CN114305240A - 清洁组件和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁组件和清洁机器人，涉及清洁设备技术领域。本发明所述的清洁组件，包括安装座、清洁件、传动轴、第一驱动机构和第二驱动机构。第一驱动机构和第二驱动机构设置于安装座，第一驱动机构与传动轴滑动配合，且第一驱动机构与传动轴在传动轴的周向转动限位配合。第二驱动机构与传动轴转动相连，且第二驱动机构可驱动传动轴相对第一驱动机构滑动。清洁件与传动轴相连，且清洁件可随传动轴运动。该方案能解决清洁组件不能够兼顾旋转清洁和升降避障的问题。

Description

清洁组件和清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁组件和清洁机器人。

背景技术

清洁机器人的吸尘功能主要是将地面的尘土吸取到清洁机器人内部的垃圾腔内。拖地功能主要是通过拖布对地面进行擦。目前用于清洁机器人的拖布包括通过旋转方式实现托擦的拖布组件和通过机器人行走实现托擦的拖布组件。为了能够对地面进行擦，两种拖布均需要与地面贴合，进而造成清洁机器人的越障能力降低。

相关技术中，为了能够提升清洁机器人的越障能力，通过设置驱动机构驱动拖布组件升降。在越障的过程中，利用驱动机构提升拖布组件。但是，相关技术中实现拖布组件升降的清洁机器人，不能够适用于通过旋转方式擦的拖布组件。然而通过旋转方式实现擦的拖布组件与通过机器人行走实现擦的拖布组件相比，旋转方式实现擦的拖布组件的清洁效果更佳。

发明内容

本发明公开一种清洁组件和清洁机器人，以解决清洁组件不能够兼顾旋转清洁和升降避障的问题。

为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

本发明所述的清洁组件，包括安装座、清洁件、传动轴、第一驱动机构和第二驱动机构；

第一驱动机构和第二驱动机构设置于安装座，

第一驱动机构与传动轴滑动配合，且第一驱动机构与传动轴在传动轴的周向转动限位配合；

第二驱动机构与传动轴转动相连，且第二驱动机构可驱动传动轴相对第一驱动机构滑动；

清洁件与传动轴相连，且清洁件可随传动轴运动。

基于本发明所述的清洁组件，本发明还提供一种清洁机器人。该清洁机器人包括本发明所述的清洁组件。

本发明采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本发明实施例公开的清洁组件中，传动轴与第一驱动机构相连，使得第一驱动机构可驱动传动轴转动。进一步地，传动轴与第二驱动机构相连，并利用第二驱动结构驱动传动轴相对第一驱动机构移动。清洁件与传动轴相连，进而使得传动轴不仅可以带动清洁件转动，还可以带动清洁件相对于第一驱动机构移动。在本发明所述的清洁组件应用于清洁机器人的情况下，可以根据需要设定清洁组件的安装姿态。示例性地，在清洁组件应用于对地面清洁的机器人的情况下，传动轴可以竖直设置，以通过传动轴驱动清洁件在竖直方向上移动，实现清洁件升高或降低。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明一种实施例公开的清洁组件在第一视角的示意图；

图2为图1中的第一处的局部放大图；

图3为图1中的第二处的局部放大图；

图4为本发明一种实施例公开的清洁组件在第二视角的示意图；

图5为图4中的第一处的局部放大图；

图6为图4中的第二处的局部放大图；

图7为本发明一种实施例公开的清洁组件的传动原理图；

图8为本发明一种实施例公开的清洁组件的爆炸图；

图9为本发明一种实施例公开的第一驱动机构的爆炸图；

图10为本发明一种实施例公开的第一传动轮的示意图；

图11为本发明一种实施例公开的第一传动轮的剖切示意图；

图12为本发明一种实施例公开的传动轴的示意图；

图13为本发明一种实施例公开的第二驱动机构的爆炸图；

图14为本发明一种实施例公开的连接套的示意图；

图15为本发明一种实施例公开的清洁件的爆炸图。

图中：100-安装座；110-第一子座；120-第二子座；200-清洁件；210-清洁盘；211-安装槽；212-魔术贴；220-第一磁性件；230-清洁布；300-传动轴；310-限位段；311-第二限位面；400-第一驱动机构；410-第一驱动件；420-第一传动轮；421-第一导向孔；4211-第一限位面；4212-第一孔段；4213-第二孔段；430-第一轴承；440-第二轴承；450-第二传动轮；500-第二驱动机构；510-凸轮；511-第一凸起部；520-第二驱动件；530-减速器；600-连接套；610-第二导向孔；620-感测部；630-第三轴承；640-第二凸起部；700-导轨；710-限位部；800-霍尔传感器；900-弹性件；1000-第一传感器；1100-第二传感器。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合图1至图15，详细说明本发明各个实施例公开的技术方案。

