CN220483453U - 舵轮组件、搬运机器人底盘及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种舵轮组件、搬运机器人底盘及搬运机器人，舵轮组件包括第一基体、第二基体、舵轮、导向结构、和弹性件，第二基体通过导向结构与第一基体滑动连接，舵轮连接在第二基体上，第一基体上设有提升驱动装置，第二基体上设有挂扣，挂扣与提升驱动装置相连，使得在提升驱动装置的驱动下，挂扣带动第二基体靠近第一基体一侧移动，使得舵轮与地面分离，进而使得只有万向轮与地面接触，减小了搬运机器人与地面之间的摩擦力，进而减小搬运机器人向维修点移动过程中的阻力。

Description

舵轮组件、搬运机器人底盘及搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，主要涉及一种舵轮组件、搬运机器人底盘及搬运机器人。

背景技术

在搬运机器人(AGV)中，在底面设有用于驱动搬运机器人移动的舵轮以及用于支撑搬运机器人的万向轮，万向轮用于支撑搬运机器人，舵轮用于驱动搬运机器人移动。

当舵轮故障时，搬运机器人需要移动至维修点进行维修。搬运机器人在移动过程中，舵轮与地面之间所产生的摩擦力，成为了搬运机器人向维修点移动过程中的阻力，从而导致搬运机器人移动不便。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种舵轮组件、搬运机器人底盘及搬运机器人，当舵轮故障时，能够驱动舵轮与地面分离，以减小搬运机器人向维修点移动过程中的阻力。

为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：

一种舵轮组件，包括：第一基体，所述第一基体上设置有提升驱动装置；第二基体，所述第二基体上设置有挂扣，所述挂扣与所述提升驱动装置相连，能在所述提升驱动装置的驱动下带动所述第二基体靠近所述第一基体；多个导向结构，所述第一基体与所述第二基体之间沿周向间距地设置有多个所述导向结构，所述导向结构用于对所述第一基体与所述第二基体之间的相对运动进行导向；多个弹性件，所述第一基体与所述第二基体之间沿周向间距地设置有多个所述弹性件，各所述弹性件的一端与所述第一基体配合，另一端与所述第二基体配合；舵轮，设置在所述第二基体上。

在本申请的一些方案中，所述提升驱动装置包括电机和凸轮，所述电机设置在所述第一基体上，位于所述第一基体背对所述第二基体的一侧，所述凸轮与所述电机传动连接，能在所述电机的驱动下旋转；所述第一基体上设有避让孔，所述挂扣穿过所述避让孔，所述挂扣围成容纳空间，所述凸轮位于所述容纳空间内，用于与所述挂扣的内表面抵持以驱动所述第二基体。

在本申请的一些方案中，所述挂扣包括顶边和两侧边，两所述侧边的一端分别与所述顶边连接，两所述侧边远离所述顶边的一端均与所述第二基体连接，所述顶边与两所述侧边合围出所述容纳空间，所述凸轮位于两所述侧边之间，用于与所述顶边抵持以驱动所述第二基体。

在本申请的一些方案中，所述凸轮包括曲柄和凸轮随动轴承，所述曲柄与所述电机连接，所述凸轮随动轴承设置在所述曲柄的偏心位置，所述凸轮随动轴承位于所述容纳空间内，用于与所述挂扣的内表面抵持以驱动所述第二基体。

在本申请的一些方案中，所述第二基体包括安装台和外沿边，所述外沿边设置在所述安装台的外周侧并相对于所述安装台的侧表面凸起，所述第一基体与所述外沿边相对，多个所述导向结构及多个所述弹性件分布在所述安装台的外周侧且位于所述第一基体与所述外沿边之间，所述安装台与所述避让孔相对，所述安装台靠近所述避让孔的一端设置有所述挂扣，所述安装台远离所述避让孔的一端设置有所述舵轮。

在本申请的一些方案中，所述避让孔的大小与所述安装台的大小适配，所述第二基体相对于所述第一基体运动使得所述安装台伸入或离开所述避让孔。

在本申请的一些方案中，所述导向结构包括凸柱和通孔，所述第一基体和所述第二基体中的一者上设置有所述凸柱，另一者上设置有所述通孔，所述凸柱伸入所述通孔内且能沿所述通孔的轴向活动。

