CN112606801B - 一种可调轴距式泊车用agv - Google Patents

一种可调轴距式泊车用agv Download PDF

Info

Publication number
CN112606801B
CN112606801B CN202011383314.6A CN202011383314A CN112606801B CN 112606801 B CN112606801 B CN 112606801B CN 202011383314 A CN202011383314 A CN 202011383314A CN 112606801 B CN112606801 B CN 112606801B
Authority
CN
China
Prior art keywords
clamping mechanism
agv
unit
tire
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011383314.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112606801A (zh
Inventor
刘辉
张志龙
程喜臣
张明
王永舵
曹英荣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Xinghang Electromechanical Equipment Co Ltd
Original Assignee
Beijing Xinghang Electromechanical Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Xinghang Electromechanical Equipment Co Ltd filed Critical Beijing Xinghang Electromechanical Equipment Co Ltd
Priority to CN202011383314.6A priority Critical patent/CN112606801B/zh
Publication of CN112606801A publication Critical patent/CN112606801A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112606801B publication Critical patent/CN112606801B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S13/00—Vehicle-manoeuvring devices separate from the vehicle
    • B60S13/02—Turntables; Traversers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/04—Component parts or accessories
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0005—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with arrangements to save energy
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明属于智慧停车领域，涉及一种智慧停车系统的可调轴距式泊车用AGV，所述可调轴距式泊车用AGV包括：AGV结构本体、舵轮驱动单元、轮胎夹持机构、车载控制单元、导航单元、轴距调节组件和控制箱；还包括防撞单元、人机交互单元和无线控制单元。本发明的AGV额定承载能力大，且AGV能从车辆的一个方向进入，从车辆的两个方向退出车辆，使得AGV的行驶路径更灵活，提高AGV的行驶效率和停车效率；轮胎夹持机构的间距可调，能够适配轴距为2050mm‑3200mm的车辆，基本能够适配市场现有品牌各型号车辆。

Description

一种可调轴距式泊车用AGV
技术领域
本发明属于智慧停车领域，涉及一种适用于智慧停车系统的可调轴距式泊车用AGV。
背景技术
汽车保有量的快速增多，同时停车位建设滞后、相关配套政策、法规缺失等因素造成了停车位供需的矛盾尖锐，“停车难”已成为很多大城市的“通病”。传统停车场存在停车难、找车难、收费慢、效率低、动静态交通不平衡的问题，市场需要自动化程度和智能化水平更高的停车场来解决目前停车场存在的问题。为了解决这些问题，我们研制了新一代的智慧停车系统。
