14是本申请一个实施例中部分驱动装置的一状态示意图。

图15是本申请一个实施例中部分驱动装置的另一状态示意图。

图16是本申请一个实施例中部分驱动装置的又一状态示意图。

图17是本申请一个实施例中驱动装置的轴向投影结构示意图。

图18是本申请一个实施例中驱动装置的不同状态的剖面结构示意图。

图19是本申请一个实施例中清洁机器人在一状态下的结构示意图。

图20是本申请一个实施例中清洁机器人在另一状态下的结构示意图。

附图标记如下：

10、底座；11、座体；12、底盖；121、避让口；131、坡道；132、停靠平台；133、挡墙；

20、清洁组件；21、基体；22、摆臂；23、清洁单元；

30、驱动装置；

31、驱动件；311、输出轴；

32、丝杆轴；321、法兰；322、轴承；

33、工作轴；331、连接头；

341、第一带轮机构；342、第二带轮机构；3421、带轮；

351、丝杆螺母；3511、凸齿；352、滑动臂；3521、导引部；35211、滚轮；35212、轮轴；3522、推动面；3523、过孔；3524、滑块；3525、限位骨；

36、拨叉；361、转轴；362、固定块；363、螺钉；

37、传动箱；371、箱座；3711、收容槽；3712、止推面；3713、滑槽；3714、滑道；372、端盖；373、螺钉；

38、永磁体；

40、中扫组件。

具体实施方式

尽管本实用新型可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本实用新型原理的示范性说明，而并非旨在将本实用新型限制到在此所说明的那样。

由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本实用新型的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本实用新型的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。

在附图所示的实施方式中，方向的指示(诸如上、下、左、右、前、后等)用于解释本实用新型的各种元件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本实用新型的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本实用新型的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

结合图1、图2和图4可以理解，本实用新型一个方面的实施例提出了一种清洁机器人，包括：底座10、清洁组件20、驱动装置30。

底座10包括座体11和覆盖在座体11下方的底盖12。座体11上凹设有装配槽，底盖12上在对应装配槽的位置处设置有避让口121。清洁组件20装设在装配槽中，通过避让口121外露于清洁机器人的底部，以用于执行清洁功能，座体11的其余部分被底盖12遮盖住，更好地保障产品的美观性以及产品底面的防尘防护效果。

清洁组件20具体配置成可升降地设置于底座10的装配槽中。清洁组件20通过相对底座10下降以沿避让口121向下伸出装配槽以执行清洁工作。当无需清洁时，清洁组件20可以抬升以离开地面回到装配槽内。

举例地，清洁组件20例如为能用于执行拖地功能的滚刷组件、能用于执行清扫功能的中扫组件等。举例而言，例如，对于兼具清扫功能和拖地功能的清洁机器人，其配置有滚刷组件和中扫组件40，滚刷组件和中扫组件均可升降地设置，通过下降以接触地面以及通过抬升以离地。优选地，滚刷组件和中扫组件的升降运动单独地控制。当清洁机器人执行单扫功能时，中扫组件下降执行清洁工作、滚刷组件处于离地抬升位，此状态可以顺利清扫毛毯等复杂环境。当清洁机器人执行单拖功能时，滚刷组件下降执行清洁工作、中扫组件处于离地抬升位，这样，滚刷组件清洗地面污垢，同时避免大量水渍弄湿中扫组件或降低水渍进入尘盒的风险。当清洁机器人执行边拖边扫功能时，中扫组件和滚刷组件均下降执行清洁工作，提升清洁效率。清洁完成后，抬升中扫组件及滚刷组件，可以有效避免脏滚刷污染地面。当清洁机器人过坎、回充时，抬升中扫组件及滚刷组件，可以更高效的过坎和回充。

在本实施例中，主要以清洁组件20为滚刷组件结合附图进行示例地说明，当然，本领域技术人员可以理解的是，后文所述的滚刷组件或清洁组件20可以替换成中扫组件40，或者，在其他实施例中，清洁组件20也可以替换成清洁机器人中除中扫组件、滚刷组件以外的其他清洁部件。