参照图1至图8，本发明所述的清洁组件包括安装座100、清洁件200、传动轴300、第一驱动机构400和第二驱动机构500。示例性地，安装座100为基础性结构件，可以为第一驱动机构400和/或第二驱动机构500提供安装基础。

一种可选的实施中，第一驱动机构400和第二驱动机构500设置于安装座100。其中，第一驱动机构400与传动轴300相连，且第一驱动机构400可驱动传动轴300转动第二驱动机构500与传动轴300相连，第二驱动机构500可驱动传动轴300相对第一驱动机构400滑动。清洁件200与传动轴300相连，且清洁件200可随传动轴300运动。

示例性地，第一驱动机构400通过驱动传动轴300转动，以带动清洁件200转动，实现清洁件200旋转。第二驱动机构500通过驱动传动轴300相对第一驱动机构400移动，使得传动轴300可以带动清洁件200移动。

一种可选的实施例中，第一驱动机构400与传动轴300滑动配合，且第一驱动机构400与传动轴300在传动轴300的周向上限位配合，以使传动轴300既可以在第一驱动机构400的驱动下转动，还可以相对第一驱动机构400滑动。

第一驱动机构400与传动轴300滑动配合的方式有很多。例如：第一驱动机构400与传动轴300可以通过滑槽、滑轨或孔轴的方式滑动配合。为此，本实施例不限定第一驱动机构400与传动轴300滑动配合的具体方式。

第一驱动机构400与传动轴300在传动轴300的周向上限位配合的方式有很多。例如：限位凸起和限位槽、方形轴与方形孔、椭圆形孔与椭圆形轴等。为此，本实施例不限定第一驱动机构400与传动轴300在传动轴300的周向上限位配合的具体方式。

一种可选的实施例中，第二驱动机构500与传动轴300转动相连。示例性地，传动轴300可在第一驱动机构400的驱动下相对第二驱动机构500转动。

示例性地，第一驱动机构400可以通过齿轮、带轮、齿链等与传动轴300相连，使得第一驱动机构400可带动传动轴300转动。为此，本实施例不限定第一驱动机构400与传动轴300之间的具体传动方式。

第二驱动机构500的种类有很多，例如丝杠机构、凸轮机构、伸缩杆等。为此，本实施例不限定第二驱动机构500的具体种类。

作为一种可选的实施例，传动轴300相对第一驱动机构400可沿传动轴300的轴向移动。示例性地，清洁件200可以设置于传动轴300的端部。示例性地，清洁件200可以与传动轴300固定相连。可选地，清洁件200具有清洁面。具体的，清洁件200通过清洁面擦洗地面和/或物体表面。示例性地，传动轴300的轴向与清洁面垂直。

一种可选的实施例中，在上述实施所述的清洁组件应用于清洁机器人的情况下，可以通过设置清洁组件的姿态调节清洁件200的清洁面的朝向。示例性地，在清洁机器人用于清洗地面的情况下，清洁件200的清洁面设置为竖直朝下，以使清洁件200的清洁面可以与地面相对。进一步地，传动轴300竖直设置，以通过第二驱动机构500驱动传动轴300相对第一驱动机构400在竖直方向移动，进而使得清洁件200与地面之间的间距增加或减小，进而实现清洁件200的升降。

当然，对于部分特殊环境使用的清洁机器人，例如待清洗装置的表面倾斜设置或朝下的情况下，可以根据需要设置清洁组件的姿态，以使清洁件200的清洁面可以与待清洁物体的表面相对。为此，本实施例不限定清洁组件清洁作业时的具体姿态。

上述实施例所述的清洁组件在清洁作用的过程中，可以兼顾旋转清洁和升降避障，进而既可以保证清洁组件的清洁污渍的性能，还能够提升清洁组件的避障性能。另外，上述实施例中清洁件200在升降的过程中，无需带动第一驱动机构400和安装座100与清洁件200同步升降，有益于降低清洁组件的能耗。需要说明的是，本实施例所述的升降避障是指：第二驱动机构500通过传动轴300带动清洁件200向靠近或远离待清洁的物体表面，以避免清洁件200与待清洁的物体表面的凸起物出现拉挂和/或碰撞。

参照图12，传动轴300包括限位段310，第一驱动机构400与限位段310滑动配合，且第一驱动机构400与限位段310在限位段310的周向上限位配合。

参照图9至图10，第一驱动机构400包括第一传动轮420，第一传动轮420具有第一导向孔421，传动轴300包括限位段310，限位段310与第一导向孔421滑动配合，且第一导向孔421与限位段310在限位段310的周向上限位配合。