在本申请的一些方案中，各所述导向结构的两侧均布置有所述弹性件；和/或所述导向结构的数量为4个，4个所述导向结构设置在所述第一基体的四角；和/或所述弹性件的数量为8个，所述第一基体的四角中，每个角设置有两个所述弹性件。

在本申请的一些方案中，所述舵轮包括：固定板，与所述第二基体连接；

回转电机，固定在所述固定板上；连接架，与所述回转电机传动连接，在所述回转电机的驱动下能相对所述固定板转动，其中，所述连接架相对所述固定板转动的轴线方向为竖向；行走电机，设置在所述连接架上；驱动轮，与所述行走电机传动连接，在所述行走电机的驱动下能相对所述连接架转动，其中，所述驱动轮相对所述连接架转动的轴线方向为横向。

一种搬运机器人底盘，包括：底板；至少3个万向轮，间隔连接在所述底板上，且3个所述万向轮不在同一直线上；至少一个所述的舵轮组件，所述舵轮组件的第一基体与所述底板连接，所述舵轮组件与所述万向轮间隔地设置。

一种搬运机器人，包括所述的搬运机器人底盘。

有益效果：舵轮组件包括第一基体、第二基体、舵轮、导向结构、和弹性件，第二基体通过导向结构与第一基体滑动连接，舵轮连接在第二基体上，第一基体上设有提升驱动装置，第二基体上设有挂扣，挂扣与提升驱动装置相连，使得在提升驱动装置的驱动下，挂扣带动第二基体靠近第一基体一侧移动，进而提高了舵轮的位置。

搬运机器人底盘包括底板、万向轮和舵轮组件，万向轮和舵轮组件均连接在底板上，当舵轮故障时，提升驱动装置能够驱动第二基体上升时，使得舵轮与地面分离，只有万向轮与地面接触，减小了搬运机器人底盘与地面之间的摩擦力，进而减小了搬运机器人底盘在移动过程中的阻力。

搬运机器人包括所述的搬运机器人底盘，使得舵轮故障时，提升驱动装置能够驱动第二基体上升时，使得舵轮与地面分离，减小搬运机器人向维修点移动过程中的阻力，方便搬运机器人在舵轮故障情况下推动其移动。

附图说明

图1是一实施例中的搬运机器人的仰视结构示意图。

图2是一实施例中的舵轮组件的结构示意图。

图3是图2所示的舵轮组件的主视示意图，其中，舵轮处于非提升状态。

图4是图2所示的舵轮组件的主视示意图，其中，舵轮处于提升状态。

图5是图2所示的舵轮组件的舵轮的结构示意图。

主要元件符号说明：

1-第一基体；11-避让孔；2-第二基体；21-外沿边；211-凹槽；22-挂扣；221-顶边；222-侧边；23-安装台；3-舵轮；31-固定板；32-连接架；33-回转电机；34-驱动轮；35-行走电机；36-齿轮组；4-导向结构；41-凸柱；411-导向杆；412-限位环；42-通孔；5-弹性件；6-提升驱动装置；61-电机；62-凸轮；621-曲柄；622-凸轮随动轴承；100-舵轮组件；200-万向轮；300-底板。

具体实施方式

本实用新型提供一种舵轮组件及搬运机器人，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型的保护范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参阅图1，搬运机器人用于运载物体，其包括搬运机器人底盘，搬运机器人在搬运物体时，物体置于搬运机器人底盘上，并通过控制搬运机器人底盘上的轮系结构工作实现搬运机器人运载物体行走。

搬运机器人底盘包括底板300、万向轮200和舵轮组件100，万向轮200和舵轮组件100为搬运机器人底盘上的轮系结构。万向轮200配置有至少3个，且万向轮200间隔连接在底板300上，且3个万向轮200不在同一直线上，使得万向轮200对底板300起到支撑作用。搬运机器人在移动时，万向轮200转动，即与地面之间为滚动摩擦，减小搬运机器人移动过程中的摩擦力。舵轮组件100配置有至少一个，且与万向轮200间隔设置，且舵轮组件100包含有舵轮3，舵轮3为用于驱动搬运机器人移动的轮系结构。舵轮3在工作时输出动力，实现搬运机器人移动。

