CN216876219U - 清洁组件和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种清洁组件和清洁机器人，涉及清洁设备技术领域。该清洁组件包括安装座、清洁件、传动轴、第一驱动机构、第二驱动机构和连接套。第一驱动机构和第二驱动机构设置于安装座，第一驱动机构与传动轴滑动配合，且第一驱动机构与传动轴在传动轴的周向限位配合。连接套与传动轴转动配合，且连接套与传动轴在传动轴的轴向上限位配合。第二驱动机构与连接套相连，第二驱动机构可驱动连接套向远离被清洁面的方向移动。清洁件与传动轴相连，且清洁件可随传动轴运动。该方案能解决清洁组件不能够兼顾旋转清洁和升降避障的问题。

Description

清洁组件和清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁组件和清洁机器人。

背景技术

清洁机器人的吸尘功能主要是将地面的尘土吸取到清洁机器人内部的垃圾腔内。拖地功能主要是通过拖布对地面进行擦。目前用于清洁机器人的拖布包括通过旋转方式实现托擦的拖布组件和通过机器人行走实现托擦的拖布组件。为了能够对地面进行擦，两种拖布均需要与地面贴合，进而造成清洁机器人的越障能力降低。

相关技术中，为了能够提升清洁机器人的越障能力，通过设置驱动机构驱动拖布组件升降。在越障的过程中，利用驱动机构提升拖布组件。但是，相关技术中实现拖布组件升降的清洁机器人，不能够适用于通过旋转方式擦的拖布组件。然而通过旋转方式实现擦的拖布组件与通过机器人行走实现擦的拖布组件相比，旋转方式实现擦的拖布组件的清洁效果更佳。

实用新型内容

本实用新型公开一种清洁组件和清洁机器人，以解决清洁组件不能够兼顾旋转清洁和升降避障的问题。

为了解决上述问题，本实用新型采用下述技术方案：

本实用新型所述的清洁组件包括安装座、清洁件、传动轴、第一驱动机构、第二驱动机构和连接套；

第一驱动机构和第二驱动机构设置于安装座，

第一驱动机构与传动轴滑动配合，且第一驱动机构与传动轴在传动轴的周向限位配合；

连接套与传动轴转动配合，且连接套与传动轴在传动轴的轴向上限位配合；

第二驱动机构与连接套相连，第二驱动机构可驱动连接套向远离被清洁面的方向移动；

清洁件与传动轴相连，且清洁件可随传动轴运动。

基于本实用新型所述的清洁组件，本实用新型还提供一种清洁机器人。该清洁机器人包括本实用新型所述的清洁组件。

本实用新型采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本实用新型实施例公开的清洁组件中，传动轴与第一驱动机构在传动轴的周向上限位配合，使得第一驱动机构可驱动传动轴转动。进一步地，传动轴与第一驱动机构滑动配合，进而使得传动轴可以在第二驱动机构的驱动下相对第一驱动机构滑动。清洁件与传动轴相连，进而使得传动轴不仅可以带动清洁件转动，还可以带动清洁件相对于第一驱动机构移动。在本实用新型所述的清洁组件应用于清洁机器人的情况下，可以根据需要设定清洁组件的安装姿态。示例性地，在清洁组件应用于对地面清洁的机器人的情况下，传动轴可以竖直设置，以通过传动轴驱动清洁件在竖直方向上移动，实现清洁件升高或降低。该方案所述的清洁组件可兼顾清洁件旋转清洁和升降避障。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一种实施例公开的清洁组件在第一视角的示意图；

