CN111350393B - Agv全自动汽车专用智能搬运器 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种AGV全自动汽车专用智能搬运器，包括：承载机构；升降机构；行走机构；控制机构，所述控制机构设置于所述滑架上，至少包括PLC控制器、巡路单元、控制器切换单元及通讯单元，其中，所述通讯单元配置为接收控制指令并与另一智能搬运器建立通讯连接；所述控制器切换单元配置为接收外界指令以将当前智能搬运器设定为主控设备并将另一智能搬运器设定为从属设备，所述从属设备受控于所述主控设备，所述巡路单元配置为根据环境信息及自身位置信息，所述PLC控制器配置为根据所述环境信息及自身位置信息控制所述升降机构及行走机构。本发明提供的AGV全自动汽车专用智能搬运器体积较小且造价低。

Description

AGV全自动汽车专用智能搬运器
技术领域
本发明涉及一种自动寻路小车，特别是涉及一种AGV全自动汽车专用智能搬运器。
背景技术
随着国内汽车行业的高速发展，与之相关配套场内汽车搬运设备(又称：汽车转运器或者汽车搬运器)凸显出巨大的商机。以北京为例，2019年具体来看，2019年，北京市机动车保有量为636.5万辆，比上年末增加28.1万辆。民用汽车590.8万辆，增加16.2万辆。其中，私人汽车497.4万辆，增加18.4万辆。理论上，存在多少辆汽车，就应有停放多少辆汽车的停车位。如果一个停车位的占地平均面积为10平方米，那么北京单停车位总面就有约6365万平方米。且事实上，如果存在不规范停车现象，那么这个数据可能会更大。也就是说，对于北京这样的大城市在停车上投入的资源很大且没有得到最大化的利用。
再者，虽然目前已逐渐开始推行电子计费的无人值守的停车场，但因为停车资源的紧缺，使得那些收费的停车场需要增加人手来纠正和指挥车手正确摆放车辆，以期最大化的利用停车位来增加收入。这造成了人力资源上的极大浪费。
汽车搬运器起源于国外，在欧美等经济发达国家，特别是欧洲，土地资源稀缺和人力成本的高企，使得该产品具有广泛的应用市场。汽车搬运器率先应用在汽车检车机构，由于要在狭小的场地频繁移动，在驾驶员稀缺和减少汽车发动机低速运转带来能耗和废气的需求下，该产品显示出强大的机动性和可替代性。而今天，汽车搬运器可以广泛用于小区物业停车场、商城、汽车修理厂和4S店、汽车制造厂、汽车检测机构、F1赛车场、汽车展厅、拖车公司、汽车收藏家及博物馆、景区停车场、市政城管执法机构、交通管理部门等各行业。可大幅度提高场内汽车转运效率，节省成本并且环保，是现代物流搬运细分市场中的大产品。另外，汽车搬运器还可以应用在高速公路上，即高速公路发生连环碰撞事故中。凡是那些狭小道路，传统的汽车拖车已经派不上用场，小型的汽车搬运器可以短时间内进行清障和道路疏通作业。
目前，在中国专业生产汽车转运器的企业仅有一家，即上海宜科搬运设备制造有限公司。该公司最早在2年前开始向市场推出这类产品，依靠技术和科研团队的努力，以“安全、科技、舒适、环保”为设计理念，研发出适用于汽车生产厂商，4S店、停车场等领域的电驱动专用汽车移位设备。但目前尚未发现该公司存在有效的专利申请公开。
据发明人调查，在中国专利申请公开CN106223675A中，公开了一种汽车自动搬运AGV及其控制方法。其中汽车自动搬运AGV包括整体框架、控制系统、导航系统及驱动轮，所述整体框架的一侧连接有可移动夹臂，所述夹臂为4个，分为两组，分别对应待搬运汽车的前轮和后轮；每组中的夹臂对称设置，其相对侧均设置有两组夹紧汽车两侧轮胎的夹持部件；通过每组夹臂的相对运动夹持汽车轮胎。但该发明中，用于抬升汽车前轮和后轮的可移动夹臂整体连接在整体框架上，四个夹臂之间的间距至少对应于车长，这也意味着整体框架的体积至少与汽车的长度相当，这造成汽车搬运器整体尺寸偏大，这使其部署在停车场等地方紧张的区域时，实际上受到严重的限制，并且装置整体的造价较高。
可见，现有技术存在的上述问题，亟需改善。
发明内容
鉴于现有技术存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种体积较小且造价低的AGV全自动汽车专用智能搬运器。