举例地，万向轮200的数量为4个，4个万向轮200分别设置在底板300的四角，以支撑底板300，并保持底板300平衡。舵轮组件100的数量为两个，其中一个万向轮200设置在底板300前端的两个万向轮200之间，另一个万向轮200设置在底板300后端的两个万向轮200之间，使得舵轮组件100上的驱动轮34转动时，实现搬运机器人的移动。搬运机器人在移动过程中，两个舵轮组件100的驱动力位于底板300的中部，搬运机器人在移动过程中的驱动力分布更加均匀。

举例地，万向轮200的数量为3个，3个万向轮200不设置在同一直线上，因此能够支撑底板300，并保持底板300平衡。舵轮组件100的数量为至少一个，以用于驱动搬运机器人移动。在其他实施例中，不限制万向轮200和舵轮组件100的数量。

参阅图2-图4，舵轮组件100包括第一基体1、第二基体2、舵轮3、导向结构4和弹性件5，第一基体1与底板300固定连接，使得整个舵轮组件100安装在底板300上。

第一基体1与第二基体2相对设置，且两者之间具有距离，且第二基体2能够向靠近或者远离第一基体1的方向移动。第一基体1与第二基体2之间沿周向间距地设置有多个导向结构4，导向结构4用于对第一基体1与第二基体2之间的相对运动进行导向。在图2-图4所示的实施例中，第二基体2位于第一基体1的下方，导向结构4引导第二基体2沿竖向方向相对第一基体1移动。

第一基体1与第二基体2之间沿周向间距地设置有多个弹性件5，各弹性件5的一端与第一基体1抵接，另一端与第二基体2抵接，舵轮3设置在第二基体2上。搬运机器人在行驶时，舵轮3与地面接触，弹性件5给第二基体2提供一个向远离第一基体1方向移动的力，使得舵轮3保持与地面接触，并且舵轮3与地面之间存在摩擦力，避免舵轮3与地面发生打滑，使得舵轮3转动时能够驱动搬运机器人移动。

当搬运机器人在凹凸不平的路面上移动时，弹性件5能够被压缩，使得万向轮200和舵轮3均与地面接触，以保持搬运机器人的平衡，以及使得舵轮3能够驱动搬运机器人移动。

当舵轮3发生故障时，需要将搬运机器人移动至维修点进行维修。搬运机器人在移动过程中，舵轮3与地面之间所产生的摩擦力，成为了搬运机器人向维修点移动过程中的阻力。本申请中，在第一基体1上设置有提升驱动装置6，第二基体2上设置有挂扣22，挂扣22与提升驱动装置6相连，挂扣22能在提升驱动装置6的驱动下带动第二基体2靠近第一基体1，使得舵轮3与地面分离，即舵轮3与地面之间不再具有摩擦力，因此，减小了搬运机器人移动时的阻力，方便将搬运机器人移动至维修点进行维修。

其中，导向结构4配置有多个，多个导向结构4分别分布在第一基体1与第二基体2之间的周侧，弹性件5也配置有多个，多个弹性件5分布在第一基体1与第二基体2之间的周侧，使得弹性件5施加给第二基体2上力的分布更加均衡，进而使得第二基体2在导向结构上滑动时更加顺畅，减少第二基体2与导向结构之间的磨损。

第一基体1上设有避让孔11，挂扣22穿过避让孔11，挂扣22围成有容纳空间。提升驱动装置6包括电机61和凸轮62，电机61设置在第一基体1上，且位于第一基体1背对第二基体2的一侧，凸轮62与电机61传动连接，凸轮62位于容纳空间内。电机61的驱动下，凸轮62能够旋转，使得凸轮62与挂扣22的内表面抵持以驱动第二基体2移动。

当电机61转动时，带动凸轮62转动，使得凸轮62与挂扣22的内表面接触并推动第二基体2向靠近第一基体1方向(即向上)移动，进而使得舵轮3与地面分离，减小了搬运机器人移动时的阻力。当电机61反向转动或者沿正向继续转动时，凸轮62与挂扣22的接触的位置下降，以及弹性件5推动第二基体2向远离第一基体1方向(即向下)移动，使得舵轮3与路面接触。

挂扣22包括顶边221和两侧边222，两侧边222的一端分别与顶边221连接，两侧边222远离顶边221的一端均与第二基体2连接，因此，顶边221和两侧边222围成“n”字形，挂扣22内部形成容纳空间。凸轮62位于两侧边222之间，凸轮62旋转时与顶边221抵持以驱动第二基体2。

