CN209974248U - 一种高精度的升降机构及举升式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于升降机领域，涉及一种高精度的升降机构及举升式机器人。所述高精度升降机构，包括安装架和升降台，所述安装架上设有带动升降台升降的驱动机构，所述驱动机构与升降台之间通过传动链条连接，所述升降台通过镂空状的安装板与传动链条连接；所述驱动机构包括伺服电机、减速机和第二链轮位，所述伺服电机与减速机传动连接；所述第二链轮套设于减速机转轴外侧且位于减速机与伺服电机之间；所述安装架远离驱动机构的一端设有第一链轮，连接于第一链轮和第二链轮之间的链条带动升降台升降。所述举升式机器人，包括上述任意一项所述的高精度升降机构。本实用新型能实现升降台高精度升降距离的操作，且功耗低。

Description

一种高精度的升降机构及举升式机器人

技术领域

本实用新型属于升降机技术领域，涉及一种高精度的升降机构及举升式机器人。

背景技术

目前市面上的叉车或举升式机器人绝大部分采用液压举升的方式，液压传动中液体具有一定的可压缩性，配合表面也不可避免地有泄漏存在，因此液压传动无法保证严格的传动比，再加上液体具备一定可压缩性，导致控制性能受限，升降高度很难达到毫米级控制精度。同时，液压元件的制造精度、表面粗糙度以及材料的材质和热处理要求都比较高，因而其成本较高。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种实现高精度控制的升降机构及举升式机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种高精度升降机构，包括安装架和升降台，所述安装架上设有带动升降台升降的驱动机构，所述驱动机构与升降台之间通过传动链条连接，所述升降台通过镂空状的安装板与传动链条连接；所述驱动机构包括伺服电机。

进一步的，所述驱动机构包括减速机，所述伺服电机与减速机传动连接。

进一步的，所述驱动机构还包括设于减速机输出端转轴外的第二链轮，所述第二链轮与减速机的输出端同步转动。

进一步的，所述第二链轮位于伺服电机与减速机之间。

进一步的，所述驱动机构设于安装架的一端，所述安装架远离驱动机构的一端设有第一链轮，所述链条连接于第一链轮和第二链轮之间。

进一步，所述安装板两侧设有导向臂，所述安装架两侧的侧壁上设有与导向臂配合的导向槽。

进一步，所述升降台与安装板连接端的厚度大于所述升降台远离安装板一端的厚度。

进一步，所述安装架的两侧均设有加强筋。

进一步，所述安装架上设有控制箱，所述控制箱固定安装于安装架上。

一种举升式机器人，包括上述任意一项所述的高精度升降机构。

本实用新型的有益效果：

本实用新型采用伺服电机带动升降台实现升降，可以进行高精准升降定位，满足一些条件严苛的升降需求；设有驱动机构的第二链轮位于伺服电机和减速机之间可以减小驱动机构的占用空间；所述安装板采用镂空状，可减小驱动电机的升降负担，节省能耗；同时，安装板一侧设有导向臂，可使升降台顺利升降，避免卡顿。

附图说明

附图1是升降机构的结构示意图；

附图2是升降机构的内部结构示意图；

附图3是驱动机构的结构剖视示意图。

图中标识：1-安装架、101-导向槽、2-安装板、201-导向臂、3-升降台、4- 驱动机构、401-安装壳、402-减速机、403-伺服电机、5-链条、6-第二链轮、7- 第一链轮、8-控制箱、9-加强筋。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参考附图1所示，实施例中提供了一种高精度升降机构，包括安装架1和升降台3，所述安装架1上设有带动升降台3升降的驱动机构4，所述驱动机构 4与升降台3之间通过传动链条5连接，所述升降台3通过镂空状的安装板2与传动链条5连接；所述驱动机构4包括伺服电机403。

实施例中，所述安装架1呈门字框，并设有底板，可通过螺栓固定于地面或者其他设备上；所述安装架1的侧壁外侧还设有加强筋9，用于增强安装架1 侧壁的牢固性及稳定性；所述加强筋9设于安装架1的下端位置，从而使升降机构的重心更加稳定，使升降机构在提升重物时保持稳定。在另外一些实施例中，述安装架1还可通过焊接等方式固定于其他设备上。

参考附图2和图3所示，实施例中，所述驱动机构4包括安装壳401、伺服电机403和减速机402，所述减速机402位于安装壳401内，所述伺服电机 403位于安装壳401外，且所述伺服电机403与安装壳401侧壁固定连接；所述伺服电机403的转动输出轴伸入安装壳401内与减速机402连接，进而实现所述伺服电机403与减速机402传动连接；所述减速器402用于使伺服电机403 的输出转速和转矩与升降装置的需要相匹配。