上述实施例中，第一导向孔421与限位段310在限位段310的周向上限位配合，第一导向孔421可限制限位段310相对第一传动轮420转动。实现第一导向孔421与限位段310在限位段310的周向上限位配合的方式有很多。示例性地，第一导向孔421和传动轴300中，一者设置有沿传动轴300轴向的凹槽，另一者设置凸块，且凸块至少部分位于凹槽内，以使凸块与凹槽滑动配合。又例如，第一导向孔421可以设置为花键孔，限位段310设置为与花键孔限位配合的花键轴。或者，第一导向孔421设置为方形孔，限位段310设置为方轴。为此，本实施例不限定第一导向孔421与限位段310在限位段310的周向上限位配合的具体方式。

示例性地，第一传动轮420可以为皮带轮、链轮或齿轮。为此，本实施例不限定第一传动轮420的具体种类。

一种可选的实施例中，第一驱动机构400还包括第一驱动件410，第一驱动件410与第一传动轮420相连，以使第一驱动件410可通过第一传动轮420带动传动轴300转动。示例性地，第一驱动件410可与第一传动轮420直接或间接相连。示例性地，第一驱动件410与第一传动轮420啮合传动，例如第一驱动件410上设置齿轮或蜗杆，以使第一驱动件410可以通过齿轮或蜗杆与第一传动轮420啮合传动。当然，第一驱动件410还可以通过传动带、链条或传动轴与第一传动轮420相连。为此，本实施例不限定第一驱动件410与第一传动轮420连接的具体方式。

参照图7和图10至图12，第一导向孔421的内侧壁具有第一限位面4211，限位段310的侧壁具有第二限位面311，第一限位面4211和第二限位面311均为平面，第一限位面4211和第二限位面311滑动配合。示例性地，限位段310的第二限位面311与第一导向孔421的第一限位面4211至少部分相对。

上述实施例中，第一限位面4211和第二限位面311滑动配合，使得传动轴300可相对第一传动轮420移动。并且，第一限位面4211和第二限位面311相互抵触，进而可以避免传动轴300相对第一传动轮420转动。

示例性地，第一限位面4211和第二限位面311的数量均可以为多个，且第一限位面4211和第二限位面311一一对应。进一步地，在第一限位面4211和第二限位面311的数量为多个的情况下，第一限位面4211和第二限位面311可沿限位段310的周向均匀分布。

具体地，可以根据需要设置第一限位面4211和第二限位面311的数量。为此，本实施例不限定第一限位面4211和第二限位面311的具体数量。

参照图7，一种可选的实施例中，第一驱动机构400还包括第一轴承430和第二轴承440。示例性地，第一轴承430和第二轴承440分别设置于第一传动轮420的两侧，且第一传动轮420通过第一轴承430和第二轴承440与安装座100转动配合。

上述实施例中，第一轴承430和第二轴承440可以提高第一传动轮420的稳定性，削弱第一传动轮420在传动过程中的振动，进而有益于减小清洁组件在清洁作业过程中发出的声响。

一种可选的实施中，安装座100包括第一子座110和第二子座120。示例性地，第一子座110和第二子座120相连，且第一子座110和第二子座120之间形成容纳腔。示例性地，第一传动轮420、第一轴承430和第二轴承440均设置于第一子座110和第二子座120形成的容纳腔内，以避免粉尘附着于第一传动轮420、第一轴承430和第二轴承440上，提高第一驱动机构400的防尘防水性能，有益于保证第一传动轮420、第一轴承430和第二轴承440上润滑油的润滑效果。

参照图7和图9，第一驱动机构400还包括第二传动轮450。示例性地，第二传动轮450设置有蜗轮，第一驱动件410设置有蜗杆，且第一传动轮420和第二传动轮450通过蜗轮和蜗杆啮合传动。进一步地，第二传动轮450还包括齿轮，第一传动轮420设置为齿轮，以使第二传动轮450和第一传动轮420可以啮合传动。示例性地，第一驱动件410可以为电机。进一步地，第一驱动件410可以为伺服电机。示例性地，第二传动轮450可以为多个齿轮形成的齿轮组。参照图7，第二传动轮450可包括两个齿轮，两个齿轮的半径不相等。示例性地，可以根据第二传动轮450中齿轮半径大小调节第一驱动件410与第一传动轮420之间的传动比。

一种可选的实施例中，第二传动轮450设置于第一子座110和第二子座120形成的容纳腔内，以提升清洁组件的防尘性能。

参照图11，第一导向孔421包括第一孔段4212和第二孔段4213，第一孔段4212的孔径大于第二孔段4213的孔径，以使第一孔段4212和第二孔段4213连接处可以形成台阶。进一步地，限位段310至少部分位于第一孔段4212，限位段310的直径大于第二孔段4213的直径。