通过挂扣22和避让孔11的设置，使得第一基体1和第二基体2的位置更低，降低了舵轮组件100的整体高度以及重心的位置，进而降低搬运机器人底盘的重心，使得搬运机器人更加稳定，不易发生侧翻，而且降低了搬运机器人的高度，节省高度方向上的布局空间。

凸轮62包括曲柄621和凸轮随动轴承622，曲柄621与电机61连接，凸轮随动轴承622设置在曲柄621的偏心位置，且凸轮随动轴承622位于容纳空间内。由于凸轮随动轴承622偏离曲柄621圆心，因此，电机61驱动曲柄621旋转时，凸轮随动轴承622的位置发生高低变化，进而使得凸轮随动轴承622能够与挂扣22的内表面抵持以驱动第二基体2移动。

参阅图3和图4，在本申请的一实施例中，凸轮随动轴承622位于最低位置时，不与挂扣22接触，并且凸轮随动轴承622的周向表面与挂扣22的具有一定距离，搬运机器人在不平整的路面上行驶时，舵轮3存在一定的浮动空间，不与凸轮62件发生干涉，以保证舵轮3在弹性件5的推动下保持与地面接触。当电机61驱动曲柄621转动一定角度时(此时凸轮随动轴承622还没到达最高的位置)，凸轮随动轴承622与挂扣22接触，然后电机61继续驱动曲柄621转动，使得挂扣22在凸轮随动轴承622带动下上升，弹性件5被压缩蓄能，当凸轮随动轴承622到达最高的位置，舵轮3已经与路面分离，因此舵轮3与路面之间不存在摩擦力。此时，搬运机器人由万向轮200支撑，而且推动搬运机器人移动时，万向轮200转动，使得方便将搬运机器人推动至设定的维修点进行维修。

当存在故障的舵轮3被维修好之后，电机61驱动曲柄621反向转动，或者继续正向转动一定角度，使得凸轮随动轴承622下降到最低位置，而挂扣22在重力和弹性件5的作用下下降至舵轮3与路面接触位置，进而能够通过舵轮3驱动搬运机器人移动。

在其他实施方式中，凸轮62为盘形凸轮62，挂扣22的顶边221能够与盘形凸轮62的周向外表面抵接，使得电机61驱动盘形凸轮62转动时，盘形凸轮62能够带动挂扣22向上移动，进而实现舵轮3的向上移动。

上述中，电机61的输出轴上设有角度传感器，角度传感器用于获取电机61的角度位置，进而得到凸轮62的位置。角度传感器和电机61均与搬运机器人的控制器连接，控制器连接根据角度传感器的信号控制电机61启动或停止。

在一些实施例中，电机61的输出端连接减速器，减速器的输出轴与凸轮62连接，或者电机61自身带有减速器，使得电机61驱动凸轮62转动时，降低凸轮62的转速，增加扭矩输出。

在其他实施例中，提升驱动装置6包括收卷机构和牵引绳，收卷机构固定在第一基体1上，牵引绳一端与收卷机构连接，另一端与第二基体2连接，收卷机构收卷牵引绳时，拉动第二基体2上升，使得舵轮3与地面分离，牵引绳处于释放状态时，牵引绳可以被折弯，使得舵轮3存在一定的浮动空间。

在其他实施例中，提升驱动装置6为伸缩件，例如电动缸、伸缩气缸等，伸缩件伸缩时，带动第二基体2升降。

参阅图2，第二基体2包括安装台23和外沿边21，外沿边21设置在安装台23的外周侧并相对于安装台23的侧表面凸起，第一基体1与外沿边21相对，多个导向结构4及多个弹性件5分布在安装台23的外周侧且位于第一基体1与外沿边21之间。安装台23与避让孔11相对，挂扣22设置在安装台23靠近避让孔11的一端，舵轮3设置在安装台23远离避让孔11的一端。

其中，安装台23相对外沿边21向靠近第一基体1一侧凸起，也就是说，外沿边21设置在安装台23远离第一基体1的一侧，安装台23背向第一基体1一侧设有凹槽211，舵轮3安装在该凹槽211内，使得在保证外沿边21与第一基体1之间具有较大的用于安装导向结构和弹性件5的空间的情况下，进一步降低舵轮组件100的重心，即降低搬运机器人底盘的重心，使得搬运机器人更加稳定，不易发生侧翻，而且降低了搬运机器人的高度，节省高度方向上的布局空间。

