CN210595137U - Agv升降牵引机构及具有其的agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供AGV升降牵引机构及具有其的AGV小车，属于AGV设备技术技术领域，AGV升降牵引机构，包括：安装支架，升降组件，设置在安装支架内，具有可上下滑动的升降杆；驱动组件，具有设置在所述安装支架的框架内的驱动装置，以及与所述驱动装置的驱动端连接的、用于驱动所述升降杆升降的凸轮；传动组件，设置在所述安装支架上，并连接在所述驱动装置和所述凸轮之间。本实用新型的驱动组件设置在安装支架的框架内，减少了牵引机构的宽度，当牵引机构安装到AGV结构中后，使得AGV的体积减少，达到精巧便于较小空间的转弯掉头；同时，牵引机构的结构紧凑，使得电气件排布结束后也比较容易接线。

Description

AGV升降牵引机构及具有其的AGV小车

技术领域

本实用新型涉及AGV设备技术领域，具体涉及一种降AGV升降牵引机构及具有其的AGV小车。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”。AGV是以轮式移动为特征，装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

由于AGV的应用范围较为广泛，为了提高其工作效率，要求其具有稳定可靠的自行装卸货功能，因此，在AGV小车一般具有升降牵引机构。

现有技术中，中国专利文献CN206783253U，公开了一种AGV升降牵引机构，包括定位组件、升降组件、驱动组件以及感应组件，升降组件、驱动组件以及感应组件装设于定位组件上，升降组件与驱动组件相配合，由驱动组件带动升降组件运行，感应组件位于升降组件一侧，由感应组件对升降组件的位置进行监测。

其中，定位组件包括安装支架，升降组件位于安装支架中部，驱动组件及感应组件分列于升降组件两侧；升降组件包括牵引杆，牵引杆置于升降导向套中，升降导向套固定于安装支架上，牵引杆上具有限位环；驱动组件包括转轴，转轴与驱动电机的的动力轴相连，转轴边缘设有凸轮轴承，由驱动电机带动转轴及凸轮轴承运转，凸轮轴承位于限位环上方，由凸轮轴承将限位环及牵引杆向下方挤压，牵引杆与安装支架之间设有顶升结构，顶升结构将限位环及牵引杆向上方顶升。

然而，现有的技术方案中的AGV升降牵引机构采用电机外装式，电机设置在一侧，在电机旋转轴上装上凸轮，靠凸轮随动器的旋转轨迹使牵引杆实现往返运作。这种设计的AGV升降牵引机构应用到AGV小车上时，导致车体较宽，着实显得笨重。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的AGV升降牵引机构，由于驱动机构外装，导致在宽度方向所占体积较大的缺陷，从而提供一种结构紧凑，宽度较小的AGV升降牵引机构。

本实用新型要解决的上述技术问题，本实用新型提供的AGV升降牵引机构，包括：

安装支架，

升降组件，设置在安装支架内，具有可上下滑动的升降杆；

驱动组件，具有设置在所述安装支架的框架内的驱动装置，以及与所述驱动装置的驱动端连接的、用于驱动所述升降杆升降的凸轮；

传动组件，设置在所述安装支架上，并连接在所述驱动装置和所述凸轮之间。

作为优选方案，所述传动组件为齿轮组。

作为优选方案，所述齿轮组包括：

第一齿轮，中心孔与所述驱动装置的驱动端连接；

第二齿轮，与所述第一齿轮相啮合，并与所述凸轮连接。

作为优选方案，所述第一齿轮和所述第二齿轮的传动比为1。

作为优选方案，所述驱动组件包括：

驱动装置，具有朝向所述安装支架的框架外伸出的驱动端，所述驱动端在所述框架外与所述传动组件连接；

旋转盘，位于所述安装支架的框架内，并与所述驱动装置间隔设置在所述安装支架的同一侧；

中心轴，一端与所述旋转盘的中心连接，另一端朝向所述安装支架的框架外伸出，所述中心轴的朝向所述框架外伸出的一端与所述传动组件连接；

凸轮，连接在所述旋转盘的边缘，具有朝向所述升降组件伸出的、用于与所述升降组件接触的弧形面。

作为优选方案，还包括：

限位组件，连接在所述安装支架与所述旋转盘之间，通过对所述旋转盘的阻挡、限制所述凸轮的升降高度。

作为优选方案，所述限位组件包括：

第一限位块，设置在所述安装支架上，并位于所述中心轴的上方；

第二限位块，设置在所述安装支架上，并位于所述中心轴的下方；

第三限位块，设置在所述旋转盘上，用于分别与所述第一限位块和所述第二限位块接触；

当所述旋转盘旋转至使所述凸轮达到预设的最高点时，所述第二限位块与所述第三限位块接触，从而阻止所述旋转盘继续转动；

当所述旋转盘反向旋转至使所述凸轮达到预设的最低点时，所述第一限位块与所述第三限位块接触，从而阻止所述旋转盘继续反向转动。

作为优选方案，所述第一限位块和所述第二限位块均朝向所述旋转盘方向伸出，所述第三限位块朝向所述旋转盘的圆周方向向外伸出。

作为优选方案，所述旋转盘的圆周方向的侧边上设置有用于连接所述第三限位块的缺口。

本实用新型还提供一种AGV小车，包括上述方案中的任一项所述AGV升降牵引机构。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的AGV升降牵引机构，包括安装支架、升降组件、驱动组件和传动组件；驱动组件设置在安装支架的框架内，减少了牵引机构的宽度，当牵引机构安装到AGV结构中后，使得AGV的体积减少，结构紧凑；驱动组件在安装支架的框架内，牵引机构的结构紧凑，使得电气件排布结束后也比较容易接线；传动组件连接在驱动装置和凸轮之间，将驱动装置的驱动力通过驱动装置传递给凸轮，实现凸轮的转动。