图2为图1中的第一处的局部放大图；

图3为图1中的第二处的局部放大图；

图4为图1中的第三处的局部放大图；

图5为本实用新型一种实施例公开的清洁组件在第二视角的示意图；

图6为图5中的第一处的局部放大图；

图7为图5中的第二处的局部放大图；

图8为图5中的第三处的局部放大图；

图9为图5中的第四处的局部放大图；

图10为本实用新型一种实施例公开的清洁组件的爆炸图；

图11为本实用新型一种实施例公开的第一驱动机构的爆炸图；

图12为本实用新型一种实施例公开的第一传动轮的示意图；

图13为本实用新型一种实施例公开的第一传动轮的剖切示意图；

图14为本实用新型一种实施例公开的传动轴的示意图；

图15为本实用新型一种实施例公开的第二驱动机构的爆炸图；

图16为本实用新型一种实施例公开的连接套的示意图；

图17为本实用新型一种实施例公开的清洁件的爆炸图；

图18为本实用新型一种实施例公开的连接头的爆炸图。

图中：100-安装座；110-第一子座；120-第二子座；200-清洁件；210-清洁盘；211-安装槽；212-魔术贴；220-第一磁性件；230-清洁布；300-传动轴；310-限位段；311-第二限位面；400-第一驱动机构；410-第一驱动件；420-第一传动轮；421-第一导向孔；4211-第一限位面；4212-第一孔段；4213-第二孔段；430-第一轴承；440-第二轴承；450-第二传动轮；500-第二驱动机构；510-第一齿轮；520-第二驱动件；530-减速器；600-连接套；610-第二导向孔；620-感测部；630-第三轴承；640-齿条部；700-导轨；710-限位部；800-霍尔传感器；900-第一传感器；1000-第二传感器；1100-连接头；1200-弹性件；1300-连接座；1400-锁紧件。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下结合图1至图18，详细说明本实用新型各个实施例公开的技术方案。

参照图1至图10本实用新型所述的清洁组件，包括安装座100、清洁件200、传动轴300、第一驱动机构400、第二驱动机构500和连接套600。示例性地，安装座100为基础性结构件，可以为第一驱动机构400和/或第二驱动机构500提供安装基础。

示例性地，第一驱动机构400和第二驱动机构500设置于安装座100。其中，第一驱动机构400与传动轴300相连，且第一驱动机构400可驱动传动轴300转动。连接套600与传动轴300转动配合，且连接套600与传动轴300在传动轴300的轴向上限位配合。第二驱动机构500与连接套600相连，第二驱动机构500可驱动连接套600向远离被清洁面的方向移动。清洁件200与传动轴300相连，且清洁件200可随传动轴300运动。示例性地，第一驱动机构400通过驱动传动轴300转动，以带动清洁件200转动，实现清洁件200旋转。第二驱动机构500通过驱动传动轴300相对第一驱动机构400移动，使得传动轴300可以带动清洁件200移动。

一种可选的实施例中，第一驱动机构400与传动轴300滑动配合，且第一驱动机构400与传动轴300在传动轴300的周向限位配合，以使传动轴300既可以在第一驱动机构400的驱动下转动，还可以相对第一驱动机构400滑动。

第一驱动机构400与传动轴300滑动配合的方式有很多。例如：第一驱动机构400与传动轴300可以通过滑槽、滑轨或孔轴的方式滑动配合。为此，本实施例不限定第一驱动机构400与传动轴300滑动配合的具体方式。

第一驱动机构400与传动轴300在传动轴300的周向上限位配合的方式有很多。例如：限位凸起和限位槽、方形轴与方形孔、椭圆形孔与椭圆形轴等。为此，本实施例不限定第一驱动机构400与传动轴300在传动轴300的周向上限位配合的具体方式。

示例性地，第一驱动机构400可以通过齿轮、带轮、齿链等与传动轴300相连，使得第一驱动机构400可带动传动轴300转动。为此，本实施例不限定第一驱动机构400与传动轴300之间的具体传动方式。

示例性地，连接套600设置有安装孔，传动轴300与安装孔转动配合。连接套600与传动轴300在传动轴300的轴向上限位配合，即传动轴300可限定连接套600沿传动轴300的轴向运动。

实现连接套600与传动轴300在传动轴300的轴向上限位配合的方式有很多。示例性地，传动轴300设置为阶梯轴，且传动轴300上可拆卸地设置有限位件。具体地，连接套600的一侧止抵于传动轴300的其中一个阶梯上，连接套600的一侧另一侧止抵于限位件。示例性地，限位件可以为卡扣、螺母、插销或卡簧。当然，连接套600还可以通过轴承与传动轴300相连，以通过轴承限定连接套600沿传动轴300的轴向运动。为此，本实施例不限定连接套600与传动轴300在传动轴300的轴向上限位配合的具体实施方式。

参照图16、图5，连接套600设置有第三轴承630，第三轴承630与传动轴300相连。示例性地，连接套600包括第三轴承座，第三轴承座上设置有安装槽，第三轴承630至少部分嵌入安装槽内。可选地，第三轴承630可以第三轴承座为一体结构，以提高连接套600的稳定性。示例性地，可以通过注塑、焊接、粘接形成一体结构。为此，本实施例不限定第三轴承630与第三轴承座形成一体机构的具体工艺。

当然，第三轴承630还可以与安装槽过盈配合，以提高连接套600与第三轴承座安装的稳定性。

一种可选的实施例中，传动轴300上设置有卡槽。示例性地，传动轴300通过轴承卡簧卡嵌于卡槽内实现传动轴300与第三轴承630装配，以通过轴承卡簧实现传动轴300与第三轴承630在传动轴300的轴向上限位配合。