避让孔11的大小与安装台23的大小适配，第二基体2相对于第一基体1运动使得安装台23伸入或离开避让孔11，使得在保证第二基体2的活动空间的前提下，降低搬运机器人底盘的重心。

参阅图2和图5，舵轮3包括固定板31、连接架32、回转电机33、驱动轮34和行走电机35。固定板31与安装台23固定连接，回转电机33与固定板31连接，连接架32与回转电机33传动连接，使得连接架32在回转电机33的驱动下相对固定板31转动，且连接架32相对固定板31转动的轴线方向为竖向，即连接架32相对固定板31转动的轴线与导向结构4所引导的移动方向平行。行走电机35固定在连接架32上，驱动轮34与行走电机35传动连接，使得驱动轮34在行走电机35的驱动下转动，且驱动轮34相对连接架32转动的轴线方向为横向。驱动轮34用于与地面接触，因此，通过行走电机35驱动驱动轮34转动，实现搬运机器人移动；通过回转电机33驱动连接架32转动，而且驱动轮34和行走电机35随着连接架32一起转动，实现改变搬运机器人的移动方向。

在图5所示的实施例中，连接架32上设有转轴，转轴的轴线沿竖向设置，连接架32通过转轴与固定板31转动连接，回转电机33通过齿轮组与转轴传动连接。驱动轮34转动连接在连接架32上，行走电机35固定在连接架32的一侧，且行走电机35的输出端与驱动轮34连接。

在一实施例中，齿轮组36包括连接在转轴上的第一齿轮以及连接在回转电机33输出轴上的第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合连接，回转电机33工作时，通过第二齿轮带动第一齿轮转动，进而实现连接架32相对固定板31绕着转轴的轴线转动，改变了驱动轮34的方向，实现搬运机器人转弯。其中，第二齿轮的直径小于第一齿轮的直径，使得齿轮组36形成减速结构，降低连接架32的摆动速度，增加扭矩输出。

在一实施例中，固定板31固定在凹槽211的开口端，即固定板31固定在安装台23的底面，齿轮组36置于凹槽211内部，因此，既实现了回转电机33与连接架32之间的传动连接，也使得固定板31和凹槽211所围成的空间对齿轮组36起到保护作用，避免杂物卡在齿轮组36上，影响齿轮组36的转动，还降低了搬运机器人的高度。

导向结构4包括凸柱41和通孔42，第一基体1和第二基体2中的一者上设置有凸柱41，另一者上设置有通孔42，凸柱41伸入通孔42内且能沿通孔42的轴向活动。

在图2所示的实施例中，通孔42设置在第二基体2上，凸柱41连接在第一基体1上，凸柱41的下端穿过通孔42。其中，第二基体2在通孔42处安装有直线轴承，且第二基体2通过直线轴承与凸柱41配合，即凸柱41插在直线轴承的中心通孔中，以减少第二基体2的磨损。

凸柱41包括导向杆411和限位环412，导向杆411上端与第一基体1固定连接，限位环412设置在导向杆411的下端，且限位环412凸起于导向杆411的周向表面，第二基体2位于第一基体1与限位环412之间，使得限位环412能够限制第二基体2从导向杆411的下端脱出。也就是说，凸柱41呈“丄”字形结构，凸柱41穿过第二基体2后与第一基体1固定连接，以限制第二基体2的移动行程，并对第二基体2的移动起到导向作用。

在图2所示的实施例中，各导向结构4的两侧均布置有弹性件5。

详细的，导向结构4的数量为4个，4个导向结构4设置在第一基体1的四角，弹性件5的数量为8个，第一基体1的四角中，每个角设置有两个弹性件5，位于同一个角的两个弹性件5分别位于同一角的导向结构4的两侧，使得第二基体2的四角处受力均匀，进而第二基体2移动过程相对平衡，避免发生卡顿现象，使得舵轮3升降时更加顺畅。

在其他实施例中，弹性件5的数量与导向结构4数量匹配，且弹性件5套在导向结构4上，且位于第一基体1与第二基体2之间。

上述中，弹性件5为压缩弹簧、碟簧和橡胶柱中的一者或多者。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型的保护范围。