具体举例地，清洁组件20包括基体21和清洁单元23，对于清洁组件20为滚刷组件的场景，清洁单元23相应为滚刷。清洁单元23可转动地设置在基体21上，当清洁组件20相对底座10下降以接触地面时，清洁单元23通过相对基体21旋转以执行清洁功能，从而具有更好的清洁效果。

可选地，基体21的侧部设有摆臂22，摆臂22与底座10可转动地连接。使得清洁组件20大致铰接地设置在底座10上，这样，基体21通过沿摆臂22相对底座10摆动可实现清洁组件20相对底座10上升和下降，结构简单、组装也更方便。

基体21上的摆臂22数量可如附图2所示设置成2个，以使得基体21的摆动更加稳定，同时兼顾组装方便性，当然，其他实施例中，根据需求，可以将摆臂22数量调整成1个、3个、4个、5个等。

驱动装置30设在基体21上，驱动装置30与清洁单元23传动连接，用于驱动清洁单元23旋转，以执行清洁功能，且驱动装置30还与基体21传动连接，用于驱动基体21绕摆臂22相对底座10摆动，以使得清洁单元23上升或下降。当然，本设计也并不局限于此，在其他实施例中，基体21上也可取消摆臂22，而采用在基体21与底座10上设置滑轨实现滑动连接的结构形式，通过驱动装置30驱动基体21相对于底座10沿着滑轨滑动，从而实现基体21的自动抬升与自动降低。

驱动装置30具体包含丝杆轴32、丝杆螺母351、单向装置、工作轴33、具有输出轴311的驱动件31。

驱动件31具体例如为电机，输出轴311相应地可以理解成是电机轴。输出轴311与丝杆轴32及工作轴33均传动连接，这样，驱动件31驱动输出轴311正反转时，可相应地驱动工作轴33及丝杆轴32正反转。

清洁单元23与工作轴33相连，以当工作轴33在输出轴311的驱动下旋转时，带动清洁单元23旋转以执行清洁功能。

进一步地，在工作轴33的一端设置有连接头331，工作轴33位于清洁单元23的轴向一端，工作轴33上的连接头331沿轴向插入于清洁单元23的一端内，工作轴33的扭矩通过连接头331传递给清洁单元23，从而实现驱动清洁单元23旋转。

较佳地，为方便清洁单元23与工作轴33之间的装卸，连接头331可优选采用花键头。

对于驱动件31与工作轴33及丝杆轴32的传动连接，更进一步举例地，如图6所示，驱动装置30还限定有一传动箱37、第一带轮机构341、第二带轮机构342。

传动箱37包括箱座371和端盖372，箱座371与端盖372通过若干螺钉373紧固连接在一起，且两者合围出容纳空间，第一带轮机构341、第二带轮机构342均位于容纳空间中，以利用传动箱37进行防护与支撑。驱动件31设置在箱座371上且沿箱座371背对端盖372的方向凸起的地设置，输出轴311穿过箱座371伸入容纳空间内，输出轴311上设置有带轮或齿轮，丝杆轴32通过轴承322可转动地连接于传动箱37的箱座371与端盖372，其中，丝杆轴32的一端穿过箱座371伸入容纳空间内，另一端沿背对箱座371背对端盖372的方向凸伸地设置，丝杆轴32上设置有带轮或齿轮，第一带轮机构341张紧连接于输出轴311的带轮/齿轮与丝杆轴32的带轮/齿轮之间，使得输出轴311驱动丝杆轴32转动。工作轴33的一端穿过箱座371伸入容纳空间内，另一端沿背对箱座371背对端盖372的方向凸伸地设置，工作轴33上设置有带轮3421或齿轮，第二带轮机构342张紧连接于工作轴33的带轮/齿轮与丝杆轴32的带轮/齿轮之间，使得输出轴311驱动工作轴33转动。单向装置设置在箱座371上且位于传动箱37外侧，如此，驱动件31、丝杆轴32、单向装置均设置在传动箱37上，实现驱动装置30通过传动箱37一体集成的结构设计，结构更紧凑，且本结构可将传动箱37与基体21连接，以实现驱动装置30与基体21一体装配连接，也更利于产品的流水线组装。