第二驱动机构500的种类有很多，例如丝杠机构、凸轮机构、伸缩杆等。为此，本实施例不限定第二驱动机构500的具体种类。

进一步地，传动轴300相对第一驱动机构400可沿传动轴300的轴向移动。示例性地，清洁件200可以设置于传动轴300的端部。示例性地，清洁件200可以与传动轴300固定相连。可选地，清洁件200具有清洁面。具体的，清洁件200通过清洁面擦洗地面和/或物体表面。示例性地，传动轴300的轴向与清洁面垂直。

一种可选的实施例，在上述实施所述的清洁组件应用于清洁机器人的情况下，可以通过设置清洁组件的姿态调节清洁件200的清洁面的朝向。示例性地，在清洁机器人用于清洗地面的情况下，清洁件200的清洁面设置为竖直朝下，以使清洁件200的清洁面可以与地面相对。进一步地，传动轴300竖直设置，以通过第二驱动机构500驱动传动轴300相对第一驱动机构400在竖直方向移动，进而使得清洁件200与地面之间的间距增加或减小，进而实现清洁件200的升降。

当然，对于部分特殊环境使用的清洁机器人，例如待清洗装置的表面倾斜设置或朝下的情况下，可以根据需要设置清洁组件的姿态，以使清洁件200的清洁面可以与待清洁物体的表面相对。为此，本实施例不限定清洁组件清洁作业时的具体姿态。

上述实施例中，第一驱动机构400和第二驱动机构500相对独立，即第一驱动机构400和第二驱动机构500之间的运动互不干扰。因此，上述实施例所述的清洁组件在清洁作用的过程中，可以兼顾旋转清洁和升降避障，进而既可以保证清洁组件的清洁污渍的性能，还能够提升清洁组件的避障性能。另外，上述实施例中清洁件200在升降的过程中，无需带动第一驱动机构400和安装座100与清洁件200同步升降，有益于降低清洁组件的能耗。需要说明的是，本实施例所述的升降避障是指：第二驱动机构500通过传动轴300带动清洁件200向靠近或远离待清洁的物体表面，以避免清洁件200与待清洁的物体表面的凸起物出现拉挂和/或碰撞。

参照图6、图10至图14，传动轴300包括限位段310，第一驱动机构400与限位段310滑动配合，且第一驱动机构400与限位段310在限位段310的周向上限位配合。进一步地，第一驱动机构400包括第一传动轮420，第一传动轮420具有第一导向孔421，传动轴300包括限位段310，限位段310与第一导向孔421滑动配合，且第一导向孔421与限位段310在限位段310的周向上限位配合。

上述实施例中，第一导向孔421与限位段310在限位段310的周向上限位配合，第一导向孔421可限制限位段310相对第一传动轮420转动。实现第一导向孔421与限位段310在限位段310的周向上限位配合的方式有很多。示例性地，第一导向孔421和传动轴300中，一者设置有沿传动轴300轴向的凹槽，另一者设置凸块，且凸块至少部分位于凹槽内，以使凸块与凹槽滑动配合。又例如，第一导向孔421可以设置为花键孔，限位段310设置为与花键孔限位配合的花键轴。或者，第一导向孔421设置为方形孔，限位段310设置为方轴。为此，本实施例不限定第一导向孔421与限位段310在限位段310的周向上限位配合的具体方式。

示例性地，第一传动轮420可以为皮带轮、链轮或齿轮。为此，本实施例不限定第一传动轮420的具体种类。

一种可选的实施例中，第一驱动机构400还包括第一驱动件410，第一驱动件410与第一传动轮420相连，以使第一驱动件410可通过第一传动轮420带动传动轴300转动。示例性地，第一驱动件410可与第一传动轮420直接或间接相连。示例性地，第一驱动件410与第一传动轮420啮合传动，例如第一驱动件410上设置齿轮或蜗杆，以使第一驱动件410可以通过齿轮或蜗杆与第一传动轮420啮合传动。当然，第一驱动件410还可以通过传动带、链条或传动轴与第一传动轮420相连。为此，本实施例不限定第一驱动件410与第一传动轮420连接的具体方式。

参照图6、图12至图14，第一导向孔421的内侧壁具有第一限位面4211，限位段310的侧壁具有第二限位面311，第一限位面4211和第二限位面311均为平面，第一限位面4211和第二限位面311滑动配合。示例性地，限位段310的第二限位面311与第一导向孔421的第一限位面4211至少部分相对。