上述实施例中，可以利用第一孔段4212和第二孔段4213连接处可以形成台阶实现传动轴300轴向运动限位。

参照图3，传动轴300的一端穿过第二孔段4213，并与清洁件200相连。该实施例中，可以利用第一孔段4212和第二孔段4213连接处可以形成台阶限定传动轴300相对第一驱动机构400向被清洗物体的表面移动，进而可以避免清洁件200与被清洗物体的表面之间的产生的压力过大，达到保护清洁件200的目的。在清洁组件应用于清洁机器人的情况下，该方案还可以避免传动轴300向被清洗物体的表面移动过量，导致清洁机器人侧翻，或者清洁机器人行走轮打滑或悬空。

参照图1至图6，清洁组件包括弹性件900，弹性件900分别与传动轴300相连，且弹性件900可驱动传动轴300相对第一驱动机构400向靠近被清洁面的方向移动。该实施例中，可以利用弹性件900促使传动轴300带动清洁件200向靠近被清洁面的方向移动，进而使得清洁件200的清洁面与被清洁面贴合。需要说明的是，被清洁面可以为地面或被清洗装置的表面。为此，本实施例不限定被清洁面的具体类型。

进一步地，清洁组件还包括连接套600，连接套600与传动轴300转动相连，且连接套600与传动轴300在传动轴300的轴向上限位配合。示例性地，连接套600设置有安装孔，传动轴300与安装孔转动配合。

连接套600与传动轴300在传动轴300的轴向上限位配合，即传动轴300可限定连接套600沿传动轴300的轴向运动。实现连接套600与传动轴300在传动轴300的轴向上限位配合的方式有很多。示例性地，传动轴300设置为阶梯轴，且传动轴300上可拆卸地设置有限位件。具体地，连接套600的一侧止抵于传动轴300的其中一个阶梯上，连接套600的一侧另一侧止抵于限位件。示例性地，限位件可以为卡扣、螺母或插销。当然，连接套600还可以通过轴承与传动轴300相连，以通过轴承限定连接套600沿传动轴300的轴向运动。为此，本实施例不限定连接套600与传动轴300在传动轴300的轴向上限位配合的具体实施方式。

参照图5，连接套600设置有第三轴承630，第三轴承630与传动轴300相连。示例性地，连接套600包括第三轴承座，第三轴承座上设置有安装槽，第三轴承630至少部分嵌入安装槽内。可选地，第三轴承630可以第三轴承座为一体结构，以提高连接套600的稳定性。示例性地，可以通过注塑、焊接、粘接形成一体结构。为此，本实施例不限定第三轴承630与第三轴承座形成一体机构的具体工艺。

当然，第三轴承630还可以与安装槽过盈配合，以提高连接套600与第三轴承座安装的稳定性。

一种可选的实施例中，传动轴300上设置有卡槽。示例性地，传动轴300通过轴承卡簧卡嵌于卡槽内实现传动轴300与第三轴承630装配，以通过轴承卡簧实现传动轴300与第三轴承630在传动轴300的轴向上限位配合。

进一步地，弹性件900通过连接套600与传动轴300相连，以避免弹性件900与传动轴300之间相互摩擦，减小弹性件900和传动轴300的磨损。同理，第一驱动机构400可通过连接套600与传动轴300相连。

参照图4至图7，一种可选的实施例中，第二驱动机构500包括凸轮510和第二驱动件520，第二驱动件520与凸轮510相连，且第二驱动件520可驱动凸轮510转动。凸轮510与连接套600止抵相连，且凸轮510可通过连接套600带动传动轴300向远离被清洁面的方向移动。

一种可选的实施例中，凸轮510可带动连接套600沿传动轴300的轴向向第一驱动机构400远离清洁件200的一侧移动，即连接套600可在凸轮510的带动下向远离被清洁面的方向移动。进一步地，由于传动轴300与连接套600在传动轴300的轴向上限位配合，故传动轴300可在连接套600的带动下，向远离被清洁面的方向移动，以使清洁件200向远离被清洁面的方向移动，提高清扫组件的避障性能。进一步地，弹性件900作用在连接套600上的弹力可以促使连接套600和传动轴300沿传动轴300的轴向移动，以使弹性件900可以通过连接套600和传动轴300带动清洁件200向靠近被清洁面的方向移动。因此，弹性件900可以促使连接套600能够维持止抵于凸轮510的状态。另外，在清洁组件清洁作业的过程中，如果被清洁物体的表面出现凸曲，可以利用弹性件900形变使得清洁件200可以沿传动轴300的轴向向远离被清洁物体的表面的方向移动，实现清洁件200自动悬浮功能，以适应凸曲的被清洁面。

参照图5、图13和图14，凸轮510具有第一凸起部511，第一凸起部511偏心设置。连接套600具有第二凸起部640。示例性地，在凸轮510转动的过程中，第一凸起部511和第二凸起部640可以在第一状态和第二状态之间切换。在第一状态的情况下，第一凸起部511止抵于第二凸起部640，且凸轮510可通过第一凸起部511和第二凸起部640带动连接套600向远离被清洁面的方向移动。在第二状态的情况下，第一凸起部511与第二凸起部640分离。