为了实现上述目的，本发明实施例提供的AGV全自动汽车专用智能搬运器，包括：
承载机构，所述承载机构包括相对设置的两个用于承托汽车的一对前轮或后轮的承托臂，所述承托臂的一端设置有滑槽，两个所述承托臂的所述滑槽内插设有一“门”型的滑架；
升降机构，所述升降机构包括分别与两个所述承托臂连接的移动架以及与设置在所述滑架上的“门”型的立架，所述立架的顶部设置有动力装置，所述动力装置的输出轴上设置有第一齿轮，所述第一齿轮上啮合有第一链条，所述第一链条的一端与所述移动架连接，另一端与滑动连接在所述立架上的配重连接；
行走机构，所述行走机构至少包括行走电机以及连接在所述行走电机的输出轴上的主动轮，以及设置在门”型的所述滑架插入所述滑槽内的自由端上的从动轮；
控制机构，所述控制机构设置于所述滑架上，至少包括PLC控制器、巡路单元、控制器切换单元及通讯单元，其中，所述通讯单元配置为接收控制指令并与另一智能搬运器建立通讯连接；所述控制器切换单元配置为接收外界指令以将当前智能搬运器设定为主控设备并将另一智能搬运器设定为从属设备，所述从属设备受控于所述主控设备，所述巡路单元配置为根据环境信息及自身位置信息，所述PLC控制器配置为根据所述环境信息及自身位置信息控制所述升降机构及行走机构。
作为优选，所述巡路单元包括激光扫描器及触发控制器，所述激光扫描器配置为在智能搬运器行走的同时发出激光光束，并由预设路径上设置的多组反射板反射；所述触发控制器配置为接收反射回的所述激光光束并记录反射角度，所述PLC控制器还配置为根据所述反射角度调整所述行走机构的行走方向。
作为优选，所述主动轮和/或所述从动轮为万向轮。
作为优选，所述滑架上相对设置有两个滑套，所述控制机构设置在所述滑套上。
作为优选，所述滑架上设置有用于调整所述滑架插入所述滑槽内位置的把手，以使所述承托臂适应不同宽度的车体。
作为优选，所述动力装置包括设置于所述立架顶端的顶板以及设置在所述顶板上的升降电机，所述升降电机的输出轴设置有一第三齿轮，所述第三齿轮与另一第二齿轮通过第二链条传动连接，所述第二齿轮连接在一转轴上，所述第一齿轮与所述第二齿轮同轴设置。
作为优选，所述顶板上相对设置有两个轴承座，所述转轴设置于两个轴承座之间。
作为优选，第一齿轮设置有两个，对应地，啮合在所述第一齿轮上的第一链条也设置有两个，且两个所述第一链条分别与所述移动架及所述配重连接。
作为优选，所述第二齿轮位于所述转轴的中部位置。
作为优选，两个所述第一齿轮分别位于所述第二齿轮的两侧。
与现有技术相比较，本发明提供的AGV全自动汽车专用智能搬运器，通过通讯单元连接两个智能搬运器，同时由用户指定主控设备，从属设备的移动路径及升降控制从属于主控设备。也就是说，本发明提供的技术方案，可以相对于现有技术的搬运器来说，具有更小的单体体积，便于灵活布置，节省空间。并且对于后期维护来说，单体设备的成本更低。
应当理解，前面的一般描述和以下详细描述都仅是示例性和说明性的，而不是用于限制本公开。
本申请文件提供本公开中描述的技术的各种实现或示例的概述，并不是所公开技术的全部范围或所有特征的全面公开。
附图说明
图1为本发明的AGV全自动汽车专用智能搬运器的立体结构示意图。
图2为本发明的AGV全自动汽车专用智能搬运器的另一立体结构示意图。
图3为使用本发明的AGV全自动汽车专用智能搬运器搬运汽车的使用状态示意图。
图4为本发明的AGV全自动汽车专用智能搬运器的控制原理框图。
主要附图标记：
1…智能搬运器；10…汽车；11…承载机构；12…控制机构；13…升降机构；111…承托臂；1111…滑槽；121…滑套；122…触发控制器；123…激光扫描器；124…控制器切换单元；125…通讯单元；126…行走电机；127…PLC控制器；131…动力装置；132…立架；133…配重；134…移动架；1311…顶板；1312…轴承座；1313…第一齿轮；1314…第二齿轮；1315…第一链条；1316…第二链条；1317…升降电机；112…滑架；1121…把手；1122…主动轮；1123…从动轮。
具体实施方式
为了使得本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。
显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，还可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
为了保持本公开实施例的以下说明清楚且简明，本公开省略了已知功能和已知部件的详细说明。
如图1至图4所示，本发明实施例提供的AGV全自动汽车专用智能搬运器1，用于两个一组实现单个汽车10的搬运，每一智能搬运器1包括：
承载机构11，所述承载机构11包括相对设置的两个用于承托汽车10的一对前轮或后轮的承托臂111，所述承托臂111的一端设置有滑槽1111，两个所述承托臂111的所述滑槽1111内插设有一“门”型的滑架112；
升降机构13，所述升降机构13包括分别与两个所述承托臂111连接的移动架134以及与设置在所述滑架112上的“门”型的立架132，所述立架132的顶部设置有动力装置131，所述动力装置131的输出轴上设置有第一齿轮1313，所述第一齿轮1313上啮合有第一链条1315，所述第一链条1315的一端与所述移动架134连接，另一端与滑动连接在所述立架132上的配重133连接；在动力装置131工作时，可驱动第一齿轮1313转动从而带动第一链条1315，配合配重133，第一链条1315即可牵引移动架134带动承托臂111连动地上升，进而抬升汽车10的一组前轮或后轮，当然，在通过两个只能搬运器1实现搬运，才可整体抬升汽车10。
行走机构(图中未标注)，所述行走机构至少包括行走电机126以及连接在所述行走电机126的输出轴上的主动轮1122，以及设置在门”型的所述滑架112插入所述滑槽1111内的自由端上的从动轮1123；在优选的实施方式中，所述主动轮1122和/或所述从动轮1123为万向轮，可以实现灵活转向行进。
控制机构12，所述控制机构12设置于所述滑架112上，至少包括PLC控制器127、巡路单元(图中未标注)、控制器切换单元124及通讯单元125，其中，所述通讯单元125配置为接收控制指令并与另一智能搬运器1建立通讯连接；所述控制器切换单元124配置为接收外界指令以将当前智能搬运器1设定为主控设备并将另一智能搬运器设定为从属设备，所述从属设备受控于所述主控设备，所述巡路单元配置为根据环境信息及自身位置信息，所述PLC控制器127配置为根据所述环境信息及自身位置信息控制所述升降机构13及行走机构。在本发明中，设置主控设备及从属设备，事实上是由用户通过通讯单元125发送指令至两个智能搬运器1，使得其中一个智能搬运器的动作受控于另一个智能搬运器，即从属设备的巡路、行走及升降，均由主控设备发出指令。如此一来，原本需要集成在较大型设备上的升降机构，就可以由单独两个搬运器来完成，但整机体积变小，便于部署。另外，对于巡路单元来说，对于AGV((Automated Guided Vehicle，简称AGV))车辆来说，其巡路原理以属于常规技术，在本申请中不做具体限定，例如，电磁导航、磁条导航、二维码导航、激光导航、视觉导航等，都属于AGV车辆的成熟技术。但对于汽车类物品的搬运来说，考虑到其应用场景，作为优选，在本发明中，所述巡路单元包括激光扫描器123及触发控制器122，所述激光扫描器123配置为在智能搬运器1行走的同时发出激光光束，并由预设路径上设置的多组反射板(图中未示出)反射；所述触发控制器122配置为接收反射回的所述激光光束并记录反射角度，所述PLC控制器127还配置为根据所述反射角度调整所述行走机构的行走方向。
在本发明中，所述控制机构12整体设置于滑架112上，但滑架112本身与承托臂111之间为滑动插设关系，因此在调整滑架112和承托臂111的相对位置时，控制机构12可能随之动作，为了保持控制的稳定性，应尽量使得控制机构12位置不变，因此，在一些优选实施方式中，所述滑架112上相对设置有两个滑套121，所述控制机构12设置在所述滑套121上。
另外，为了便于调整滑架112和承托臂111的相对位置，作为优选，所述滑架112上设置有用于调整所述滑架112插入所述滑槽1111内位置的把手1121，以使所述承托臂111适应不同宽度的车体。
再者，在实现汽车10抬升时，升降机构13中包括的动力装置131可直接驱动第一齿轮1313实现，但是作为优选，所述动力装置131包括设置于所述立架132顶端的顶板1311以及设置在所述顶板1311上的升降电机1317，所述升降电机1317的输出轴设置有一第三齿轮(图中未标注)，所述第三齿轮与另一第二齿轮1314通过第二链条1316传动连接，所述第二齿轮1314连接在一转轴(图中未标注)上，所述第一齿轮1313与所述第二齿轮1314同轴设置。具体地，所述顶板1311上相对设置有两个轴承座1312，所述转轴设置于两个轴承座1312之间。在这一实施方式中，为了提升抬升时的稳定性，作为优选，第一齿轮1313设置有两个，对应地，啮合在所述第一齿轮1313上的第一链条1315也设置有两个，且两个所述第一链条1315分别与所述移动架134及所述配重133连接。此时，所述第二齿轮1314最好位于所述转轴的中部位置。并且两个所述第一齿轮1313分别位于所述第二齿轮1314的两侧。
以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.AGV全自动汽车专用智能搬运器，包括：
承载机构，所述承载机构包括相对设置的两个用于承托汽车的一对前轮或后轮的承托臂，所述承托臂的一端设置有滑槽，两个所述承托臂的所述滑槽内插设有一“门”型的滑架；
升降机构，所述升降机构包括分别与两个所述承托臂连接的移动架以及与设置在所述滑架上的“门”型的立架，所述立架的顶部设置有动力装置，所述动力装置的输出轴上设置有第一齿轮，所述第一齿轮上啮合有第一链条，所述第一链条的一端与所述移动架连接，另一端与滑动连接在所述立架上的配重连接；
行走机构，所述行走机构至少包括行走电机以及连接在所述行走电机的输出轴上的主动轮，以及设置在“门”型的所述滑架插入所述滑槽内的自由端上的从动轮；
控制机构，所述控制机构设置于所述滑架上，至少包括PLC控制器、巡路单元、控制器切换单元及通讯单元，其中，所述通讯单元配置为接收控制指令并与另一智能搬运器建立通讯连接；所述控制器切换单元配置为接收外界指令以将当前智能搬运器设定为主控设备并将另一智能搬运器设定为从属设备，所述从属设备受控于所述主控设备，即所述从属设备的巡路、行走及升降，均由所述主控设备发出指令，所述巡路单元包括激光扫描器及触发控制器，所述激光扫描器配置为在智能搬运器行走的同时发出激光光束，并由预设路径上设置的多组反射板反射；所述触发控制器配置为接收反射回的所述激光光束并记录反射角度，所述PLC控制器配置为根据所述环境信息及自身位置信息控制所述升降机构及行走机构，所述PLC控制器还配置为根据所述反射角度调整所述行走机构的行走方向。
2.如权利要求1所述的AGV全自动汽车专用智能搬运器，所述主动轮和/或所述从动轮为万向轮。
3.如权利要求1所述的AGV全自动汽车专用智能搬运器，所述滑架上相对设置有两个滑套，所述控制机构设置在所述滑套上。
4.如权利要求1所述的AGV全自动汽车专用智能搬运器，所述滑架上设置有用于调整所述滑架插入所述滑槽内位置的把手，以使所述承托臂适应不同宽度的车体。
5.如权利要求1所述的AGV全自动汽车专用智能搬运器，所述动力装置包括设置于所述立架顶端的顶板以及设置在所述顶板上的升降电机，所述升降电机的输出轴设置有一第三齿轮，所述第三齿轮与另一第二齿轮通过第二链条传动连接，所述第二齿轮连接在一转轴上，所述第一齿轮与所述第二齿轮同轴设置。
6.如权利要求5所述的AGV全自动汽车专用智能搬运器，所述顶板上相对设置有两个轴承座，所述转轴设置于两个轴承座之间。
7.如权利要求5所述的AGV全自动汽车专用智能搬运器，所述第一齿轮设置有两个，对应地，啮合在所述第一齿轮上的第一链条也设置有两个，且两个所述第一链条分别与所述移动架及所述配重连接。
8.如权利要求7所述的AGV全自动汽车专用智能搬运器，所述第二齿轮位于所述转轴的中部位置。
9.如权利要求7所述的AGV全自动汽车专用智能搬运器，两个所述第一齿轮分别位于所述第二齿轮的两侧。
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