上述实施例中，第一限位面4211和第二限位面311滑动配合，使得传动轴300可相对第一传动轮420移动。并且，第一限位面4211和第二限位面311相互抵触，进而可以避免传动轴300相对第一传动轮420转动。

示例性地，第一限位面4211和第二限位面311的数量均可以为多个，且第一限位面4211和第二限位面311一一对应。进一步地，在第一限位面4211和第二限位面311的数量为多个的情况下，第一限位面4211和第二限位面311可沿限位段310的周向均匀分布。

具体地，可以根据需要设置第一限位面4211和第二限位面311的数量。为此，本实施例不限定第一限位面4211和第二限位面311的具体数量。

参照图6和图11，一种可选的实施例中，第一驱动机构400还包括第一轴承430和第二轴承440。示例性地，第一轴承430和第二轴承440分别设置于第一传动轮420的两侧，且第一传动轮420通过第一轴承430和第二轴承440与安装座100转动配合。

上述实施例中，第一轴承430和第二轴承440可以提高第一传动轮420的稳定性，削弱第一传动轮420在传动过程中的振动，进而有益于减小清洁组件在清洁作业过程中发出的声响。

一种可选的实施中，安装座100包括第一子座110和第二子座120。示例性地，第一子座110和第二子座120相连，且第一子座110和第二子座120之间形成容纳腔。示例性地，第一传动轮420、第一轴承430和第二轴承440均设置于第一子座110和第二子座120形成的容纳腔内，以避免粉尘附着于第一传动轮420、第一轴承430和第二轴承440上，提高第一驱动机构400的防尘防水性能，有益于保证第一传动轮420、第一轴承430和第二轴承440上的润滑油的润滑效果。

参照图10和图15，第一驱动机构400还包括第二传动轮450。示例性地，第二传动轮450设置有蜗轮，第一驱动件410设置有蜗杆，且第一传动轮420和第二传动轮450通过蜗轮和蜗杆啮合传动。进一步地，第二传动轮450还包括齿轮，第一传动轮420设置为齿轮，以使第二传动轮450和第一传动轮420可以啮合传动。示例性地，第一驱动件410可以为电机。进一步地，第一驱动件410可以为伺服电机。示例性地，第二传动轮450可以为多个齿轮形成的齿轮组。参照图7，第二传动轮450可包括两个齿轮，两个齿轮的半径不相等。示例性地，可以根据第二传动轮450中齿轮半径大小调节第一驱动件410与第一传动轮420之间的传动比。

一种可选的实施例中，第二传动轮450设置于第一子座110和第二子座120形成的容纳腔内，以提升清洁组件的防尘性能。

参照图13，第一导向孔421包括第一孔段4212和第二孔段4213，第一孔段4212的孔径大于第二孔段4213的孔径，以使第一孔段4212和第二孔段4213连接处可以形成台阶。进一步地，限位段310至少部分位于第一孔段4212，限位段310的直径大于第二孔段4213的直径。

上述实施例中，可以利用第一孔段4212和第二孔段4213连接处可以形成台阶实现传动轴300轴向运动限位。

参照图3，进一步地，传动轴300的一端穿过第二孔段4213，并与清洁件200相连。该实施例中，可以利用第一孔段4212和第二孔段4213连接处可以形成台阶限定传动轴300相对第一驱动机构400向被清面移动，进而可以避免清洁件200与被清洗物体的表面之间的产生的压力过大，达到保护清洁件200的目的。在清洁组件应用于清洁机器人的情况下，该方案还可以避免传动轴300向靠近被清面的方向移动过量导致清洁机器人侧翻，或者清洁机器人的行走轮打滑或悬空。

参照图4、图6和图7，连接套600具有齿条部640，第二驱动机构500包括第一齿轮510和第二驱动件520，第二驱动件520与第一齿轮510相连，第一齿轮510与齿条部640啮合，第二驱动件520可通过第一齿轮510和齿条部640带动连接套600沿传动轴300的轴向移动。示例性地，齿条部640沿传动轴300的轴向设置，即齿条部640的齿沿传动轴300的轴向分布。进一步地，齿条部640可以为斜齿条，第一齿轮510为斜齿轮，以降低第一齿轮510和齿条部640传动过程中的振动，且有益于消除异响。

上述实施例中，第二驱动机构500与连接套600之间可以实现双向传动，即第二驱动件520可驱动连接套600沿传动轴300的轴向靠近或远离被清洁面。并且，上述实施例的结构更稳定，成本更低，功耗更小。示例性地，第二驱动件520为电机。可选地，第二驱动件520为伺服电机。

