CN111622561A - 一种四向穿梭夹持式泊车机器人 - Google Patents

一种四向穿梭夹持式泊车机器人 Download PDF

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芦琪
王耀
杜伟
闫丽
马立飞
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Abstract

本发明公开了一种四向穿梭夹持式泊车机器人，包括车辆夹持举升系统、行走系统、行走轨道，行走系统设有纵移轮组和横移轮组；纵移轮组包括安装有纵移轮的纵移轴，纵移轴与纵移电机传动连接；横移轮组包括横移轮，横移轮通过横移驱动齿轮和链条与横移电机传动连接，横移轮和横移驱动齿轮安装在横纵切换组上，横纵切换组通过同步伞齿和同步轴与切换电机传动连接。综合了横向纵向行走，减少了辅助设备的数量，节约了空间，降低了成本。可实现纵向前、后和横向前、后四个方向运行。结构紧凑，可适用于大型平面移动、垂直升降等库型。

Description

一种四向穿梭夹持式泊车机器人
技术领域
本发明涉及一种机械式立体车库，尤其涉及一种四向穿梭夹持式泊车机器人。
背景技术
机械式立体车库的类型有多种，其中常见的智能库型，如平面移动、垂直升降、巷道堆垛等均使用了搬运器，来实现汽车的存取动作。传统的泊车机器人行走方向单一，需要辅助设备实现其他行走方向。AGV泊车机器人成本较高，机械结构和控制复杂，市场占有率低。
发明内容
本发明的目的是提供一种四向穿梭夹持式泊车机器人。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
本发明的四向穿梭夹持式泊车机器人，包括车辆夹持举升系统、行走系统、行走轨道，所述行走系统置于行走轨道上，所述车辆夹持举升系统置于行走系统上；
所述行走系统包括行走底架，所述行走底架的中部设有中间轮，所述行走底架的前部和后部均设有纵移轮组和横移轮组；
所述纵移轮组包括安装有纵移轮的纵移轴，所述纵移轴与纵移电机传动连接；
所述横移轮组包括横移轮，所述横移轮通过横移驱动齿轮和链条与横移电机传动连接，所述横移轮和横移驱动齿轮安装在横纵切换组上，所述横纵切换组通过一对同步伞齿和同步轴与切换电机传动连接，所述同步轴的另一端通过另一对同步伞齿与安装有横移从动轮的横纵切换组连接。
由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施例提供的四向穿梭夹持式泊车机器人，综合了横向纵向行走，减少了辅助设备的数量，节约了空间，降低了成本。可实现纵向前、后和横向前、后四个方向运行。结构紧凑，可适用于大型平面移动、垂直升降等库型。
附图说明
图1为本发明实施例提供的四向穿梭夹持式泊车机器人整体外观结构示意图；
图2为本发明实施例的机器人夹臂闭合示意图；
图3为本发明实施例的机器人夹臂打开示意图；
图4为本发明实施例的行走系统示意图；
图5为本发明实施例的机器人纵移轮组示意图；
图6为本发明实施例的机器人横移轮组示意图；
图7a、图7b、图7c为本发明实施例的机器人横移纵移切换示意图。
具体实施方式
下面将对本发明实施例作进一步地详细描述。本发明实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
本发明的四向穿梭夹持式泊车机器人，其较佳的具体实施方式是：
包括车辆夹持举升系统、行走系统、行走轨道，所述行走系统置于行走轨道上，所述车辆夹持举升系统置于行走系统上；
所述行走系统包括行走底架，所述行走底架的中部设有中间轮，所述行走底架的前部和后部均设有纵移轮组和横移轮组；
所述纵移轮组包括安装有纵移轮的纵移轴，所述纵移轴与纵移电机传动连接；
所述横移轮组包括横移轮，所述横移轮通过横移驱动齿轮和链条与横移电机传动连接，所述横移轮和横移驱动齿轮安装在横纵切换组上，所述横纵切换组通过一对同步伞齿和同步轴与切换电机传动连接，所述同步轴的另一端通过另一对同步伞齿与安装有横移从动轮的横纵切换组连接。
纵移时，所述横纵切换组抬起，横移轮离开行走轨道，纵移轮与行走轨道接触；
横移时，所述横纵切换组向下旋转90°，横移轮与行走轨道接触，纵移轮离开行走轨道。
所述车辆夹持举升系统包括前部和后部，前部与后部之间设有轴距调整装置，所述轴距调整装置包括齿轮齿条组，齿轮齿条组中的齿轮与轴距调整电机连接，齿轮齿条组中的齿轮和齿条分别连接在前部和后部。
所述车辆夹持举升系统的前部和后部均包括夹臂组，所述夹臂组啮合有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆与夹持举升电机连接。