2.本实用新型提供的AGV升降牵引机构，所述传动组件为齿轮组，齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮；驱动装置与凸轮通过第一齿轮和第二齿轮连接，使得电机轴和凸轮轴不同心，实现了电机的内装，减少了升降机构占用的空间。

3.本实用新型提供的AGV升降牵引机构，所述第一齿轮和第二齿轮的传动比1，两个齿轮模数、压力角均要相等，转速不会改变，设计简单，无需额外调整速度。

4.本实用新型提供的AGV升降牵引机构，所述驱动组件包括：驱动装置、旋转盘、中心轴和凸轮，驱动装置的驱动端驱动第一齿轮，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮通过中心轴带动旋转盘转动，旋转盘带动凸轮的上下移动，实现驱动装置带动升降组件的上下滑动。

5.本实用新型提供的AGV升降牵引机构，还包括:限位组件，所述限位组件包括：第一限位块、第二限位块和第三限位块；通过限位块之间的碰撞，对旋转的转动进行阻挡，限制了凸轮的升降高度，最终限定了升降杆的上升和下降的幅度，结构简单，易于实现。

6.本实用新型提供的AGV小车，具有上述任一项所述的AGV升降牵引机构，因此具有上述所述的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的立体示意图。

图2为本实用新型的俯视图。

图3为图2所示的B-B的剖视图。

图4为图2所示的A-A的剖视图。

图5为本实用新型限位块的结构示意图。

图6为本实用新型限位块的另一实施方式的立体结构示意图。

附图标记说明：

1、安装支架；2、升降杆；3、第一齿轮；4、第二齿轮；5、旋转盘；6、中心轴；7、凸轮；8、第一限位块；9、第二限位块；10、第三限位块；11、驱动装置；12、限位板；13、弹簧；14、导杆；15、第一限位开关；16、第二限位开关；17、矩形块。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供的AGV升降牵引机构，如图1所示，包括安装支架1，适于与AGV小车连接，安装支架内部设置有升降组件，升降组件具上下滑动的升降杆2，升降杆2的上端穿过安装支架的上壁的安装孔内的无油铜套，无油铜套通过法兰组价与安装支架1固定连接，无油铜套的设置，减少了升降杆和安装支架的摩擦力。

安装支架1内部设置有驱动装置，所述驱动装置11可采用电机，驱动装置11设置在安装支架的内部设置，减少了牵引机构的宽度，使得安装到AGV小车上后，AGV小车的体积减少，便于转弯掉头。

如图2、图3所示，驱动装置11的驱动端穿过安装支架的侧壁与齿轮组的第一齿轮3的中心孔连接，第一齿轮3与第二齿轮4相啮合，驱动装置11的驱动端带动第一齿轮3转动，第一齿轮3带动第二齿轮4转动。

如图4所示，第二齿轮4的中心孔与中心轴6的一端连接，中心轴6的另一端穿过安装支架的侧壁与位于安装支架的框架内的旋转盘5的中心连接，旋转盘5的边缘固定连接有凸轮7，凸轮7具有朝向升降组件伸出的、用于与所述升降组件接触的弧形面；第二齿轮4的转动通过中心轴6带动旋转盘5的转动，其中，旋转盘5和中心轴6为一个整体，旋转盘5带动凸轮7上下移动，控制升降组件的上下移动。

升降组件具有上下滑动的升降杆2，升降杆2的外表面套设有限位板12，限位板12的上端面与凸轮7接触，带动升降杆2的上下移动。升降杆2的下端内部具有用于安装弹簧13的空腔，弹簧13的上端抵接空腔的上端，弹簧13的下端抵接安装支架1的底壁，同时弹簧13的内部穿设有具有导向作用的导杆14。弹簧的设置，使得当凸轮7旋转到最高位置时，升降杆2可以借助弹簧13的弹力，实现升降杆2的上升。

如图4、图5所示，在安装支架1和旋转盘5之间设置有限制凸轮的升降高度的限位组件；所述限位组件包括第一限位块8、第二限位块9和第三限位块10；第一限位块设置在安装支架上，并位于所述中心轴的上方，朝向旋转盘的方向伸出，第二限位块设置在安装支架上，并位于所述中心轴的下方，并朝向旋转盘的方向伸出，第三限位块设置在旋转盘的圆周方向的侧边上的缺口上，朝向旋转盘的圆周方向向外伸出。当所述旋转盘旋转至使所述凸轮达到预设的最高点时，所述第二限位块与所述第三限位块接触，从而阻止所述旋转盘继续转动；当所述旋转盘反向旋转至使所述凸轮达到预设的最低点时，所述第一限位块与所述第三限位块接触，从而阻止所述旋转盘继续反向转动。