参照图15，一种可选的实施例中，第二驱动机构500还包括减速器530。示例性地，第二驱动件520通过减速器530与第一齿轮510相连。

减速器530的种类有很多。示例性地，减速器530可以为行星齿轮减速器、蜗杆减速器、蜗杆—齿轮减速器等。为此，本实施例不限定减速器530的具体种类。

上述实施例中，减速器530可以实现第二驱动件520与第一齿轮510传动比的调节，不仅可以避免第一齿轮510转动速率过快，还可以增加第一齿轮510输出的最大扭矩，降低第二驱动件520的负载。

参照图2、图5至图7，清洁组件还包括导轨700，导轨700设置于安装座100，连接套600与导轨700滑动配合，且连接套600可沿导轨700滑动。示例性地，导轨700可以提高连接套600移动的稳定性，减小传动轴300径向受力。进一步地，清洁组件包括两个导轨700，连接套600分别与两个导轨700滑动配合，以避免连接套600沿导轨700滑动的过程中出现卡顿。

当然，导轨700的数量还可以为多个，且多个导轨700平行设置。具体的，导轨700的数量可以根据实际需要进行设定。为此，本实施例不限定的导轨700的具体数量。

导轨700的种类有很多。示例性地，导轨700可以为设置与安装座100上的导向槽，也可以为设置于安装座100上的导杆和/或沿传动轴300轴向的条形凸起。为此，本实施例不限定导轨700的具体种类。

一种可选的实施例中，连接套600设置第二导向孔610，导轨700的第一端穿过第二导向孔610与安装座100相连，导轨700的第二端设置有限位部710，限位部710可与连接套600在导轨700的导向方向上限位配合。

需要说明的是，限位部710与连接套600在导轨700的导向方向上限位配合。示例性地，在连接套600沿导轨700向导轨700远离安装座100的一端移动的过程中，连接套600可止低于限位部710，以限制连接套600向远离安装座100的一端移动的最大位移。

限位部710的种类有很多。示例性地，限位部710可以为设置于导轨700第二端的环形凸起。当然，限位部710还可以为设置与导轨700第二端的螺钉或插销等。为此，本实施例不限定限位部710的具体种类。

上述实施例中，限位部710与连接套600在导轨700的导向方向限位配合，使得限位部710可限定清洁件200向远离被清洁面移动的最大位移，以避免清洁件200与安装座100发生碰撞。

一种可选的实施例中，连接套600具有容纳槽。示例性地，容纳槽的槽口朝向限位部710。示例性地，限位部710至少部分可容纳于容纳槽内。示例性地，在连接套600沿传动轴300的轴向向远离清洁件200的一侧移动的过程中，限位部710可容纳于容纳槽内。该实施例有益于降低导轨700沿传动轴300的轴线方向的尺寸。

一种可选的实施例中，清洁组件包括第一传感器900、第二传感器1000和控制器，第一传感器900和第二传感器1000均与安装座100相连。连接套600具有感测部620，清洁件200相对第二驱动机构500可在第一位置和第二位置之间移动，在清洁件200位于第一位置的情况下，感测部620与第一传感器900相对。在清洁件200位于第二位置的情况下，感测部620与第二传感器1000相对。控制器分别与第一传感器900和第二传感器1000相连，且控制器基于第一传感器900和第二传感器1000的感测信息关闭第二驱动机构500。

示例性地，在清洁件200位于第一位置的情况下，清洁件200距离第一驱动机构400的距离为第一距离。在清洁件200位于第二位置的情况下，清洁件200距离第一驱动机构400的距离为第二距离。第一距离大于第二距离。示例性地，控制器可以根据第一传感器900的感测信息关停第二驱动机构500，以使清洁件200与被清洁的物体表面或地面的间距达到最大。进一步地，控制器可以根据第二传感器1000的感测信息关停第二驱动机构500，以避免传动轴300与第一传动轮420刚性碰撞，达到保护传动轴300、第一传动轮420和第二驱动机构500的目的。

第一传感器900和第二传感器1000的种类有很多，例如红外探测器、霍尔传感器、或行程开关等。为此，本实施例不限定第一传感器900和第二传感器1000的具体种类。

参照图8和图18，清洁组件还包括连接头1100和弹性件1200，连接头1100设置于传动轴300的端部，连接头1100与传动轴300滑动配合，且连接头1100相对传动轴300可在第三位置和第四位置之间移动，弹性件1200分别与连接头1100和传动轴300相连，且弹性件1200可驱动连接头1100向第三位置移动。在连接头1100位于第三位置的情况下，连接头1100与连接套600之间的间距为第一间距。在连接头1100位于第四位置的情况下，连接头1100与连接套600之间的间距为第二间距，第一间距大于第二间距。