实施例中，所述驱动机构4还包括设于减速机402转轴外的第二链轮6，所述第二链轮6与减速机402的转轴同步转动；所述第二链轮6位于伺服电机403 与减速机402之间，进而可以减小驱动机构的空间占比。

参考附图2所示，实施例中，所述安装架1远离驱动机构4的一端设有第一链轮7，所述第一链轮7对应于第二链轮6的位置，及第一链轮7位于第二链轮6的正上方，从而可以链轮之间的传动顺利进行；所述链条5连接于第一链轮7和第二链轮6之间，由伺服电机403带动第二链轮6，再由第二链轮6为第一链轮7、链条5和第二链轮6构成的传动机构提供原动力，使链条5实现传动。

在另外的实施例中，所述驱动机构4和第一链轮7相对于安装架1的位置可进行互换，即驱动架构4安装于安装架1的上端，所述第一链轮7安装于安装架1的底部。

参考附图1所示，实施例中，所述安装板2与链条5所连接，由链条5带动安装板2上下运动，进而带动安装于安装板2上的升降台3上下运动；实施例中，所述安装板2呈镂空状，从而减轻安装板2的重量，进而可以减少升降装置的功耗。

实施例中，所述安装板2两侧设有导向臂201，所述安装架1两侧的侧壁上设有与导向臂201配合的导向槽101，从而可使安装板2在上下移动的过程中不发生偏移，进而使安装板2与安装架1之间不会出现卡顿现象，使安装板2顺利上下移动；所述导向臂201靠近导向槽101的一侧设有圆柱形滑块，所述滑块的外表面呈圆弧状，从而可以使滑块在导向槽101中顺利滑动。在另外一些实施例中，所述滑块还可呈圆台形、椭圆柱形等其他具有圆弧面的柱体结构。

参考图1所示，实施例中，所述升降台3与安装板2靠近驱动机构4的一端固定连接，从而可以增加升降台3的承重力，避免升降台3与安装板2的连接处出现断裂等损坏问题。实施例中，所述升降台3与安装板2连接端的厚度大于所述升降台3远离安装板2一端的厚度，在不减小升降台3承重力的情况尽量减小升降台3的重量，进而可以减小升降装置的功耗，节约成本。

参考附图1所示，实施例中，所述安装架1上设有控制箱8，所述控制箱8 用于接收设于安装架1上的高度传感器等电子器件发送的信息，对升降机构的运作进行检测；所述控制箱8设置于安装架1远离驱动机构4的一端的内部。在另外一些实施例中，所述控制箱8还可安装于安装架1的侧壁外侧或者顶板外侧，以不妨碍升降台3的上下移动即可。

此外，实施例中还提供了一种举升式机器人，包括上述任意一项所述的高精度升降机构，所述高精度升降机构的安装架1固定安装于举升式机器人的本体上，以实现搬运等功能。

以上所述的实施例，只是本实用新型的较优选的具体方式之一，本领域的技术员在本实用新型技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种高精度升降机构，包括安装架(1)和升降台(3)，其特征在于：所述安装架(1)上设有带动升降台(3)升降的驱动机构(4)，所述驱动机构(4)与升降台(3)之间通过传动链条(5)连接，所述升降台(3)通过镂空状的安装板(2)与传动链条(5)连接；所述驱动机构(4)包括伺服电机(403)。

2.根据权利要求1所述的高精度升降机构，其特征在于：所述驱动机构(4)包括减速机(402)，所述伺服电机(403)与减速机(402)传动连接。

3.根据权利要求2所述的高精度升降机构，其特征在于：所述驱动机构(4)还包括设于减速机(402)输出端转轴外的第二链轮(6)，所述第二链轮(6)与减速机(402)的输出端同步转动。

4.根据权利要求3所述的高精度升降机构，其特征在于：所述第二链轮(6)位于伺服电机(403)与减速机(402)之间。

5.根据权利要求1所述的高精度升降机构，其特征在于：所述驱动机构(4)设于安装架(1)的一端，所述安装架(1)远离驱动机构(4)的一端设有第一链轮(7)，所述链条(5)连接于第一链轮(7)和第二链轮(6)之间。

6.根据权利要求1所述的高精度升降机构，其特征在于：所述安装板(2)两侧设有导向臂(201)，所述安装架(1)两侧的侧壁上设有与导向臂(201)配合的导向槽(101)。

7.根据权利要求1所述的高精度升降机构，其特征在于：所述升降台(3)与安装板(2)连接端的厚度大于所述升降台(3)远离安装板(2)一端的厚度。

8.根据权利要求1所述的高精度升降机构，其特征在于：所述安装架(1)的两侧均设有加强筋(9)。

9.根据权利要求1所述的高精度升降机构，其特征在于：所述安装架(1)上设有控制箱(8)，所述控制箱(8)固定安装于安装架(1)上。

10.一种举升式机器人，其特征在于：包括权利要求1至9任意一项所述的高精度升降机构。

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