本发明的四向穿梭夹持式泊车机器人，在现有夹持搬运器的基础上，综合传统泊车机器人和AGV泊车机器人的优点，可实现纵向前、后和横向前、后四个方向运行。
本发明的四向穿梭夹持式泊车机器人，主要包括车辆夹持举升系统、夹持驱动电机、滚珠丝杆、夹臂、轴距调整装置、行走系统、纵移轮组、纵移轮、纵移电机、横移轮组、横移轮、横移电机、横纵切换电机、横纵切换组、传动轴、同步伞齿、横移底架。泊车机器人包含两部分：夹持系统和行走系统，夹持系统置于行走系统之上。夹持系统分为两段每段搬运器包含四条夹臂，两条夹臂夹一个轮胎，两条夹臂使用一个电机两条滚珠丝杠驱动，齿轮齿条组调节轴距。行走轮组件分为纵移轮组和横移轮组，两组横移电机，两组纵移电机，两组横纵切换电机。
本发明的工作原理是：
利用伺服电机的旋转，通过减速器驱动滚珠丝杆带动夹臂动作，伺服电机内置的编码器实现汽车的夹、放功能。行走则是通过伺服电机驱动横移轮组、纵移轮组、横纵切换组，实现搬运器的四向行走。
本发明的有益效果：
结构紧凑，可适用于大型平面移动、垂直升降等库型；
综合了横向纵向行走，减少了辅助设备的数量，节约了空间，降低了成本。
具体实施例：
如图1至图7c所示，其主要包括车辆夹持举升系统1、夹持举升电机11、滚珠丝杆12、联轴器13、夹臂组14、轴距调整电机15、齿轮齿条组16、行走系统2、纵移轮组21、纵移轮211、纵移轴212、纵移电机213、纵移驱动链轮214、横移轮组22、横移轮221、横移驱动齿轮222、链条223、横移电机224、切换电机225、同步轴226、同步伞齿227、横纵切换组228、中间轮23、行走底架24行走轨道3。其中四向穿梭泊车机器人置于行走轨道3上，夹持举升系统置于行走系统2上，夹持举升电机11驱动滚珠丝杆12带动夹臂组14运动，轴距调整电机15驱动齿轮齿条组16适应不同车辆的轴距，实现车辆举升的目的；纵移电机213驱动纵移轴212带动纵移轮211纵向行走，切换电机225驱动同步轴226使同步伞齿227旋转横纵切换组228旋转90°横移轮221与行走轨道3接触纵移轮211离开行走轨道3完成切换，横移电机224驱动链条223带动横移驱动齿轮222实现横移轮221行走。车辆由夹持举升系统1夹起，经过纵移轮组21纵移，横纵切换组228切换，横移轮组22横移，实现车辆搬运。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种四向穿梭夹持式泊车机器人，其特征在于，包括车辆夹持举升系统(1)、行走系统(2)、行走轨道(3)，所述行走系统(2)置于行走轨道(3)上，所述车辆夹持举升系统(1)置于行走系统(2)上；
所述行走系统(2)包括行走底架(24)，所述行走底架(24)的中部设有中间轮(23)，所述行走底架(24)的前部和后部均设有纵移轮组(21)和横移轮组(22)；
所述纵移轮组(21)包括安装有纵移轮(211)的纵移轴(212)，所述纵移轴(212)与纵移电机(213)传动连接；
所述横移轮组(22)包括横移轮(221)，所述横移轮(221)通过横移驱动齿轮(222)和链条(223)与横移电机(224)传动连接，所述横移轮(221)和横移驱动齿轮(222)安装在横纵切换组(228)上，所述横纵切换组(228)通过一对同步伞齿(227)和同步轴(226)与切换电机(225)传动连接，所述同步轴(226)的另一端通过另一对同步伞齿(227)与安装有横移从动轮的横纵切换组(228)连接。
2.根据权利要求1所述的四向穿梭夹持式泊车机器人，其特征在于：
纵移时，所述横纵切换组(228)抬起，横移轮(221)离开行走轨道(3)，纵移轮(211)与行走轨道(3)接触；
横移时，所述横纵切换组(228)向下旋转90°，横移轮(221)与行走轨道(3)接触，纵移轮(211)离开行走轨道(3)。
3.根据权利要求1或2所述的四向穿梭夹持式泊车机器人，其特征在于，所述车辆夹持举升系统(1)包括前部和后部，前部与后部之间设有轴距调整装置，所述轴距调整装置包括齿轮齿条组(16)，齿轮齿条组(16)中的齿轮与轴距调整电机(15)连接，齿轮齿条组(16)中的齿轮和齿条分别连接在前部和后部。
4.根据权利要求3所述的四向穿梭夹持式泊车机器人，其特征在于，所述车辆夹持举升系统(1)的前部和后部均包括夹臂组(14)，所述夹臂组(14)啮合有滚珠丝杆(12)，所述滚珠丝杆(12)与夹持举升电机(11)连接。
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