智慧停车系统与“互联网+”相结合，用户可预约停车和预约取车，智慧停车系统通过代客泊车和代客取车的方式解决传统停车场存在的种种问题。AGV是智慧停车系统实现代客泊车和代客取车的中间媒介。是将环境感知、动态决策和运动控制融于一体的自动控制系统，是整个智慧停车系统最重要的组成部分。
目前，市场上研制成功且用于停车系统的AGV是一种梳齿式AGV。其存在以下两个方面的问题：
梳齿式AGV的承载能力低，且AGV只能从同一个方向进入和退出车辆底部，使得AGV的停车路线不够灵活，停车效率较低。
在转运车辆的过程中，导航方式主要借助于磁钉导航，导航精度较低；同时磁钉导航需在地表预埋磁钉，造成停车场建设周期长，施工复杂，维护性差。
由于梳齿式AGV完全进入车辆的底部，车辆完全暴露在外，安全防护性差。
发明内容
本发明公开一种可调轴距式泊车用AGV，以解决现有技术的上述以及其他潜在问题中任一问题。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种可调轴距式泊车用AGV，所述可调轴距式泊车用AGV包括：AGV结构本体、舵轮驱动单元、轮胎夹持机构、车载控制单元、导航单元、轴距调节组件和控制箱；
其中，所述AGV结构本体，用于支撑被抬起车辆，并实现车辆转运，同时实现车辆的定向进入，双向驶出；
所述舵轮驱动单元，用于实现所述AGV结构本体的移动；
所述轮胎夹持机构，用于将被移动车辆的轮胎夹紧通过挤压力将被移动车辆抬起；
所述轴距调节组件，用于根据将被移动车辆的轴距调整所述轮胎夹持机构之间的距离；
所述导航单元，用于实现AGV移动方向的控制；
所述车载控制单元，用于协调车各子单元的运行工作，同时负责系统的实时自检操作，并通过相应的接口与外围设备连接，进行数据交换，实现整个车载系统的控制作用；
所述控制箱，用于为各子单元提供电源，并对电源进行监控。
进一步，所述舵轮驱动单元安装在所述AGV结构本体的底部，两组所述轮胎夹持机构两两对称安装在所述AGV结构本体下端的内侧，且设置在同一侧的前后所述轮胎夹持机构之间设有轴距调节组件；
且所述轮胎夹持机构能够在所述AGV结构本体的左右两侧0-90度范围内旋转；
所述导航单元安装在所述AGV结构本体的顶部，所述控制箱安装在所述AGV结构本体上，且所述舵轮驱动单元、轮胎夹持机构和导航单元均与所述车载控制单元连接，所述控制箱为所述舵轮驱动单元、轮胎夹持机构、车载控制单元、导航单元和轴距调节组件提供电源。
进一步，所述可调轴距式泊车用AGV还包括：
一防撞单元，所述防撞单元用于防止AGV移动时的发生碰撞；所述防撞单元安装在所述AGV结构本体的四个角上；
一人机交互单元，所述人机交互单元用于实现AGV与用户进行信息交互，所述人机交互单元安装在所述AGV结构本体上；
一无线控制单元，所述无线控制单元实现AGV的远程操控，安装在所述AGV结构本体上；
所述防撞单元、人机交互单元和无线控制单元均与所述车载控制单元连接。
进一步，所述AGV结构本体包括左梁，右梁、左连接架、右连接架和连接横梁；
其中，所述左连接架和右连接架对称设置，顶部通过所述连接梁固接；所述左连接架的底部与所述左梁固接，所述右连接架的底部与所述右梁固接。
进一步，所述轮胎夹持机构包括定位轮胎夹持机构组件、调节轮胎夹持机构组件和直线导轨；
其中，所述定位轮胎夹持机构组件安装在分别安装在所述左梁和右梁上，位于所述定位轮胎夹持机构组件一端的所述左梁和右梁的内部均设直线导轨，所述调节轮胎夹持机构组件通过所述轴距调节组件设置在所述直线导轨上。
进一步，所述定位轮胎夹持机构组件包括第一定位轮胎夹持机构、第二定位轮胎夹持机构和第一夹持机构移动组件；
其中，所述第一定位轮胎夹持机构安装在所述左梁和右梁上，所述第二定位轮胎夹持机构通过第一夹持机构移动组件安装在所述左梁和右梁上；
所述调节轮胎夹持机构组件包括第一调节位轮胎夹持机构、第二调节轮胎夹持机构和第二夹持机构移动组件；
其中，所述第一调节位轮胎夹持机构和第二夹持机构移动组件均安装在所述直线导轨上，所述第二调节位轮胎夹持机构安装在第二夹持机构移动组件上。
进一步，所述第一定位轮胎夹持机构、第二定位轮胎夹持机构、第一调节位轮胎夹持机构和第二调节轮胎夹持机构的结构均相同，包括电动推杆、夹持机构夹持臂、夹持机构连杆、夹持机构机架杆、夹持机构滑块和和防滑棒；
其中，所述电动推杆一端固接，另一端通过球头浮动接头连接所述夹持机构滑块；
所述夹持机构滑块设置在所述夹持机构机架杆上，且能够在所述夹持机构机架杆上滑动，所述夹持机构滑块通过所述夹持机构连杆和所述夹持臂的末端连接，所述防滑棒活动安装在所述夹持机构夹持臂的前端。
进一步，所述轴距调节组件包括轴距调节单元、第二丝杠、第二减速器和第二电机；
所述轴距调节单元设置在所述直线导轨上，所述第二丝杠的一端与所述轴距调节单元连接，另一端通过第二减速器与所述第二电机的输出端连接；
所述第一夹持机构移动组件和第二夹持机构移动组件的结构相同，均包括：夹持机构移动单元、导向轴、第一丝杠、第一减速器和第一电机；