且本结构中，驱动件31、丝杆轴32、单向装置、工作轴33均凸设在传动箱37背对端盖372的一侧，基体21设置成能半包围地容纳清洁单元23的腔壳，传动箱37设置在腔壳的轴向一端，工作轴33穿过腔壳轴向一端的壁与清洁单元23相连，丝杆轴32及驱动件31位于腔壳背对清洁单元23的一侧。这样，当传动箱37设置在基体21的端部，使得工作轴33从基体21的一端穿入与清洁单元23连接以驱动清洁单元23时，驱动件31和丝杆轴32可以延伸在基体21周侧的位置，从而实现产品零部件的紧凑布局，节省产品的内部空间尺寸。且利用基体21半包围地容纳清洁单元23，丝杆轴32及驱动件31位于腔壳背对清洁单元23的一侧，可以实现丝杆轴32及驱动件31的防尘防水，更利于节省驱动装置30的轴向长度尺寸，实现紧凑布局的同时，也兼顾地保障了产品零部件的防护作用。

如图3所示，丝杆螺母351嵌套设置在丝杆轴32的外侧，本领域技术人员可以理解的是，丝杆轴32为外周面上有一段外螺纹结构的轴，丝杆螺母351为内周面上设置有一段内螺纹结构的螺套。丝杆螺母351与丝杆轴32这两者的螺纹结构彼此适配，可选地，螺纹可以用T形螺纹、三角螺纹等。在丝杆螺母351被限制旋转的情况下，当丝杆轴32旋转时，丝杆轴32会驱动丝杆螺母351沿丝杆轴32的轴向运动，在丝杆螺母351未被限制旋转的情况下，当丝杆轴32旋转时，丝杆螺母351会随着丝杆轴32一起旋转进行卸载。

丝杆螺母351设有适配坡道131的导引部3521，丝杆螺母351沿丝杆轴32轴向运动的过程中能驱动导引部3521沿坡道131运动，以使得基体21相对底座10上升或下降，其中，单向装置适配于丝杆螺母351，用于阻止丝杆螺母351沿第一预设方向旋转，并允许丝杆螺母351沿与第一预设方向相反的第二预设方向旋转。

这样，当输出轴311沿第一旋向转动时，利用输出轴311-工作轴33-清洁单元23的传动路径使得清洁单元23在输出轴311的驱动下旋转以执行清洁功能，利用输出轴311-丝杆轴32-丝杆螺母351的传动路径使得丝杆螺母351沿第二预设方向旋转进行卸载，这样，基体21不会上升和下降，清洁单元23执行清洁功能更可靠。当输出轴311沿第二旋向转动时，利用输出轴311-工作轴33-清洁单元23的传动路径使得清洁单元23在输出轴311的驱动下旋转，利用输出轴311-丝杆轴32-丝杆螺母351的传动路径使得丝杆螺母351产生沿第一预设方向旋转的运动趋势，其中，由于丝杆螺母351沿第一预设方向的旋转运动被单向装置限制，这时，丝杆螺母351在丝杆轴32的驱动下会沿轴向运动，以进一步驱动导引部3521沿坡道131运动，这样，丝杆螺母351沿丝杆轴32的轴向运动的过程中，基体21以及基体21上的清洁单元23一起沿坡道131上升或下降，从而实现清洁单元23的自动抬升或降低的控制。本结构中，清洁单元23的清洁功能以及清洁单元23的抬升功能通过同一驱动件31驱动，无需针对抬升功能单独添置驱动件31，从而明显地节省了产品空间和成本，降低了产品的成本，且由于驱动件31数量的精简，也避免了供电电路趋于复杂的问题。

进一步地，结合图4和图5可以理解，传动箱37上设置有导引装置，导引装置和单向装置沿着丝杆轴32的轴向依次设置，导引装置适配于丝杆螺母351，用于限制丝杆螺母351旋转，并允许丝杆螺母351轴向活动。

这样，结合图18可以理解，通过导引装置和单向装置沿着丝杆轴32的轴向依次设置，使得丝杆螺母351沿丝杆轴32的轴向运动轨迹大致包含一个初始位置P(通过单向装置定义)和一段轴向往复行程S(通过导引装置定义)。

当丝杆螺母351位于初始位置P时，丝杆螺母351相应位于丝杆轴32的轴向上设置有单向装置的位置，丝杆螺母351在此初始位置P被限制沿第一预设方向旋转，并被允许沿第二预设方向旋转。