第一凸起部511偏心设置，即第一凸起部511与凸轮510的转动中心之间的间距大于零。示例性地，在第一状态的情况下，第一凸起部511可支撑于第二凸起部640靠近清洁件200的一侧。

需要说明的是，在第一凸起部511与第二凸起部640分离的情况下，弹性件900可以促使清洁件200抵触于被清洁物体表面，进而可以实现清洁作业。即在清洁件200清洁作业的过程中，第一凸起部511与第二凸起部640分离，进而使得凸轮510与连接套600之间的传动断开，即清洁件200在清洗作业过程中产生的抖动不会联动第二驱动机构500，进而延长第二驱动机构500的使用寿命。可选地，第一凸起部511可设置于凸轮510的端部或侧壁。为此，本实施例不限定第一凸起部511的具体位置。

参照图6，第一凸起部511和第二凸起部640处于第一状态。示例性地，第二驱动件520带动凸轮510转动，使得凸轮510可以通过第一凸起部511和第二凸起部640带动连接套600、传动轴300和清洁件200向远离被清洁面的方向移动。示例性地，在清洁件200与被清洁面之间的间距达到最大的情况下，关停第二驱动件520，以使清洁件200可以越过障碍。参照图7，需要对被清洁面进行擦拭的情况下，第二驱动件520带动凸轮510转动，使得第一凸起部511和第二凸起部640分离，进而使得弹性件900可以作用连接套600，使得连接套600、传动轴300和清洁件200向靠近被清洁面的方向移动，以使清洁件200可与被清洁面贴合。

参照图13，一种可选的实施例中，第二驱动机构500还包括减速器530。示例性地，第二驱动件520通过减速器530与凸轮510相连。

减速器530的种类有很多。示例性地，减速器530可以为行星齿轮减速器、蜗杆减速器、蜗杆—齿轮减速器等。为此，本实施例不限定减速器530的具体种类。

上述实施例中，减速器530可以实现第二驱动件520与凸轮510传动比的调节，不仅可以避免凸轮510转动速率过快，还可以增加凸轮510输出的最大扭矩，降低第二驱动件520的负载。

示例性地，第二驱动件520为电机。

参照图5，一种可选的实施例中，清洁组件还包括第一传感器1000和控制器。第一传感器1000设置于安装座100。控制器与第一传感器1000相连。连接套600上设置有感测部620。示例性地，第二驱动机构500可通过连接套600和传动轴300带动清洁件200在第一位置和第二位置之间移动。

示例性地，在清洁件200位于第一位置的情况下，清洁件200与被清洁面的距离为第一距离，第一传感器1000与感测部620相对。需要说明的是，本实施例所述的第一传感器1000与感测部620相对是指感测部620移动至第一传感器1000的感测范围内，以使第一传感器1000可以感测到感测部620，并形成感测信息。

在清洁件200位于第二位置的情况下，清洁件200距离第一驱动机构400的距离为第二距离。第一距离大于第二距离。示例性地，在清洁件200相对第一驱动机构400位于第一位置的情况下，第一传感器1000与感测部620相对。控制器与第一传感器1000相连，且控制器可以根据第一传感器1000的感测信息关停第二驱动机构500，以使清洁件200与被清洁面的间距达到最大。

示例性地，被清洁面具有凸起的障碍物的情况下，控制器根据第一传感器1000的感测信息关停第二驱动机构500，有益于提高清洁件200停留位置的准确性。在清扫组件被应用于清洁机器人，且清洁机器人具有多种类型的清洁件200的情况下，可以利用第一传感器1000的感测信息关停第二驱动机构500，使得清洁机器人的部分类型的清洁件200可以与被清洁面分离。示例性地，清洁机器人的清洁件200具有清扫类型和擦拭类型。再对铺设有地毯的地面进行清洁的过程中，如果无需擦拭类型的清洁件200对地毯进行清扫的情况下，可以利用第一传感器1000和第二驱动机构500使得擦拭类型的清洁件200停留于最高位置。

参照图5，进一步可选的实施例中，清洁组件还包括第二传感器1100。第二传感器1100设置于安装座100，且第二传感器1100与控制器相连。示例性地，第一传感器1000和第二传感器1100沿传动轴300的轴线方向排布。示例性地，在清洁件200相对第一驱动机构400位于第二位置的情况下，第二传感器1100与感测部620相对，且控制器可以根据第二传感器1100的感测信息关停第二驱动机构500，以使第一凸起部511和第二凸起部640可以维持相互分离的状态，进而使清洁件200在清扫作业过程的振动无法联动至第二驱动机构500，达到保护第二驱动机构500的目的。需要说明的是，本实施例所述的第二传感器1100与感测部620相对是指感测部620移动至第二传感器1100的感测范围内，以使第二传感器1100可以感测到感测部620，并形成感测信息。