其中，所述夹持机构移动单元设置在所述导向轴上，所述第一丝杠一端与所述夹持机构移动单元连接，另一端通过第一丝杠与第一减速器和第一电机连接。
进一步，所述人机交互单元包括转向指示灯、报警指示灯和HMI人机界面；
其中，所述声光报警指示灯包括转向指示灯、报警指示灯和HMI人机界面；
所述转向指示灯、报警指示灯和HMI人机界面均设置在所述AGV结构本体上。
进一步，所述舵轮驱动单元包括两个舵轮和两个万向轮；
其中，两个所述舵轮呈对角线分别安装在所述左梁和右梁的底面的端部，两个所述万向轮在另一条对角线上安装在所述左梁和右梁的底面的端部，两个所述舵轮均与所述车载控制单元连接。
进一步，所述控制箱包括电池和能源管理单元和无线遥控单元；
其中，所述电池、能源管理单元和无线遥控单元均设置在所述AGV结构本体的顶部；
所述能源管理单元与所述电池控制连接，所述能源管理单元与所述人机交互单元连接；
所述导航单元为导航雷达；所述防撞单元为防撞雷达。
本发明的有益效果是：由于采用上述技术方案，本发明的AGV额定承载能力大，可达3t，且AGV能从车辆的一个方向进入，从车辆的两个方向退出车辆，使得AGV的行驶路径更灵活，提高AGV的行驶效率和停车效率；
可将车辆完全包络在AGV内部，能够对车辆起到很好的保护作用，提高的AGV的在行驶过程的对车辆防护的安全可靠性；
轮胎夹持机构的间距可调，能够适配轴距为2050mm-3200mm的车辆，基本能够适配市场现有品牌各型号车辆。
附图说明
图1为本发明一种可调轴距式泊车用AGV的结构示意图。
图2为本发明一种可调轴距式泊车用AGV的梁和轮胎夹持机构分布示意图。
图3为本发明一种可调轴距式泊车用AGV的梁内部结构示意图。
图4为本发明一种可调轴距式泊车用AGV的夹持机构移动组件结构示意图。
图5为本发明一种可调轴距式泊车用AGV的轮胎夹持机构移动组件结构示意图。
图6为本发明一种可调轴距式泊车用AGV的轮胎夹持机构结构示意图。
图7为本发明一种可调轴距式泊车用AGV的夹持机构原理图。
图8为本发明一种可调轴距式泊车用AGV的控制箱结构布局图。
图中：
1.AGV结构本体，1-1.左梁，1-2.右梁、1-3.左连接架、1-4.右连接架,1-5.连接横梁,2.车载控制单元,3.舵轮驱动单元,3-1.舵轮,3-2.万向轮,4.人机交互单元,4-1.转向指示灯,4-2.报警指示灯,4-3.HMI人机界面,5.控制箱,5-1.电池，5-2.能源管理单元，5-3.无线遥控单元，6.防撞单元,7.导航单元,8.轮胎夹持机构,8-1.定位轮胎夹持机构组件,8-11.第一定位轮胎夹持机构，8-12.第二定位轮胎夹持机构，8-13.第一夹持机构移动组件，8-2.调节轮胎夹持机构组件,8-21.第一调节位轮胎夹持机构，8-22.第二调节轮胎夹持机构，8-23.第二夹持机构移动组件,8-3.直线导轨,9.轴距调节组件，9-1.第二电机，9-2第二减速器，9-3-第二丝杠，9-4-轴距调节单元，10.无线遥控单元，11.电动推杆,12.夹持机构夹持臂,13.夹持机构连杆,14.夹持机构机架杆、15.夹持机构滑块,16.防滑棒，17.导向轴,18.第一丝杠,19.第一减速器,20.第一电机，21.夹持机构移动单元。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案做进一步说明。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不限定于本发明。
如图1所示，本发明一种可调轴距式泊车用AGV，所述
可调轴距式泊车用AGV包括：AGV结构本体1、舵轮驱动单元3、轮胎夹持机构8、车载控制单元2、导航单元7、轴距调节组件9和控制箱5；
其中，所述AGV结构本体1，用于支撑被抬起车辆，并实现车辆转运，同时实现车辆的定向进入，双向驶出；
所述舵轮驱动单元3，用于实现所述AGV结构本体的移动；
所述轮胎夹持机构8，用于将被移动车辆的轮胎夹紧通过挤压力将被移动车辆抬起；
所述轴距调节组件9，用于根据将被移动车辆的轴距调整所述轮胎夹持机构之间的距离；
所述导航单元7，用于实现AGV移动方向的控制；
所述车载控制单元2，用于协调车各子单元的运行工作，同时负责系统的实时自检操作，并通过相应的接口与外围设备连接，进行数据交换，实现整个车载系统的控制作用；
所述控制箱5，用于为各子单元提供电源，并对电源进行监控。
如图2所示，所述舵轮驱动单元3安装在所述AGV结构本体1的底部，两组所述轮胎夹持机构8对称安装在所述AGV结构本体1下端的内侧，且设置在同一侧的前后所述轮胎夹持机构1之间设有轴距调节组件9；
且所述轮胎夹持机构8能够在所述AGV结构本体1的左右两侧0-90度范围内旋转；