如图1、图4所示，限位板的另一端朝向远离安装支架的所述齿轮组的一侧壁，并穿过侧壁的豁口向外延伸，在豁口的上下两端分别设置有第一限位开关15和第二限位开关16，与限位块配合实现限位功能。

作为一种可替换实施方式，如图6所示，第三限位块10朝向齿轮的方向伸出，与所述中心轴6平行设置，第一限位块8和第二限位块9为一个整体的矩形块17，第三限位块10随着旋转盘5旋转180℃，分别碰到矩形块17的上下位置，限定了升降杆2的初始位置，防止电机多转，造成旋转超过180℃。同时，与限位开关配合实现双重保护。

使用方法及原理

开启电机，通过驱动端与第一齿轮连接，第一齿轮与第二齿轮啮合，带动第二齿轮连接，第二齿轮通过中心轴带动旋转盘转动，旋转盘的转动带动凸轮的上下移动，凸轮通过与限位板的接触，从而带动升降杆的上移动。而旋转盘上的第三限位块通过与第一限位块和第二限位块的碰撞，加之限位开关的配合，实现控制升降杆的上升的最大高度。

实施例2

本实施例提供的AGV小车，包括实施例1中的AGV升降牵引机构，该升降牵引机构设置于AGV小车的后端，升降杆上设置有与料车挂接的勾臂，通过升降杆的滑动，实现勾臂与小车的挂紧与松开。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.AGV升降牵引机构，其特征在于，包括：

安装支架(1)，

升降组件，设置在安装支架(1)内，具有可上下滑动的升降杆(2)；

驱动组件，具有设置在所述安装支架(1)的框架内的驱动装置(11)，以及与所述驱动装置(11)的驱动端连接的、用于驱动所述升降杆(2)升降的凸轮(7)；

传动组件，设置在所述安装支架(1)上，并连接在所述驱动装置(11)和所述凸轮(7)之间。

2.根据权利要求1所述的AGV升降牵引机构，其特征在于，所述传动组件为齿轮组。

3.根据权利要求2所述的AGV升降牵引机构，其特征在于，所述齿轮组包括：

第一齿轮(3)，中心孔与所述驱动装置(11)的驱动端连接；

第二齿轮(4)，与所述第一齿轮(3)相啮合，并与所述凸轮(7)连接。

4.根据权利要求3所述的AGV升降牵引机构，其特征在于，所述第一齿轮(3)和所述第二齿轮(4)的传动比为1。

5.根据权利要求1所述的AGV升降牵引机构，其特征在于，所述驱动组件包括：

驱动装置(11)，具有朝向所述安装支架(1)的框架外伸出的驱动端，所述驱动端在所述框架外与所述传动组件连接；

旋转盘(5)，位于所述安装支架(1)的框架内，并与所述驱动装置间隔设置在所述安装支架(1)的同一侧；

中心轴(6)，一端与所述旋转盘(5)的中心连接，另一端朝向所述安装支架的框架外伸出，所述中心轴的朝向所述框架外伸出的一端与所述传动组件连接；

凸轮(7)，连接在所述旋转盘(5)的边缘，具有朝向所述升降组件伸出的、用于与所述升降组件接触的弧形面。

6.根据权利要求5所述的AGV升降牵引机构，其特征在于，还包括：

限位组件，连接在所述安装支架与所述旋转盘之间，通过对所述旋转盘的阻挡、限制所述凸轮(7)的升降高度。

7.根据权利要求6所述的AGV升降牵引机构，其特征在于，所述限位组件包括：

第一限位块(8)，设置在所述安装支架(1)上，并位于所述中心轴(6)的上方；

第二限位块(9)，设置在所述安装支架(1)上，并位于所述中心轴(6)的下方；

第三限位块(10)，设置在所述旋转盘(5)上，用于分别与所述第一限位块(8)和所述第二限位块(9)接触；

当所述旋转盘旋转至使所述凸轮达到预设的最高点时，所述第二限位块(9)与所述第三限位块(10)接触，从而阻止所述旋转盘(5)继续转动；

当所述旋转盘(5)反向旋转至使所述凸轮达到预设的最低点时，所述第一限位块(8)与所述第三限位块(10)接触，从而阻止所述旋转盘继续反向转动。

8.根据权利要求7所述的AGV升降牵引机构，其特征在于，所述第一限位块(8)和所述第二限位块(9)均朝向所述旋转盘方向伸出，所述第三限位块(10)朝向所述旋转盘的圆周方向向外伸出。

9.根据权利要求8所述的AGV升降牵引机构，其特征在于，所述旋转盘(5)的圆周方向的侧边上设置有用于连接所述第三限位块(10)的缺口。

10.AGV小车，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述AGV升降牵引机构。

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