当丝杆螺母351位于轴向往复行程S中的任一位置时，丝杆螺母351相应位于丝杆轴32的轴向上设置有导引装置的位置，丝杆螺母351在此轴向往复行程S中的任一位置被限制旋转，并被允许沿轴向运动。

这样，进一步结合图14可以理解，当输出轴311刚开始沿第二旋向转动时，丝杆螺母351位于初始位置P处，且丝杆螺母351在丝杆轴32的驱动下产生沿第一预设方向旋转的趋势，这时，通过单向装置限制丝杆螺母351沿第一预设方向旋转，丝杆螺母351开始从初始位置P向轴向往复行程S移动，这样，丝杆螺母351逐渐从与单向装置配合过渡到与导引装置配合(如图15所示)。

当丝杆螺母351位于轴向往复行程S中的任一位置时，若输出轴311继续沿第二旋向转动，通过导引装置限制丝杆螺母351沿旋转，丝杆螺母351会沿着轴向往复行程S朝远离初始位置P的方向继续轴向运动(如图16所示)，可以理解，在丝杆螺母351沿远离初始位置P的方向运动的过程中，导引部3521会沿着坡道131上升，实现清洁单元23自动抬升的控制。

当丝杆螺母351位于轴向往复行程S中的任一位置时，若输出轴311被切换成沿第一旋向转动，这时，通过导引装置限制丝杆螺母351沿旋转，丝杆螺母351会沿着轴向往复行程S朝靠近初始位置P的方向轴向运动，可以理解，在丝杆螺母351沿靠近初始位置P的方向运动的过程中，导引部3521会沿着坡道131下降。直到丝杆螺母351重新回到初始位置P之后，清洁单元23完成自动下降，此时，由于单向装置允许丝杆螺母351沿第二预设方向旋转，这样，丝杆螺母351在该初始位置P处随丝杆轴32沿第二预设方向旋转进行卸载，清洁单元23可不受升降干扰地旋转以执行清洁功能。

且本结构中，通过设置导引装置，丝杆螺母351离开初始位置P，到达轴向往复行程S中的任一位置时，丝杆螺母351只能做轴向往复运动，丝杆螺母351轴向运动时，可以推动或拉动导引部3521随动，以使得导引部3521沿坡道131上升或下降，从而通过丝杆螺母351轴向运动以改变导引部3521在坡道131上的位置，进而改变清洁组件20相对底座10的位置高度，如此，则实现了以输出轴311的旋向的方式控制清洁单元23自动抬升和自动下降的切换控制，使用更加方便灵活，对清洁单元23的控制也更加精确。

当然，可以理解的是，本设计也并不局限于此，在其他实施例中，也可以取消导引装置，通过相应增加单向装置与丝杆螺母351的配合长度以适应地满足导引部3521沿坡道131的爬升长度要求，并设置复位弹簧，利用复位弹簧的弹力驱动导引部3521沿坡道131下降以实现清洁单元23的自动下降控制，也即清洁单元23的自动下降的动力来自于重力及复位弹簧，清洁单元23自动下降的过程中，驱动件沿第二预设方向旋转或驱动件停止工作，使得丝杆螺母可以随清洁单元23一起运动的导引部3521的驱动下复位至初始位置P。

丝杆螺母351的外周面上周向间距地设置有多个凸齿3511，单向装置具体包括拨叉36(领域内也可称之为止动爪)，拨叉36被配置成在预设角度范围内可转动，拨叉36的运动具有用于与凸齿3511抵靠以阻止丝杆螺母351沿第一预设方向旋转的止动位置和用于避让凸齿3511以允许丝杆螺母351沿第二预设方向旋转的避让位置，其中，当丝杆螺母351沿第二预设方向旋转，凸齿3511将拨叉36从止动位置驱动至避让位置。这样，采用拨叉36作为单向装置，具有结构简单、成本低的优点，拨叉36通过摆动的形式实现在止动位置与避让位置之间切换，这良好地适应于丝杆螺母351以旋向作为拨叉36位置切换的触发条件，机械控制响应精度更高。