所述导航单元7安装在所述AGV结构本体1的顶部，所述控制箱5安装在所述AGV结构本体1上，且所述舵轮驱动单元3、轮胎夹持机构8和导航单元7均与所述车载控制单元2连接，所述控制箱5为所述舵轮驱动单元3、轮胎夹持机构、车载控制单元2、导航单元7和轴距调节组件9提供电源。
所述可调轴距式泊车用AGV还包括：
一防撞单元6，所述防撞单元用于防止AGV移动时的发生碰撞；所述防撞单元6安装在所述AGV结构本体1的四个角上；
一人机交互单元4，所述人机交互单元用于实现AGV与用户进行信息交互，所述人机交互单元4安装在所述AGV结构本体1上；
一无线遥控单元10，所述无线遥控单元10实现AGV的远程操控，安装在所述AGV结构本体1上；
所述防撞单元6、人机交互单元4和无线遥控单元10均与所述车载控制单元2连接。
所述AGV结构本体1包括左梁1-1，右梁1-2、左连接架1-3、右连接架1-4和连接横梁1-5；
其中，所述左连接架1-3和右连接架1-4对称设置，顶部通过所述连接梁1-5固接；所述左连接架1-3的底部与所述左梁1-1固接，所述右连接架1-4的底部与所述右梁1-2固接。
所述轮胎夹持机构8包括定位轮胎夹持机构组件8-1、调节轮胎夹持机构组件8-2和直线导轨8-3；
其中，所述定位轮胎夹持机构组件8-1分别安装在所述左梁1-1和右梁1-2上，位于所述定位轮胎夹持机构组件8-1一端的所述左梁1-1和右梁1-2的内部均设直线导轨8-3，所述调节轮胎夹持机构组件8-2通过所述轴距调节组件9设置在所述直线导轨8-3上，如图3所示。
所述定位轮胎夹持机构组件8-1包括第一定位轮胎夹持单元8-11、第二定位轮胎夹持单元8-12和第一夹持机构移动组件8-13；
其中，所述第一定位轮胎夹持单元8-11安装在所述左梁1-1和右梁1-2上，所述第二定位轮胎夹持单元8-2通过第一夹持机构移动组8-13件安装在所述左梁1-1和右梁1-2上；
所述调节轮胎夹持机构组件8-2包括第一调节位轮胎夹持机构单元8-21、第二调节轮胎夹持机构单元8-22和第二夹持机构移动组件8-23；
其中，所述第一调节位轮胎夹持机构单元8-21和第二夹持机构移动组件8-23均安装在所述直线导轨8-3上，所述第二调节轮胎夹持机构单元8-22安装在第二夹持机构移动组件8-23上，如图4所示。
所述第一定位轮胎夹持机构单元8-11、第二定位轮胎夹持机构单元8-12、第一调节位轮胎夹持机构单元8-21和第二调节轮胎夹持机构单元8-22的结构均相同，包括电动推杆11、夹持机构夹持臂12、夹持机构连杆13、夹持机构机架杆14、夹持机构滑块15和和防滑棒16；
其中，所述电动推杆11一端固接，另一端通过球头浮动接头连接所述夹持机构滑块15；
所述夹持机构滑块15设置在所述夹持机构机架杆14上，且能够在所述夹持机构机架杆14上滑动，所述夹持机构滑块15通过所述夹持机构连杆13和所述夹持机构夹持臂12的末端连接，所述防滑棒16活动安装在所述夹持机构夹持臂12的前端，如图6所示。
所述轴距调节组件9包括轴距调节单元9-4、第二丝杠9-2、第二减速器9-3和第二电机9-1；
所述轴距调节单元9-4设置在所述直线导轨8-3上，所述第二丝杠9-2的一端与所述轴距调节单元9-4连接，另一端通过第二减速器9-3与所述第二电机9-1的输出端连接，驱动轴距调节单元9-4在所述直线导轨8-3上前后滑动。
所述第一夹持机构移动组件和第二夹持机构移动组件的结构相同，均包括：夹持机构移动单元21、导向轴17、第一丝杠18、第一减速器19和第一电机20；
其中，所述夹持机构移动单元21设置在所述导向轴17上，所述第一丝杠18一端与所述夹持机构移动单元21连接，另一端通过第一丝杠18与第一减速器19和第一电机连接20。
所述舵轮驱动单元3包括两个舵轮3-1和两个万向轮3-2；
其中，两个所述舵轮3-1呈对角线分别安装在所述左梁1-1和右梁1-2的底面的端部，两个所述万向轮3-2在另一条对角线上安装在所述左梁1-1和右梁1-2的底面的端部，两个所述舵轮3-1均与所述车载控制单元2连接。
所述人机交互单元4包括转向指示灯4-1、报警指示灯4-2和HMI人机界面4-3；
其中，所述转向指示灯4-2、报警指示灯4-1和HMI人机界面4-3均设置在所述AGV结构本体2上。
所述控制箱5包括电池单元5-1和能源管理单元5-2；
其中，所述电池单元5-1和能源管理单元5-2均设置在所述AGV结构本体1的顶部；
所述能源管理单元5-2与所述电池单元5-1控制连接，所述能源管理单元5-2与所述人机交互单元4连接；
所述导航单元7为激光导航雷达；所述防撞单元6为激光防撞雷达。
实施例：
一种可调轴距式的智慧停车AGV，所述AGV为龙门架结构形式，可实现车辆的定向进入，双向驶出。AGV主要包括AGV结构本体1、舵轮驱动单元3、轮胎夹持机构8、车载控制单元2、导航单元7、轴距调节组件9和控制箱5。
如图1所示，AGV结构本体1为龙门架式结构本体主要由包括左梁1-1，右梁1-2、左连接架1-3、右连接架1-4和连接横梁1-5组成。