第一传感器1000和第二传感器1100的种类有很多，例如红外探测器、霍尔传感器或行程开关等。为此，本实施例不限定第一传感器1000和第二传感器1100的具体种类。

控制器的种类有很多，例如单片机、芯片。当然，控制器还可以为具有控制功能的设备，以通过有线或无线的方式与第一传感器1000、第二传感器1100和/或霍尔传感器800相连。具有控制功能的设备可以为手机、平板等。为此，本实施例不限定控制器的具体种类。

一种可选的实施中，清洁组件还包括导轨700，导轨700设置于安装座100，连接套600与导轨700滑动配合，且连接套600可沿导轨700滑动。示例性地，导轨700可以提高连接套600移动的稳定性，减小传动轴300径向受力。进一步地，清洁组件包括两个导轨700，连接套600分别与两个导轨700滑动配合，以避免连接套600沿导轨700滑动的过程中出现卡顿。

当然，导轨700的数量还可以为多个，且多个导轨700平行设置。具体的，导轨700的数量可以根据实际需要进行设定。为此，本实施例不限定的导轨700的具体数量。

导轨700的种类有很多。示例性地，导轨700可以为设置与安装座100上的导向槽，也可以为设置于安装座100上的导杆和/或沿传动轴300轴向的条形凸起。为此，本实施例不限定导轨700的具体种类。

一种可选的实施例中，连接套600设置第二导向孔610，导轨700的第一端穿过第二导向孔610与安装座100相连，导轨700的第二端设置有限位部710，弹性件900套设于导轨700，且弹性件900的两端分别与连接套600和限位部710相连。

限位部710的种类有很多。示例性地，限位部710可以为设置于导轨700第二端的环形凸起。当然，限位部710还可以为设置与导轨700第二端的螺钉或插销等。为此，本实施例不限定限位部710的具体种类。

一种可选的实施例中，限位部710可以为设置于导轨700的锁紧件。进一步地，锁紧件相对导轨700的位置沿导轨700的导向方向调节。示例性地，可以通过锁紧件相对导轨700的位置调节弹性件900在清洁组件清洁作业过程中的形变量，以达到调节清洁件200遇到障碍物或凸起后沿传动轴300移动的阻力大小。另外，还可以通过调节锁紧件相对导轨700的位置调节清洁件200与被清洁物体表面之间的挤压力，以达到调节清洁性能的目的。需要说明的是，对于不同材质的地面或物体的表面，以及不同的污渍，所需的清洁件200与地面之间的挤压力不同。上述实施例可以通过调节锁紧件相对导轨700的位置实现清洁件200与被清洁表面的压力的调节。

锁紧件的种类有很多。示例性地，锁紧件可以为螺母。具体的，螺母与导轨700通过螺纹配合，以通过扭转螺母调节螺母相对导轨700的位置。当然，锁紧件还可以为插销。导轨700上设置有多个沿导轨700导向方向设置的插孔，进而可以将插销插入不同的插孔调节插销相对导轨700的位置。当然，锁紧件还可以为设置与导轨700上的螺钉，以通过旋转螺钉调节螺钉相对导轨700的位置。为此，本实施例不限定锁紧件的具体种类。

弹性件900的种类有很多。示例性地，弹性件900可以为弹簧、弹片或弹性绳等。为此，本实施例不限定弹性件900的具体种类。

一种可选的实施例中，弹性件900可以设置为螺旋弹簧。进一步地，弹性件900可套设于导轨700上。一种可选的实施例中，连接套600具有容纳槽。示例性地，容纳槽的槽口朝向限位部710。示例性地，弹性件900至少部分位于容纳槽内。具体的，弹性件900的第一端内陷于容纳槽内，且弹性件900的第一端与容纳槽的槽底相连。弹性件900的第二端止抵于限位部710。示例性地，在连接套600沿传动轴300的轴向向远离被清洁面的方向移动的过程中，弹性件900可以向容纳槽内收缩。该实施例有益于降低导轨700沿传动轴300的轴线方向的尺寸。

作为一种可选的实施例，清洁件200与传动轴300可拆卸相连，以便于清洗和/或更换清洁件200。清洁件200与传动轴300可拆卸连接的方式有很多，例如螺纹连接、插销连接、卡扣连接等。为此，本实施例不限定清洁件200与传动轴300可拆卸相连的具体方式。

参照3、图4和图15，清洁件200包括清洁盘210和第一磁性件220，清洁盘210具有安装槽211，传动轴300至少部分位于安装槽211，安装槽211与传动轴300在传动轴300的周向上限位配合，以使传动轴300可带动清洁件200旋转。进一步地，传动轴300与安装槽211滑动配合，以使传动轴300与清洁件200可拆卸。进一步地，第一磁性件220设置于清洁盘210，且清洁盘210通过第一磁性件220吸附于传动轴300。