进一步地，如图8所示，驱动装置30还配置有转轴361、固定块362和螺钉363，转轴361穿设在传动箱37箱座371上的孔内，固定块362通过螺钉363紧固安装与传动箱37箱座371表面，拨叉36嵌套在固定块362与箱座371之间的转轴361上，且拨叉36被轴向限位在固定块362与箱座371之间。

进一步地，驱动装置30的箱座371还限定有一具有开口的收容槽3711，收容槽3711位于丝杆螺母351的上方且开口朝下地设置，收容槽3711的一侧设置有止推面3712，拨叉36的第一端被可转动地连接在收容槽3711内靠近止推面3712的一侧，拨叉36的第二端为活动端。请参见附图13中最右侧的附图，当拨叉36位于止动位置，拨叉36的活动端向下垂悬且靠近止推面3712，这时，拨叉36受到止推面3712的抵靠从而无法朝靠近止推面3712的方向转动，但是，拨叉36可以朝远离止推面3712的方向转动以切换至避让位置，其中，请参见附图13中最左侧的附图，当拨叉36位于避让位置，拨叉36收容于收容槽3711内且活动端远离止推面3712。这样，拨叉36可利用重力垂悬作用自动切换至止动位置，实现拨叉36向止动位置自动复位的同时，更加简化了产品的结构，实现降本。当然，本设计并不局限于此，在其他实施例中，也可以利用弹簧、拉簧或扭簧等实现拨叉36向止动位置自动复位。

请参见附图13中最右侧的附图，示意出了拨叉36位于止动位置处时限制丝杆螺母351沿第一预设方向(具体可参照附图当中的逆时针方向进行理解)旋转的结构状态，当丝杆螺母351沿第一预设方向旋转，凸齿3511能驱动拨叉36到达止动位置，并将活动端压在止推面3712上，这样，止推面3712可以阻止拨叉36在沿第一预设方向旋转的丝杆螺母351的凸齿3511推顶之下继续转动，使得拨叉36对丝杆螺母351沿第一预设方向旋转的限制作用更加可靠，也利于减少拨叉36的损伤，进一步提升产品的可靠性。

请参见附图13中最左侧的附图，示意出了拨叉36位于避让位置处时允许丝杆螺母351沿第二预设方向(具体可参照附图当中的顺时针方向进行理解)旋转的结构状态，当丝杆螺母351沿第二预设方向旋转，凸齿3511能将活动端沿远离止推面3712的方向顶起，以驱动拨叉36到达避让位置。这样，拨叉36通过摆动以避让凸齿3511的形式进行卸载，对丝杆螺母351沿第二预设方向旋转的让位作用精准，且利于减少拨叉36的损伤，进一步提升产品的可靠性。

进一步地，导引装置具体包括滑槽3713。其中，丝杆螺母351上的凸齿3511与滑槽3713位置关联地设置，具体举例地，如图10、图14、图15、图16所示，丝杆螺母351的外周面上均匀地设置有四个凸齿3511，四个凸齿3511两两相对地设置。基于拨叉36位于初始位置P处的丝杆螺母351上方的情况，当丝杆螺母351的最顶侧的凸齿3511与拨叉36抵靠以限制丝杆螺母351继续沿第一预设方向旋转时，丝杆螺母351的中间位置的两个凸齿3511刚好与传动箱37两侧的两个滑槽3713一一轴向相对，这样，当丝杆螺母351从初始位置P进入轴向往复行程S时，丝杆螺母351的中间位置的两个凸齿3511一一对应地滑入传动箱37两侧的两个滑槽3713中，利用凸齿3511与滑槽3713抵靠，限制丝杆螺母351在轴向往复行程S中的旋转运动，并允许丝杆螺母351沿滑槽3713做轴向运动。当丝杆螺母351从轴向往复行程S回到初始位置P时，丝杆螺母351的中间位置的两个凸齿3511离开滑槽3713，且丝杆螺母351的最顶侧的凸齿3511回到拨叉36背对止推面3712的一侧，以限制丝杆螺母351沿第一预设方向旋转，及允许丝杆螺母351沿第二预设方向旋转。