上述实施例中，可以利用弹性件1200的形变使得清洁件200可以适应被清洁物体或地面的凸起。不仅可以提升清洁组件的避障性能，还可以实现避免清洁件200与被清洁表面之间的压力过大，进而达到保护清洁件200的目的。示例性地，在被清洁的表面具有凸起结构的情况下，弹性件1200受力收缩，进而使得清洁件200可以向远离被清洁表面的方向移动。在被清洁的表面具有凹陷机构的情况下，弹性件1200可以推动清洁件200向靠近被清洁表面的方向移动，以确保清洁件200能够与被清洁表面的凹陷部的表面接触，实现对凹陷表面清洁。

当然，连接头1100的结构有很多，例如，连接头1100还可以为伸缩杆。为此本实施例不限定连接头1100的具体结构。

进一步可选地，连接头1100与传动轴300在传动轴300的周向上限位配合，以使传动轴300可以带动连接头1100转动，进而带动清洁件200转动。示例性地，清洁件200上设置有定位槽，连接头1100至少部分嵌入定位槽内，以使清洁件200通过定位槽与连接头1100在传动轴300的周向上限位配合。示例性地，连接头1100与清洁件200可拆卸相连，以便于更换清洁件200。具体地，连接头1100与传动轴300可拆卸连接的方式有很多，例如：卡扣、螺栓、插销和/或磁吸相连等，为此本实施例不限定连接头1100与传动轴300可拆卸连接的具体方式。当然，连接头1100还可以与清洁件200固定相连。例如：焊接、粘接、铆接等。为此，本实施例不限定连接头1100与清洁件200的连接方式。

参照图18，清洁组件还包括连接座1300和锁紧件1400。示例性地，连接座1300通过锁紧件1400与传动轴300的端部相连。进一步地，连接座1300和连接头1100滑动相连，且弹性件1200设置于连接座1300和连接头1100之间。

一种可选的实施例中，连接座1300通过锁紧件1400与传动轴300的端部在传动轴300的周向上限位配合，以使传动轴300可带动连接座1300转动。示例性地，连接座1300和传动轴300上一者设置有限位槽，另一者设置有限位凸起，且限位凸起至少部分位于限位槽内，以实现连接座1300与传动轴300在传动轴300的周向上限位配合。锁紧件1400可以为但不限于插销、螺钉或卡扣。

当然，连接座1300还可以与传动轴300固定相连。具体的，连接座1300与传动轴300可以通过螺钉固定、焊接或粘接。为此，本实施例不限定连接座1300通过锁紧件1400与传动轴300的端部在传动轴300的周向上限位配合的具体方式。

一种可选的实施例中，连接头1100和连接座1300中，一者设置有限位槽，另一者设置有限位凸起，限位槽沿传动轴300的轴向设置，限位凸起至少部分位于限位槽内，以通过限位槽和限位凸起限定连接头1100相对传动轴300在第三位置和第四位置之间移动。示例性地，限位凸起可以为弹性片、卡扣。

示例性地，清洁件200与连接头1100相连，以使清洁件200可相对传动轴300沿传动轴300的轴向移动。由于弹性件1200设置于连接座1300和连接头1100之间，进而使得弹性件1200可推动连接头1100和连接座1300分别向相背的方向移动，即连接头1100相对连接座1300向第一方向移动，连接座1300相对连接头1100向第二方向移动，第一方向与第二方向相背。示例性地，在被清洁面具有凸曲表面的情况下，弹性件1200受力被压缩，进而使得清洁件200可向远离被清洁面的方向移动，以适应被清洁面的凸曲部。在被清洁面具有凹陷部的情况下，弹性件1200恢复形变伸长，进而促使清洁件200向靠近被清洁面的方向移动，以适应被清洁面的凹陷部。

参照图8和图17，清洁件200包括清洁盘210和第一磁性件220，清洁盘210具有安装槽211，连接头1100至少部分位于安装槽211，安装槽211与连接头1100在传动轴300的周向上限位配合，以使传动轴300可带动清洁件200旋转。进一步地，连接头1100与安装槽211滑动配合，以使传动轴300与清洁件200可拆卸。进一步地，第一磁性件220设置于清洁盘210，且清洁盘210通过第一磁性件220吸附于连接头1100和/或传动轴300。