示例性地，安装槽211和传动轴300在传动轴300的周向上限位配合的方式，可以与第一导向孔421和限位段310在限位段310的周向上限位配合的方式相同。为此，本实施例不在阐述安装槽211和传动轴300在传动轴300的周向上限位配合的具体方式。

进一步地，第一磁性件220为磁铁。传动轴300由能够被磁铁吸附的材料制成。例如铁。

另一种可选的实施例中，在传动轴300的材质不能够被磁铁吸附的情况下，可以在传动轴300的端部设置能够被磁铁吸附的铁质部件或磁铁。传动轴300的端部固定设置铁片或磁铁的方式后很多，例如螺钉连接，卡嵌连接、粘接等。为此，本实施例不限定铁片或磁铁与传动轴300端部固定相连的具体方式。

一种可选的实施例中，清洁组件还包括霍尔传感器800和控制器，霍尔传感器800设置于安装座100，在清洁件200安装于传动轴300的情况下，霍尔传感器800与第一磁性件220相对。霍尔传感器800与控制器相连，且控制器根据霍尔传感器800的感测的磁场强度确定清洁件200是否与传动轴300相连。

上述实施例可以通过霍尔传感器800和控制器实现清洁件200是否安装与传动轴300的检测，即实现清洁件200的在位检测。在清洁件200没有安装于传动轴300的情况下，控制器关停第一驱动机构400和第二驱动机构500。即无法启动第一驱动机构400和第二驱动机构500。

一种可选的实施例中，清洁组件还包括报警单元，报警单元与控制器相连。示例性地，在用户启动清洁组件对物体表面或地面清洁的情况下，且霍尔传感器800检测到清洁件200没有安装于传动轴300的情况下，控制器控制报警器报警。

报警器的种类有很多，例如扬声器、蜂鸣器、报警灯等。为此，本实施例不限定报警器的具体种类。

参照图1、图3和图4，一种可选的实施例中，清洁组件在对被清洁面清洁的过程中，可以通过第一驱动机构400驱动传动轴300转动，进而带动清洁件200转动，以实现清洁件200通过转动的方式清洁地面。

进一步地，清洁件200上可以设置有拖布，以实现清洁组件通过旋转的方式擦拭被清洁面。在被清洁面出现凸曲的情况边，清洁件200与被清洁面之间的相互挤压，弹性件900被压缩，进而使得清洁件200可以适应被清洁面的凸曲。当然，在被清洁面出现凹陷的情况下，弹性件900伸长，进而调动连接套600、传动轴300和清洁件200向靠近被清洁面的方向移动，以确保清洁件200可以与被清洁面贴合，以对被清洁面进行擦拭。

在被清洁面具有障碍物的情况下，可以利用第二驱动机构500驱动连接套600、传动轴300和清洁件200向远离被清洁面的方向移动，以使清洁件200可以跨过被清洁面的障碍物。另外，在清洁组件被应用于清洁机器人的情况下，如果地面上具有地毯的情况下，可以利用第二驱动机构500驱动连接套600、传动轴300和清洁件200向远离被清洁面的方向移动，以使清洁机器人可以用于对地毯上的尘土进行清扫。

基于本申请实施例公开的清洁组件，本发明还公开了一种清洁机器人。示例性地，该清洁机器人包括本发明任意一项实施例所述的清洁组件。一种可选的实施例中，清洁机器人包括主体和清洁组件，清洁组件固定设置与主体上。示例性地，在清洁机器人用于清洁地面的情况下，清洁组件的传动轴300可沿竖直方向布设，且清洁件200与主体的行走轮的表面齐平，以使清洁件200可以与地面接触。

一种可选的实施例中，清洁件200还包括清洁布230，示例性地，清洁布230设置于清洁盘210远离传动轴300的一侧。示例性地，清洁布230与清洁盘210可拆卸相连，以便于拆卸更换清洁布230。

清洁布230与清洁盘210可拆卸相连的方式有很多，示例性地，清洁布230可以通过拉链、松紧绳索固定于清洁盘210。为此，本实施例不限定清洁布230与清洁盘210可拆卸相连的具体方式。

一种可选的实施例中，清洁盘210上设置有魔术贴212，以使清洁布230可通过魔术贴212固定于清洁盘210。

本发明上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (15)