Claims (11)

1.一种舵轮组件，其特征在于，包括：

第一基体，所述第一基体上设置有提升驱动装置；

第二基体，所述第二基体上设置有挂扣，所述挂扣与所述提升驱动装置相连，能在所述提升驱动装置的驱动下带动所述第二基体靠近所述第一基体；

多个导向结构，所述第一基体与所述第二基体之间沿周向间距地设置有多个所述导向结构，所述导向结构用于对所述第一基体与所述第二基体之间的相对运动进行导向；

多个弹性件，所述第一基体与所述第二基体之间沿周向间距地设置有多个所述弹性件，各所述弹性件的一端与所述第一基体配合，另一端与所述第二基体配合；

舵轮，设置在所述第二基体上。

2.根据权利要求1所述的舵轮组件，其特征在于，

所述提升驱动装置包括电机和凸轮，所述电机设置在所述第一基体上，位于所述第一基体背对所述第二基体的一侧，所述凸轮与所述电机传动连接，能在所述电机的驱动下旋转；

所述第一基体上设有避让孔，所述挂扣穿过所述避让孔，所述挂扣围成容纳空间，所述凸轮位于所述容纳空间内，用于与所述挂扣的内表面抵持以驱动所述第二基体。

3.根据权利要求2所述的舵轮组件，其特征在于，

所述挂扣包括顶边和两侧边，两所述侧边的一端分别与所述顶边连接，两所述侧边远离所述顶边的一端均与所述第二基体连接，所述顶边与两所述侧边合围出所述容纳空间，所述凸轮位于两所述侧边之间，用于与所述顶边抵持以驱动所述第二基体。

4.根据权利要求2或3所述的舵轮组件，其特征在于，

所述凸轮包括曲柄和凸轮随动轴承，所述曲柄与所述电机连接，所述凸轮随动轴承设置在所述曲柄的偏心位置，所述凸轮随动轴承位于所述容纳空间内，用于与所述挂扣的内表面抵持以驱动所述第二基体。

5.根据权利要求2或3所述的舵轮组件，其特征在于，

所述第二基体包括安装台和外沿边，所述外沿边设置在所述安装台的外周侧并相对于所述安装台的侧表面凸起，所述第一基体与所述外沿边相对，多个所述导向结构及多个所述弹性件分布在所述安装台的外周侧且位于所述第一基体与所述外沿边之间，所述安装台与所述避让孔相对，所述安装台靠近所述避让孔的一端设置有所述挂扣，所述安装台远离所述避让孔的一端设置有所述舵轮。

6.根据权利要求5所述的舵轮组件，其特征在于，

所述避让孔的大小与所述安装台的大小适配，所述第二基体相对于所述第一基体运动使得所述安装台伸入或离开所述避让孔。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的舵轮组件，其特征在于，

所述导向结构包括凸柱和通孔，所述第一基体和所述第二基体中的一者上设置有所述凸柱，另一者上设置有所述通孔，所述凸柱伸入所述通孔内且能沿所述通孔的轴向活动。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的舵轮组件，其特征在于，

各所述导向结构的两侧均布置有所述弹性件；和/或

所述导向结构的数量为4个，4个所述导向结构设置在所述第一基体的四角；和/或

所述弹性件的数量为8个，所述第一基体的四角中，每个角设置有两个所述弹性件。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的舵轮组件，其特征在于，所述舵轮包括：

固定板，与所述第二基体连接；

回转电机，固定在所述固定板上；

连接架，与所述回转电机传动连接，在所述回转电机的驱动下能相对所述固定板转动，其中，所述连接架相对所述固定板转动的轴线方向为竖向；

行走电机，设置在所述连接架上；

驱动轮，与所述行走电机传动连接，在所述行走电机的驱动下能相对所述连接架转动，其中，所述驱动轮相对所述连接架转动的轴线方向为横向。

10.一种搬运机器人底盘，其特征在于，包括：

底板；

至少3个万向轮，间隔连接在所述底板上，且3个所述万向轮不在同一直线上；

至少一个如权利要求1-9任一项所述的舵轮组件，所述舵轮组件的第一基体与所述底板连接，所述舵轮组件与所述万向轮间隔地设置。

11.一种搬运机器人，其特征在于，包括如权利要求10所述的搬运机器人底盘。