示例性地，安装槽211和连接头1100在传动轴300的周向上限位配合的方式，可以与第一导向孔421和限位段310在限位段310的周向上限位配合的方式相同。为此，本实施例不在阐述安装槽211和传动轴300在传动轴300的周向上限位配合的具体方式。

进一步地，第一磁性件220为磁铁。连接头1100或传动轴300由能够被磁铁吸附的材料制成。例如铁。

另一种可选的实施例中，在传动轴300和连接头1100的材质不能够被磁铁吸附的情况下，可以在传动轴300的端部设置能够被磁铁吸附的铁质部件或磁铁。传动轴300的端部固定设置铁片或磁铁的方式后很多，例如螺钉连接，卡嵌连接、粘接等。为此，本实施例不限定铁片或磁铁与传动轴300端部固定相连的具体方式。

一种可选的实施例中，清洁组件还包括霍尔传感器800和控制器，霍尔传感器800设置于安装座100，在清洁件200安装于传动轴300的情况下，霍尔传感器800与第一磁性件220相对。霍尔传感器800与控制器相连，且控制器根据霍尔传感器800的感测的磁场强度确定清洁件200是否与连接头1100和/或传动轴300相连。需要说明的是，本实施例所述的霍尔传感器800与第一磁性件220相对是指：第一磁性件220位于霍尔传感器800的感测范围内。

上述实施例可以通过霍尔传感器800和控制器实现清洁件200是否安装与传动轴300的检测，即实现清洁件200的在位检测。在清洁件200没有安装于传动轴300的情况下，控制器关停第一驱动机构400和第二驱动机构500，即无法启动第一驱动机构400和第二驱动机构500。

一种可选的实施例中，清洁组件还包括报警单元，报警单元与控制器相连。示例性地，在用户启动清洁组件对物体表面或地面清洁的情况下，且霍尔传感器800检测到清洁件200没有安装于传动轴300的情况下，控制器控制报警器报警。

报警器的种类有很多，例如扬声器、蜂鸣器、报警灯等。为此，本实施例不限定报警器的具体种类。

一种可选的实施例中，清洁件200还包括清洁布230，示例性地，清洁布230设置于清洁盘210远离传动轴300的一侧。示例性地，清洁布230与清洁盘210可拆卸相连，以便于拆卸更换清洁布230。

清洁布230与清洁盘210可拆卸相连的方式有很多，示例性地，清洁布230可以通过拉链、松紧绳索固定于清洁盘210。为此，本实施例不限定清洁布230与清洁盘210可拆卸相连的具体方式。

一种可选的实施例中，清洁盘210上设置有魔术贴212，以使清洁布230可通过魔术贴212固定于清洁盘210。

参照图1、图3和图4，一种可选的实施例中，清洁组件在对被清洁面清洁的过程中，可以通过第一驱动机构400驱动传动轴300转动，进而带动清洁件200转动，以实现清洁件200通过转动的方式清洁地面。

进一步地，清洁件200上可以设置有拖布，以实现清洁组件通过旋转的方式擦拭被清洁面。在被清洁面出现凸曲的情况边，清洁件200与被清洁面之间的相互挤压，弹性件1200被压缩，进而使得清洁件200可以向远离被清洁面的方向移动，以适应被清洁面的凸曲。当然，在被清洁面出现凹陷的情况下，弹性件1200伸长，进而带动清洁件200向靠近被清洁面的方向移动，确保清洁件200可以与被清洁面贴合，以对被清洁面进行擦拭。

在被清洁面具有障碍物的情况下，可以利用第二驱动机构500驱动连接套600、传动轴300和清洁件200向远离被清洁面的方向移动，以使清洁件200可以跨过被清洁面的障碍物。另外，在清洁组件被应用于清洁机器人的情况下，如果地面上具有地毯的情况下，可以利用第二驱动机构500驱动连接套600、传动轴300和清洁件200向远离被清洁面的方向移动，以使清洁机器人可以用于对地毯上的尘土进行清扫。

基于本申请实施例公开的清洁组件，本实用新型还公开了一种清洁机器人。示例性地，该清洁机器人包括本实用新型任意一项实施例所述的清洁组件。一种可选的实施例中，清洁机器人包括主体和清洁组件，清洁组件固定设置与主体上。示例性地，在清洁机器人用于清洁地面的情况下，清洁组件的传动轴300可沿竖直方向布设，且清洁件200与主体的行走轮的表面齐平，以使清洁件200可以与地面接触。