如图8所示，控制箱5中电池单元5-1和能源管理单元5-2；
控制箱5放在车辆顶部，电池单元5-1的充电口通过电缆引到AGV梁的较低的位置，方便自动充电。电池单元5-1为系统提供动力，能源管理单元5-2负责AGV的电量监测和自动充电指示。
导航单元7安装在AGV顶端，用于实现AGV的定位和导航。激光导航雷达放在车辆顶端的优点是，能够尽量减少位置较低的障碍物对导航信标的遮挡，保证尽可能多的信标能够被雷达扫描到，提高AGV的定位及导航精度。
AGV的舵轮驱动单元3由两个舵轮3-1和两个万向轮3-2组成，在AGV整体结构中，两个舵轮3-1呈对角线安装，两个万向轮3-2在另一条对角线上安装。舵轮驱动单元完成AGV的前进、后退、平移和原地转向动作。
防撞单元6用于安全防护，防撞单元6的四个激光防撞雷达分别安装在AGV车体的两侧和对角线的顶端。负责AGV的安全避障和紧急制动，保证系统工作时不会因意外障碍物对车体零部件造成损伤，提高了系统的安全性和可靠性。
车载控制器单元2是整个车载控制单元的核心，主要负责初始化操作以及协调车载系统中各子系统的运行工作，同时负责系统的实时自检操作。主控制器通过相应的接口与外围设备连接，进行数据交换，实现整个车载系统的控制作用。
无线遥控单元10是用手持遥控器手动驾驶AGV的一个模块，可用于调试阶段，也可用于应对AGV运行现场出现的突发状况。
轮胎夹持机构8均安装在AGV本体梁的内腔，完成车辆的自动装卸工作。轮胎夹持机构8能够在梁的长度方向上进行移动，调整前后两组夹持机构8的中心距，以适配不同车型的轴距。
人机交互系统4是一个用于实现AGV与用户进行信息交互的平台，由转向指示灯4-1、报警指示灯4-2和HMI人机界面4-3组成。转向指示灯4-1和报警指示灯4-2用来提示AGV当前的主要状态信息，如前进、后退、转弯、充电和是否存在故障等，以确保AGV系统的安全、可靠运行。HMI人机界面4-3则是通过触摸屏显示AGV运行状态信息，并提供实现用户更改AGV参数操作的平台。
如图2所示，左梁1-1和右梁1-2主要为框架结构。舵轮5-1和万向轮5-2均安装在所述左梁1-1和右梁1-2的底部。定位轮胎夹持机构组件8-1、调节轮胎夹持机构组件8-2和直线导轨8-3放置在左梁1-1和右梁1-2的内腔。
所述电动推杆11一端固接，另一端通过球头浮动接头连接所述夹持机构滑块15；
所述夹持机构滑块15设置在所述夹持机构机架杆14上，且能够在所述夹持机构机架杆14上滑动，所述夹持机构滑块15通过所述夹持机构连杆13和所述夹持机构夹持臂12的末端连接，所述防滑棒16活动安装在所述夹持机构夹持臂12的前端，在电动推杆11的作用下夹持机构夹持臂12能够在0-90度范围内旋转，AGV空载时行驶时，各个夹持机构夹持臂12处于0度的回收状态，如图6所示。
所述第一定位轮胎夹持单元8-11安装在所述左梁1-1和右梁1-2上，所述第二定位轮胎夹持单元8-2通过第一夹持机构移动组8-13件安装在所述左梁1-1和右梁1-2上；
所述调节轮胎夹持机构组件8-2包括第一调节位轮胎夹持机构单元8-21、第二调节轮胎夹持机构单元8-22和第二夹持机构移动组件8-23；
其中，所述第一调节位轮胎夹持机构单元8-21和第二夹持机构移动组件8-23均安装在所述直线导轨8-3上，所述第二调节轮胎夹持机构单元8-22安装在第二夹持机构移动组件8-23上，通过轴距调节组件9实现两组夹持机构中心距的调整。
如图7所示，图中为夹持臂展开状态。在展开状态，当夹持臂夹抱轮胎时，由于受到轮胎的反作用力，该机构的原动件变为夹持臂。滑块曲柄机构转换为曲柄滑块机构，滑块C的运动方向为垂直于机架杆DE的方向。此时该机构的位置处于死点的位置，机架杆DE阻碍滑块垂直方向的运动，从而使得夹持臂保持不动。这可使车辆的提升和停放更加可靠。
夹持机构工作原理如下：
当目标车辆停在接泊位置后，AGV接到取车指令，AGV到达接泊位置前方后，展开前端的第一定位轮胎夹持单元8-11，AGV由第一定位轮胎夹持单元8-11端进入车辆，当第一定位轮胎夹持单元8-11接触到轮胎后，AGV停止移动。然后展开后侧的第二定位轮胎夹持单元8-12，轴距调节组件9带动后侧的第二定位轮胎夹持单元8-12同时向远离前侧第一定位轮胎夹持单元8-11方向移动，当后侧的第二定位轮胎夹持单元8-12接触到后面的轮胎后，轴距调节组件9停止移动；