如图9、图10和图12所示，驱动装置30还限定有滑动臂352，滑动臂352的一端设置有导引部3521，滑动臂352的另一端设置有推动面3522、贯穿推动面3522的过孔3523、位于推动面3522两侧的两个滑块3524、与推动面3522轴向间隔地设置的限位骨3525，限位骨3525和滑动臂352位于丝杆螺母351的轴向两侧，丝杆轴32穿设在丝杆螺母351及过孔3523内，滑块3524容置于滑槽3713内并能沿滑槽3713滑动。当丝杆螺母351在丝杆轴32的驱动下产生沿第一预设方向的运动趋势时，由于丝杆螺母351沿第一预设方向的运动被限制，丝杆螺母351的螺旋力的驱动下顶住推动面3522，把滑动臂352沿远离单向装置的方向推出，当丝杆轴32驱动丝杆螺母351轴向靠近初始位置P时，丝杆螺母351则顶住限位骨3525把滑动臂352沿靠近单向装置的方向拉回，实现滑动臂352随丝杆螺母351联动。在丝杆螺母351轴向运动的过程中，导引部3521沿坡道131上升或下降，从而清洁单元23的升降驱动，且丝杆螺母351轴向运动的过程中，通过滑块3524与滑槽3713配合，利于提升滑动臂352与箱座371之间的组装精度，且也可以通过滑块3524与滑槽3713配合实现对驱动装置30、基体21及清洁单元23的重力承载，相应减少丝杆轴32与丝杆螺母351上的重力负载，从而保证丝杆轴32与丝杆螺母351之间的传动精度。且在丝杆螺母351从初始位置P进入轴向往复行程S的过程中，通过滑块3524与滑槽3713的配合，可以良好地引导丝杆螺母351上的相应凸齿3511进入滑槽3713内，降低丝杆螺母351轴向运动出现卡滞的风险。

如图12所示，限位骨3525与丝杆螺母351之间的轴向间隙A2和滑动臂352与丝杆螺母351之间的轴向间隙A1，这两者中的至少一者的数值大于0mm，这样，可以减少丝杆螺母351旋转过程中的摩擦阻力，提升产品的能效。

较佳地，当丝杆螺母351处于初始位置P时，丝杆螺母351与滑动臂352同轴设置，且两者之间在轴向时间隙配合的，也即滑动臂352与丝杆螺母351之间的轴向间隙A1的数值大于0mm，丝杆螺母351在推动面3522与限位骨3525之间可轴向移动，丝杆螺母351可以较低损耗地沿第二预设方向绕丝杆轴32旋转。

进一步地，丝杆轴32上设置有法兰321，传动箱37上设置有永磁体38，限位骨3525(或者滑动臂352的其他部位)设置成永磁体或设置成金属材料，传动箱37与限位骨3525(或者滑动臂352)之间磁吸连接，使法兰321与丝杆螺母351抵靠，以及使丝杆螺母351与限位骨3525之间保持轴向间隔(也即使得限位骨3525与丝杆螺母351之间的轴向间隙A2的数值大于0mm)。这样，具有结构简单、组装方便的优点，通过利用磁力吸住滑动臂352，可以减少滑动臂352随意窜动，实现产品组装更稳定，且当限位骨3525与滑动臂352之间的间距大于丝杆螺母351的轴向长度的情况下，通过此结构设计，可以使丝杆螺母351在磁力驱动下与法兰321抵靠，从而有效维持A1、A2的数值均大于0mm，丝杆螺母351旋转时不会摩擦限位骨3525及滑动臂352，从而更好地保证产品的能效，同时也减少了轴承的使用量，实现产品降本。

较佳地，如图17所示，在传动箱37的内底面上还设置有适配限位骨3525的滑道3714，优选将滑道3714设置成底部宽、开口窄的扇形结构，限位骨3525位于滑道3714内并能沿滑道3714轴向滑动，可以进一步提升滑动臂352的运动导向性，以及对丝杆螺母351的限制转动效果。