本实用新型上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种清洁组件，其特征在于，包括安装座、清洁件、传动轴、第一驱动机构、第二驱动机构和连接套；

第一驱动机构和第二驱动机构设置于所述安装座，

所述第一驱动机构与所述传动轴滑动配合，且所述第一驱动机构与所述传动轴在所述传动轴的周向限位配合；

所述连接套与所述传动轴转动配合，且所述连接套与所述传动轴在所述传动轴的轴向上限位配合；

所述第二驱动机构与所述连接套相连，所述第二驱动机构可驱动所述连接套向远离被清洁面的方向移动；

所述清洁件与所述传动轴相连，且所述清洁件可随所述传动轴运动。

2.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一传动轮，所述第一传动轮具有第一导向孔，所述传动轴包括限位段，所述限位段与所述第一导向孔滑动配合，且所述第一导向孔与所述限位段在所述限位段的周向上限位配合。

3.根据权利要求2所述的清洁组件，其特征在于，所述第一导向孔的内侧壁具有第一限位面，所述限位段的侧壁具有第二限位面，所述第一限位面和所述第二限位面均为平面，所述第一限位面和所述第二限位面滑动配合。

4.根据权利要求2所述的清洁组件，其特征在于，所述第一导向孔包括第一孔段和第二孔段，所述第一孔段的孔径大于所述第二孔段的孔径；所述限位段至少部分位于所述第一孔段，所述限位段的直径大于所述第二孔段的直径。

5.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述连接套设置有第三轴承，所述第三轴承与所述传动轴相连。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的清洁组件，其特征在于，所述连接套具有齿条部，所述第二驱动机构包括第一齿轮和第二驱动件，所述第二驱动件与所述第一齿轮相连，所述第一齿轮与所述齿条部啮合，所述第二驱动件可通过第一齿轮和所述齿条部带动所述连接套沿所述传动轴的轴向移动。

7.根据权利要求6所述的清洁组件，其特征在于，清洁组件还包括导轨，所述导轨设置于所述安装座，所述连接套与所述导轨滑动配合，且所述连接套可沿所述导轨滑动。

8.根据权利要求7所述的清洁组件，其特征在于，所述连接套设置第二导向孔，所述导轨的第一端穿过所述第二导向孔与所述安装座相连，所述导轨的第二端设置有限位部，所述限位部可与所述连接套在所述导轨的导向方向上限位配合。

9.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述清洁组件包括第一传感器、第二传感器和控制器，

所述第一传感器和所述第二传感器均与所述安装座相连；所述连接套具有感测部，所述清洁件相对所述第二驱动机构可在第一位置和第二位置之间移动，

在所述清洁件位于所述第一位置的情况下，所述感测部与所述第一传感器相对；在所述清洁件位于所述第二位置的情况下，所述感测部与所述第二传感器相对；

所述控制器分别与所述第一传感器和所述第二传感器相连，且所述控制器基于所述第一传感器和所述第二传感器的感测信息关闭所述第二驱动机构。

10.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述清洁组件还包括连接头和弹性件，所述连接头设置于所述传动轴的端部，所述连接头与所述传动轴滑动配合，且所述连接头相对所述传动轴可在第三位置和第四位置之间移动，所述弹性件分别与所述连接头和所述传动轴相连，且所述弹性件可驱动所述连接头向第三位置移动；

在所述连接头位于所述第三位置的情况下，所述连接头与所述连接套之间的间距为第一间距；

在所述连接头位于所述第四位置的情况下，所述连接头与所述连接套之间的间距为第二间距，所述第一间距大于所述第二间距。

11.根据权利要求10所述的清洁组件，其特征在于，所述清洁件包括清洁盘和第一磁性件，所述清洁盘具有安装槽，所述连接头至少部分位于所述安装槽，所述安装槽与所述连接头在所述传动轴的周向上限位配合，且所述连接头与所述安装槽滑动配合；

所述第一磁性件设置于所述清洁盘，且所述清洁盘通过所述第一磁性件吸附于所述连接头和/或所述传动轴。

12.根据权利要求11所述的清洁组件，其特征在于，所述清洁组件还包括霍尔传感器和控制器，所述霍尔传感器设置于所述安装座，在所述清洁件安装于所述传动轴的情况下，所述霍尔传感器与所述第一磁性件相对；

所述霍尔传感器与所述控制器相连，且所述控制器根据所述霍尔传感器的感测的磁场强度确定所述清洁件是否与所述连接头和/或所述传动轴相连。

13.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1至12中任意一项所述的清洁组件。

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