然后AGV展开前侧的第一调节轮胎夹持单元8-21和第二调节轮胎夹持单元8-22，第一夹持机构移动组件8-13带动前侧的第二调节轮胎夹持单元8-21向第一定位轮胎夹持单元8-11的方向移动，第二夹持机构移动组件8-23带动后侧的第二调节轮胎夹持单元8-22向第二定位轮胎夹持单元8-12的方向移动，当第一调节轮胎夹持单元8-21和第二调节轮胎夹持单元8-22接触到轮胎后分别停止移动。然后第一夹持机构移动组件8-13和第二夹持机构移动组件8-23同时驱动第一调节轮胎夹持单元8-21和第二调节轮胎夹持单元8-22向第一定位轮胎夹持单元8-11和第一定位轮胎夹持单元8-12同时以相同的速度向挤紧轮胎的方向移动，当车辆提升一定高度后，第一夹持机构移动组件8-13和第二夹持机构移动组件8-23停止移动。然后AGV按照实时规划的导航路径将车辆转运到目标停车位。当AGV在目标位置停止后，前后侧的第一调节轮胎夹持单元8-21和第二调节轮胎夹持单元8-22分别向远离第一定位轮胎夹持单元8-11和第二定位轮胎夹持单元8-12的方向移动，并在其初始原位停止。然后第一定位轮胎夹持单元8-11、第二定位轮胎夹持单元8-12第一调节轮胎夹持单元8-21和第二调节轮胎夹持单元8-22分别转动90度至回收状态。AGV接到下一步的移动指令后可根据最优的实时规划路径从车辆的前方或者后方移出来。这样就能实现AGV从车辆的固定方向进入，能够从车辆的两个方向驶出。
以上对本申请实施例所提供的一种基于激光导航的可调轴距式泊车用AGV，进行了详细介绍。以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
如在说明书及权利要求书当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求书并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求书当中所提及的“包含”、“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含/包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求书所界定者为准。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
上述说明示出并描述了本申请的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求书的保护范围内。

Claims (7)

1.一种可调轴距式泊车用AGV，其特征在于，所述可调轴距式泊车用AGV包括：AGV结构本体、舵轮驱动单元、轮胎夹持机构、车载控制单元、导航单元、轴距调节组件和控制箱；
其中，所述AGV结构本体，用于支撑被抬起车辆，并实现车辆转运，同时实现车辆的定向进入，双向驶出；
所述舵轮驱动单元，用于实现所述AGV结构本体的移动；
所述轮胎夹持机构，用于将被移动车辆的轮胎夹紧通过挤压力将被移动车辆抬起；
所述轴距调节组件，用于根据将被移动车辆的轴距调整所述轮胎夹持机构之间的距离；
所述导航单元，用于实现AGV移动方向的控制；
所述车载控制单元，用于协调AGV的各子单元的运行工作，同时负责系统的实时自检操作，并通过相应的接口与外围设备连接，进行数据交换，实现整个车载系统的控制作用；
所述控制箱，用于为各子单元提供电源，并对电源进行监控；
所述AGV结构本体包括左梁，右梁、左连接架、右连接架和连接横梁；
其中，所述左连接架和右连接架对称设置，顶部通过所述连接横梁固接；所述左连接架的底部与所述左梁固接，所述右连接架的底部与所述右梁固接；
其中，所述轮胎夹持机构包括定位轮胎夹持机构组件、调节轮胎夹持机构组件和直线导轨；
所述定位轮胎夹持机构组件分别安装在所述左梁和右梁上，位于所述定位轮胎夹持机构组件一端的所述左梁和右梁的内部均设直线导轨，所述调节轮胎夹持机构组件通过所述轴距调节组件设置在所述直线导轨上；
所述定位轮胎夹持机构组件包括第一定位轮胎夹持机构、第二定位轮胎夹持机构和第一夹持机构移动组件；
其中，所述第一定位轮胎夹持机构所述左梁和右梁上，所述第二定位轮胎夹持机构通过第一夹持机构移动组件安装在所述左梁和右梁上；
所述调节轮胎夹持机构组件包括第一调节位轮胎夹持机构、第二调节位轮胎夹持机构和第二夹持机构移动组件；
其中，所述第一调节位轮胎夹持机构和第二夹持机构移动组件均安装在所述直线导轨上，所述第二调节位轮胎夹持机构安装在第二夹持机构移动组件上。
2.根据权利要求1所述的可调轴距式泊车用AGV，其特征在于，所述舵轮驱动单元安装在所述AGV结构本体的底部，两组所述轮胎夹持机构对称安装在所述AGV结构本体下端的内侧，且设置在同一侧的前后所述轮胎夹持机构之间设有轴距调节组件；
且所述轮胎夹持机构能够在所述AGV结构本体的左右两侧0-90度范围内旋转；
所述导航单元安装在所述AGV结构本体的顶部，所述控制箱安装在所述AGV结构本体上，且所述舵轮驱动单元、轮胎夹持机构和导航单元均与所述车载控制单元连接，所述控制箱为所述舵轮驱动单元、轮胎夹持机构、车载控制单元、导航单元和轴距调节组件提供电源。
3.根据权利要求2所述的可调轴距式泊车用AGV，其特征在于，所述可调轴距式泊车用AGV还包括：