较佳地，如图18、图19、图20所示，底座10上还设置有停靠平台132，坡道131从停靠平台132的一端向下倾斜地延伸设置。

图18右侧的附图及图20均示意出了当导引部3521运动至停靠平台132上的状态结构，当导引部3521沿倾斜设置的坡道131(如图18中左侧的附图所示)上升至停靠平台132(如图18中右侧的附图所示)时，清洁单元23相应被提升H高度，并且利用停靠平台132的支撑作用，使得清洁单元23可稳定于此抬升高度的位置，不容易重力滑落。这样，无需驱动件31的持续输出动力以维持清洁单元23的高度，更加省电。

进一步地，停靠平台132远离坡道131的一端还设置有挡墙133，挡墙133相对于停靠平台132的表面凸起地设置。这样，当导引部3521在驱动件31的驱动下沿坡道131爬升，直至接触到挡墙133位置在停靠平台132上停下来，可以形成良好的到位指示作用，这样，清洁机器人可以判断清洁单元23所处位置或接近开关输出检测信号或驱动件31的电流大小以判断出该到位信息，通过该挡墙133，可以简化清洁机器人的清洁单元23抬升到位检测流程和结构形式。

较佳地，导引部3521包含滚轮35211和轮轴35212，轮轴35212固设在滑动臂352上，滚轮35211安装在轮轴35212上并可以绕轮轴35212旋转。利用滚轮35211与坡道131接触实现清洁单元23爬升，可以获得更小的阻力以及更高的升降效率，从而提升产品的能效，以及减少驱动件31的过载损伤风险。当然，本设计也并不局限于此，在其他实施例中，导引部3521也可以替换成滑轨的形式。

较佳地，清洁机器人还包括弹性件，弹性件与基体21相连，其中，当基体21相对底座10上升能使弹性件弹性变形，弹性件的弹力用于驱动基体21相对底座10下降。这样，利用弹性件的弹力下压基体21，可以提升清洁单元23接触地面执行清洁功能时的接触力度，从而提升清洁效果。

本申请中，驱动件31与清洁单元23及丝杆轴32均传动连接，以利用同一驱动件31以驱动清洁单元23及丝杆轴32旋转，其中，进一步设置丝杆螺母351嵌套在丝杆轴32的外侧，丝杆螺母351上设置有能适配底座10坡道131的导引部3521，并且设置单向装置限制丝杆螺母351沿第一预设方向旋转并允许丝杆螺母351沿第二预设方向(第二预设方向与第一预设方向这两者旋向相反)旋转。这样，当清洁机器人执行清洁功能时，驱动件31驱动清洁单元23旋转，并且驱动件31沿丝杆轴32驱动丝杆螺母351沿第二预设方向旋转，这时，由于丝杆螺母351沿第二预设方向旋转进行卸载，丝杆螺母351不会轴向运动，因此，基体21以及基体21上的清洁单元23不会沿坡道131上升或下降，清洁单元23通过旋转执行清洁工作。当清洁机器人执行清洁单元23的上升或下降功能时，驱动件31驱动清洁单元23旋转，并且驱动件31沿丝杆轴32驱动丝杆螺母351沿第一预设方向旋转，这时，通过单向装置阻碍丝杆螺母351沿第一预设方向旋转进行卸载，丝杆螺母351会沿丝杆轴32进行轴向运动，因此，丝杆螺母351会进一步驱动导引部3521沿坡道131运动，从而使得基体21以及基体21上的清洁单元23一起沿坡道131上升或下降，从而实现清洁单元23的自动抬升或降低的控制。本结构中，清洁单元23的清洁功能以及清洁单元23的抬升功能通过同一驱动件31驱动，无需针对抬升功能单独添置驱动件31，从而明显地节省了产品空间和成本，降低了产品的成本，且由于驱动件31数量的精简，也避免了供电电路趋于复杂的问题。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本实用新型，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本实用新型能够以多种形式具体实施而不脱离实用新型的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

底座，所述底座上设有相对于水平面倾斜设置的坡道；

清洁组件，包含基体和清洁单元；

驱动装置，设置在所述基体上，所述驱动装置包括驱动件、丝杆轴、丝杆螺母和单向装置，所述驱动件与所述丝杆轴及所述清洁单元均传动连接以用于驱动所述丝杆轴及所述清洁单元旋转，所述丝杆螺母嵌套设置在所述丝杆轴的外侧，所述丝杆螺母设有适配所述坡道的导引部，所述丝杆螺母沿所述丝杆轴轴向运动的过程中能驱动所述导引部沿所述坡道运动，以使得所述基体相对所述底座上升或下降，其中，所述单向装置适配于所述丝杆螺母，用于阻止所述丝杆螺母沿第一预设方向旋转，并允许所述丝杆螺母沿与所述第一预设方向相反的第二预设方向旋转。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述丝杆螺母的外周面上周向间距地设置有多个凸齿，所述单向装置包括：