1.一种清洁组件，其特征在于，包括安装座、清洁件、传动轴、第一驱动机构和第二驱动机构；

第一驱动机构和第二驱动机构设置于所述安装座，

所述第一驱动机构与所述传动轴滑动配合，且所述第一驱动机构与所述传动轴在所述传动轴的周向转动限位配合；

所述第二驱动机构与所述传动轴转动相连，且所述第二驱动机构可驱动所述传动轴相对所述第一驱动机构滑动；

所述清洁件与所述传动轴相连，且所述清洁件可随所述传动轴运动。

2.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动件和第一传动轮，所述第一驱动件与所述第一传动轮相连，所述第一传动轮具有第一导向孔，所述传动轴包括限位段，所述限位段与所述第一导向孔滑动配合，且所述第一导向孔与所述限位段在所述限位段的周向上限位配合。

3.根据权利要求2所述的清洁组件，其特征在于，所述第一导向孔的内侧壁具有第一限位面，所述限位段的侧壁具有第二限位面，所述第一限位面和所述第二限位面均为平面，所述第一限位面和所述第二限位面滑动配合。

4.根据权利要求2所述的清洁组件，其特征在于，所述第一导向孔包括第一孔段和第二孔段，所述第一孔段的孔径大于所述第二孔段的孔径；所述限位段至少部分位于所述第一孔段，所述限位段的直径大于所述第二孔段的直径。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的清洁组件，其特征在于，所述清洁组件还包括弹性件，所述弹性件分别与所述传动轴相连，且所述弹性件可驱动所述传动轴相对所述第一驱动机构向靠近被清洁面的方向移动。

6.根据权利要求5所述的清洁组件，其特征在于，所述清洁组件还包括连接套，所述连接套与所述传动轴转动相连，且所述连接套与所述传动轴在所述传动轴的轴向上限位配合；

所述弹性件和/或所述第一驱动机构通过所述连接套与所述传动轴相连。

7.根据权利要求6所述的清洁组件，其特征在于，所述连接套设置有第三轴承，所述第三轴承与所述传动轴相连。

8.根据权利要求6所述的清洁组件，其特征在于，所述第二驱动机构包括凸轮和第二驱动件，所述第二驱动件与所述凸轮相连，且所述第二驱动件可驱动所述凸轮转动；

所述凸轮与所述连接套止抵相连，且所述凸轮可通过所述连接套带动所述传动轴向远离被清洁面的方向移动。

9.根据权利要求8所述的清洁组件，其特征在于，所述凸轮具有第一凸起部，所述第一凸起部偏心设置，

所述连接套具有第二凸起部，

在所述凸轮转动的过程中，所述第一凸起部和所述第二凸起部可以在第一状态和第二状态之间切换；

在所述第一状态的情况下，所述第一凸起部止抵于所述第二凸起部，且凸轮可通过所述第一凸起部和第二凸起部带动所述连接套向远离被清洁面的方向移动；

在所述第二状态的情况下，所述第一凸起部与所述第二凸起部分离。

10.根据权利要求6所述的清洁组件，其特征在于，清洁组件还包括导轨，所述导轨设置于所述安装座，所述连接套与所述导轨滑动配合，且所述连接套可沿所述导轨滑动。

11.根据权利要求6所述的清洁组件，其特征在于，所述清洁组件还包括第一传感器和控制器，所述第一传感器设置于所述安装座，所述连接套设置有感测部，所述第二驱动机构可通过所述连接套和所述传动轴带动所述清洁件在第一位置和第二位置之间移动；

在所述清洁件位于所述第一位置的情况下，所述清洁件与被清洁面的距离为第一距离，所述第一传感器与所述感测部相对；

在所述清洁件位于所述第二位置的情况下，所述清洁件与被清洁面的距离为第二距离，所述第二距离小于所述第一距离；

所述控制器分别与所述第一传感器相连，且所述控制器可根据所述第一传感器的感测信息关闭所述第二驱动机构。

12.根据权利要求10所述的清洁组件，其特征在于，所述连接套设置第二导向孔，所述导轨的第一端穿过所述第二导向孔与所述安装座相连，所述导轨的第二端设置有限位部，所述弹性件套设于所述导轨，且所述弹性件的两端分别与所述连接套和所述限位部相连。

13.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述清洁件包括清洁盘和第一磁性件，所述清洁盘具有安装槽，所述传动轴至少部分位于所述安装槽，所述安装槽与所述传动轴在所述传动轴的周向上限位配合，且所述传动轴与所述安装槽滑动配合；

所述第一磁性件设置于所述清洁盘，且所述清洁盘通过所述第一磁性件吸附于所述传动轴。

14.根据权利要求13所述的清洁组件，其特征在于，所述清洁组件还包括霍尔传感器和控制器，所述霍尔传感器设置于所述安装座，所述霍尔传感器与所述控制器相连，在所述清洁件安装于所述传动轴的情况下，所述霍尔传感器与所述第一磁性件相对，且所述控制器根据所述霍尔传感器的感测的磁场强度确定所述清洁件是否与所述传动轴相连。

15.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1至14中任意一项所述的清洁组件。

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