一防撞单元，所述防撞单元用于防止AGV移动时的发生碰撞；所述防撞单元安装在所述AGV结构本体的四个角上；
一人机交互单元，所述人机交互单元用于实现AGV与用户进行信息交互，所述人机交互单元安装在所述AGV结构本体上；
一无线控制单元，所述无线控制单元实现AGV的远程操控，安装在所述AGV结构本体上；
所述防撞单元、人机交互单元和无线控制单元均与所述车载控制单元连接。
4.根据权利要求1所述的可调轴距式泊车用AGV，其特征在于，所述第一定位轮胎夹持机构、第二定位轮胎夹持机构、第一调节位轮胎夹持机构和第二调节位轮胎夹持机构的结构均相同，包括电动推杆、夹持机构夹持臂、夹持机构连杆、夹持机构机架杆、夹持机构滑块和防滑棒；
其中，所述电动推杆一端固接，另一端通过球头浮动接头连接所述夹持机构滑块；
所述夹持机构滑块设置在所述夹持机构机架杆上，且能够在所述夹持机构机架杆上滑动，所述夹持机构滑块通过所述夹持机构连杆和所述夹持臂的末端连接，所述防滑棒活动安装在所述夹持机构夹持臂的前端。
5.根据权利要求4所述的可调轴距式泊车用AGV，其特征在于，所述轴距调节组件包括轴距调节单元、第二丝杠、第二减速器和第二电机；
所述轴距调节单元设置在所述直线导轨上，所述第二丝杠的一端与所述轴距调节单元连接，另一端通过第二减速器与所述第二电机的输出端连接；
第一夹持机构移动组件和第二夹持机构移动组件的结构相同，均包括：夹持机构移动单元、导向轴、第一丝杠、第一减速器和第一电机；
其中，所述夹持机构移动单元设置在所述导向轴上，所述第一丝杠一端与所述夹持机构移动单元连接，另一端通过第一丝杠与第一减速器和第一电机连接。
6.根据权利要求3所述的可调轴距式泊车用AGV，其特征在于，所述人机交互单元包括转向指示灯、报警指示灯和HMI人机界面；
所述转向指示灯、报警指示灯和HMI人机界面均设置在所述AGV结构本体上。
7.根据权利要求3所述的可调轴距式泊车用AGV，其特征在于，所述控制箱包括电池和能源管理单元和无线遥控单元；
其中，所述电池、能源管理单元和无线遥控单元均设置在所述AGV结构本体的顶部；
所述能源管理单元与所述电池控制连接，所述能源管理单元与所述人机交互单元连接；
所述导航单元为激光导航雷达；所述防撞单元为激光防撞雷达。
CN202011383314.6A 2020-12-01 2020-12-01 一种可调轴距式泊车用agv Active CN112606801B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011383314.6A CN112606801B (zh) 2020-12-01 2020-12-01 一种可调轴距式泊车用agv

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011383314.6A CN112606801B (zh) 2020-12-01 2020-12-01 一种可调轴距式泊车用agv

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112606801A CN112606801A (zh) 2021-04-06
CN112606801B true CN112606801B (zh) 2022-04-19

Family

ID=75228359

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011383314.6A Active CN112606801B (zh) 2020-12-01 2020-12-01 一种可调轴距式泊车用agv

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112606801B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117584842A (zh) * 2024-01-19 2024-02-23 烟台港股份有限公司汽车码头分公司 一种转运车辆用agv

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105383588A (zh) * 2015-11-02 2016-03-09 武汉理工大学 一种自动泊车系统所需的agv小车
CN105573320A (zh) * 2015-12-30 2016-05-11 天津天瑞达自动化设备有限公司 自主物流机器人系统
CN106223675B (zh) * 2016-09-19 2018-07-24 北京泊宝机器人科技有限公司 一种汽车自动搬运agv及其控制方法
CN106760778A (zh) * 2016-12-27 2017-05-31 沈阳通用机器人技术股份有限公司 汽车自动搬运agv