拨叉，所述拨叉被配置成在预设角度范围内可转动，所述拨叉的运动具有用于与所述凸齿抵靠以阻止所述丝杆螺母沿第一预设方向旋转的止动位置和用于避让所述凸齿以允许所述丝杆螺母沿第二预设方向旋转的避让位置，其中，当所述丝杆螺母沿所述第二预设方向旋转，所述凸齿将所述拨叉从所述止动位置驱动至所述避让位置。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，

所述驱动装置还限定有一具有开口的收容槽，所述收容槽位于所述丝杆螺母的上方且开口朝下地设置，所述收容槽的一侧设置有止推面，所述拨叉的第一端被可转动地连接在所述收容槽内靠近所述止推面的一侧，所述拨叉的第二端为活动端，当所述拨叉位于所述止动位置，所述拨叉的活动端向下垂悬且靠近所述止推面，当所述拨叉位于所述避让位置，所述拨叉收容于所述收容槽内且所述活动端远离所述止推面；

当所述丝杆螺母沿所述第一预设方向旋转，所述凸齿能驱动所述拨叉到达所述止动位置，并将所述活动端压在所述止推面上；

当所述丝杆螺母沿所述第二预设方向旋转，所述凸齿能将所述活动端沿远离所述止推面的方向顶起，以驱动所述拨叉到达所述避让位置。

4.根据权利要求2或3所述的清洁机器人，其特征在于，

所述驱动装置还限定有一传动箱，所述驱动件、所述丝杆轴、所述单向装置均设置在所述传动箱上，所述传动箱与所述基体连接，其中，所述传动箱上设置有导引装置，所述导引装置和所述单向装置沿着所述丝杆轴的轴向依次设置，所述导引装置适配于所述丝杆螺母，用于限制所述丝杆螺母旋转，并允许所述丝杆螺母轴向活动。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，

所述导引装置包括滑槽；

所述丝杆螺母上的所述凸齿与所述滑槽位置关联地设置，其中，当所述拨叉在所述止动位置与其中一个所述凸齿抵靠以限制所述丝杆螺母继续沿所述第一预设方向旋转时，所述丝杆螺母的至少一个所述凸齿与所述滑槽位置相对，以使得所述丝杆螺母能通过沿所述丝杆轴轴向运动使至少一个所述凸齿进入或离开所述滑槽。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，

所述驱动装置还限定有滑动臂，所述滑动臂的一端设置有所述导引部，所述滑动臂的另一端设置有限位骨、滑块及过孔，所述限位骨和所述滑动臂位于所述丝杆螺母的轴向两侧，所述丝杆轴穿设在所述丝杆螺母及所述过孔内，所述滑块容置于所述滑槽内并能沿所述滑槽滑动。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，

所述限位骨和所述滑动臂中的至少一者与所述丝杆螺母之间具有轴向间隙；和/或

所述丝杆轴上设置有法兰，所述传动箱和所述滑动臂或限位骨中的一者上设置有永磁体，另一者上设置有金属或永磁体，所述传动箱与所述滑动臂或限位骨之间磁吸连接，使所述法兰与所述丝杆螺母抵靠，以及使丝杆螺母与所述限位骨之间保持轴向间隔。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，

所述底座上还设置有停靠平台，所述坡道从所述停靠平台的一端向下倾斜地延伸设置。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，

所述停靠平台远离所述坡道的一端还设置有挡墙，所述挡墙相对于所述停靠平台的表面凸起地设置。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，

所述导引部包含滚轮；和/或

所述清洁单元包括滚刷或中扫；和/或

所述清洁机器人还包括弹性件，所述弹性件与所述基体相连，其中，当所述基体相对所述底座上升能使所述弹性件弹性变形，所述弹性件的弹力用于驱动所述基体相对所述底座下降。