DE102017220580A1 (de) * 2017-11-17 2019-05-23 Robert Bosch Gmbh Transportsystem zum automatisierten Transportieren eines Fahrzeugs mit mindestens einem Transportroboter
CN108868253A (zh) * 2018-08-06 2018-11-23 上海义嘉工业技术有限公司 一种基于全向移动agv的智能泊车系统
CN108952273A (zh) * 2018-08-06 2018-12-07 上海义嘉工业技术有限公司 一种全向移动agv泊车装置
CN209336698U (zh) * 2018-09-20 2019-09-03 同济大学 适用不同轴距的全电动自动泊车机器人
CN109606510A (zh) * 2018-12-29 2019-04-12 北京星航机电装备有限公司 一种汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠装置
CN110254560B (zh) * 2019-05-31 2021-01-08 北京星航机电装备有限公司 一种汽车搬运的自动导引运输车
CN110329392A (zh) * 2019-06-24 2019-10-15 太原理工大学 一种新型停车agv小车
CN110775026A (zh) * 2019-10-22 2020-02-11 金肯职业技术学院 一种全自动泊车机器人及其泊车方法
CN211032326U (zh) * 2019-10-25 2020-07-17 因特帕克科技集团有限公司 一种agv搬运小车
CN110979271A (zh) * 2019-12-12 2020-04-10 杨友夫 一种全方位停车辅助装置
CN111021804B (zh) * 2019-12-29 2021-07-13 中国海洋大学 一种泊车agv的夹持抬升装置
CN111152710B (zh) * 2020-02-25 2024-06-28 株洲中车特种装备科技有限公司 一种avg输送装置
CN111622561A (zh) * 2020-06-10 2020-09-04 北京鑫华源机械制造有限责任公司 一种四向穿梭夹持式泊车机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN112606801A (zh) 2021-04-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10591927B2 (en) Smart mobile detection platform for greenhouse
US10612261B2 (en) AGV comb-type transfer robot
CN204457020U (zh) 一种agv汽车搬运器
CN105000001A (zh) 一种电动乘用车底盘电池更换系统及换电方法
CN104085313A (zh) Agv底盘的8自由度机械臂系统
CN112606801B (zh) 一种可调轴距式泊车用agv
CN108505798A (zh) 一种六轮系重载可自动充电的智能泊车机器人
CN109025439A (zh) 一种搬运汽车的智能机器人
CN107323273B (zh) 一种可收缩的自动充电机械臂及载有该机械臂的电动汽车
CN110588768A (zh) 一种可自动控制行驶的车辆
CN115771582A (zh) 一种用于阳极板运输的agv小车
CN114142475A (zh) 一种岸电智能供电机器人、电控系统及控制方法
CN106828517B (zh) 分体式电动轨道车
CN215244380U (zh) 智能汽车充电机器人
CN109557826A (zh) 一种用于路况模拟系统的触发电瓶车的智能控制设备
CN204645785U (zh) 汽车停车位姿自动调整平台
CN211843993U (zh) 一种多用途车辆
CN111173327B (zh) 一种小汽车搬运器的自动对中装置及其方法
CN209667256U (zh) 一种自充电式激光导航防撞搬运车
CN208655084U (zh) 多功能智能小车
CN210174829U (zh) 不同车型电动小客车共享换电的电池智能调度装置
CN208830804U (zh) 一种搬运汽车的智能机器人
CN207644358U (zh) 一种智能泊车摆渡机器人
CN111731341A (zh) 一种火车轮对推送及转向移动系统
CN110744568A (zh) 一种道路救援组合机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant