CN111906805A - 电力机车轮驱单元装配机械手 - Google Patents

Abstract

本公开涉及电力机车技术领域，提供了一种电力机车轮驱单元装配机械手，包括主轨道、横梁、溜板、横向行走机构、升降机构以及拾取机构，横梁可移动地设置在主轨道上，横梁包括横梁轨道，主轨道的延伸方向垂直于横梁轨道的延伸方向；溜板设置在横梁轨道上；横向行走机构与溜板相连接，且相对于横梁轨道可移动地设置，以驱动溜板沿横梁轨道移动；升降机构与溜板相连接，升降机构包括滑枕，滑枕沿竖直方向相对于溜板可移动地设置；拾取机构与滑枕相连接，拾取机构包括用于夹持工件的夹爪件，夹爪件相对于滑枕位置可调节地设置。

Description

电力机车轮驱单元装配机械手

技术领域

本公开涉及电力机车技术领域，尤其涉及一种电力机车轮驱单元装配机械手。

背景技术

电力机车轮驱单元在整个组装过程中，需要不断地转运车轴、车轮、齿轮、抱轴箱、抱轴箱轴承等。现有技术中都需要人工借助行车或叉车来搬运，此操作不仅费力更费时，还存在安全隐患。

发明内容

本公开的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种电力机车轮驱单元装配机械手。

本发明提供了一种电力机车轮驱单元装配机械手，包括：

主轨道；

横梁，横梁可移动地设置在主轨道上，横梁包括横梁轨道，主轨道的延伸方向垂直于横梁轨道的延伸方向；

溜板，溜板设置在横梁轨道上；

横向行走机构，横向行走机构与溜板相连接，且相对于横梁轨道可移动地设置，以驱动溜板沿横梁轨道移动；

升降机构，升降机构与溜板相连接，升降机构包括滑枕，滑枕沿竖直方向相对于溜板可移动地设置；

拾取机构，拾取机构与滑枕相连接，拾取机构包括用于夹持工件的夹爪件，夹爪件相对于滑枕位置可调节地设置。

在本发明的一个实施例中，横梁还包括横梁齿条，横梁齿条与横梁轨道的延伸方向相一致，溜板上设置有滚轮，滚轮成对设置，且成对的两个滚轮位于横梁轨道的两侧，以夹持横梁轨道，横向行走机构包括：

行走电机、行走减速机以及行走齿轮，行走电机与行走减速机相连接，行走减速机与行走齿轮驱动连接，行走齿轮与横梁齿条相啮合；

其中，行走减速机与溜板相连接，以在行走齿轮沿横梁齿条移动时，溜板沿横梁轨道移动。

在本发明的一个实施例中，溜板上设置有溜板滑块，升降机构还包括：

升降伺服电机、升降减速器以及传动轴，升降减速器设置在溜板上；

齿轮、齿条以及升降导轨，升降减速器通过传动轴与齿轮驱动连接，齿轮与齿条相啮合，齿条以及升降导轨均设置在滑枕上，升降导轨可移动地设置在溜板滑块上；

其中，齿条以及升降导轨均沿竖直方向延伸。

在本发明的一个实施例中，升降机构还包括：

蓄压钢瓶和平衡缸，蓄压钢瓶与平衡缸相连接，平衡缸与滑枕驱动连接，以向滑枕提供向上的平衡力。

在本发明的一个实施例中，拾取机构还包括固定部，夹爪件包括：

卡爪，卡爪成对设置，成对的两个卡爪相对设置，以形成用于夹持工件的夹持空间；

卡爪直线导轨以及卡爪滑块，卡爪直线导轨与卡爪滑块相配合，卡爪直线导轨设置在固定部上，成对的两个卡爪上均设置有卡爪滑块；

卡爪齿轮以及卡爪齿条，卡爪齿轮与卡爪齿条相啮合，卡爪齿轮可转动地设置在固定部上，成对的两个卡爪上均设置有卡爪齿条，且两个卡爪齿条位于卡爪齿轮的两侧。

在本发明的一个实施例中，固定部和夹爪件均成对设置，夹爪件还包括卡爪伺服电机、第一卡爪减速机和第二卡爪减速机，卡爪伺服电机与第一卡爪减速机和第二卡爪减速机均连接，第一卡爪减速机和第二卡爪减速机分离与两个卡爪齿轮驱动连接，电力机车轮驱单元装配机械手还包括翻转机构，翻转机构包括：

翻转伺服电机和翻转减速器，翻转减速器设置在滑枕上；

安装架，安装架相对于滑枕可转动地设置，安装架的两端分别安装有两个固定部；

主动轴以及从动轴，翻转减速器与主动轴驱动连接，主动轴与安装架相连接，从动轴与安装架相连接且相对于滑枕可转动地设置。

在本发明的一个实施例中，拾取机构还包括安装框架，夹爪件包括：

夹爪，夹爪成对设置，成对的两个夹爪相对设置，以形成用于夹持工件的夹持间隙；

夹爪直线导轨以及夹爪滑块，夹爪直线导轨与夹爪滑块相配合，夹爪直线导轨设置在安装框架上，成对的两个夹爪上均设置有夹爪滑块；

夹爪伺服电机、夹爪减速器以及夹爪丝杆，夹爪伺服电机、夹爪减速器以及夹爪丝杆均成对设置，且与成对的两个夹爪一一相对应地设置，夹爪减速器设置在安装框架上，且与夹爪丝杆驱动连接，夹爪丝杆穿设在夹爪上，以在夹爪丝杆转动时，使夹爪沿夹爪直线导轨移动。

在本发明的一个实施例中，电力机车轮驱单元装配机械手还包括旋转机构，旋转机构包括：

旋转伺服电机和旋转减速器，旋转减速器设置在滑枕上；

旋转齿轮以及回转支撑，旋转减速器与旋转齿轮驱动连接，回转支撑与安装框架相连接，回转支撑上设置有与旋转齿轮相啮合的齿部。

在本发明的一个实施例中，溜板、横向行走机构、升降机构以及拾取机构均成对设置。

在本发明的一个实施例中，横梁上设置有行走轮和导向轮，导向轮成对设置，成对的两个导向轮分别位于主轨道的两侧，行走轮沿主轨道的上表面可移动地设置，电力机车轮驱单元装配机械手还包括：

主行走机构，主行走机构设置在横梁上，且沿主轨道的延伸方向可移动地设置，以驱动横梁沿主轨道移动。

本发明的电力机车轮驱单元装配机械手通过主轨道、横梁、溜板、横向行走机构以及升降机构能够实现拾取机构多方位的移动，不仅转运效率较高，且可满足对不同工件的转运。

附图说明

通过结合附图考虑以下对本公开的优选实施方式的详细说明，本公开的各种目标，特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本公开的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：

图1是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的第一个视角的结构示意图；

图2是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的第二个视角的结构示意图；

图3是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的第三个视角的结构示意图；

图4是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的第四个视角的结构示意图；

图5是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的横梁的第一个视角的结构示意图；

图6是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的横梁的第二个视角的结构示意图；

图7是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的溜板和横向行走机构的第一个视角的结构示意图；

图8是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的溜板和横向行走机构的第二个视角的结构示意图；

图9是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的溜板和横向行走机构的第三个视角的结构示意图；

图10是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的升降机构的第一个视角的结构示意图；

图11是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的升降机构的第二个视角的结构示意图；

图12是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的拾取机构和翻转机构的结构示意图；

图13是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的拾取机构的第一个视角的结构示意图；

图14是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的拾取机构的第二个视角的结构示意图；

图15是根据另一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的溜板和横向行走机构的第一个视角的结构示意图；

图16是根据另一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的溜板和横向行走机构的第二个视角的结构示意图；

图17是根据另一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的升降机构的第一个视角的结构示意图；

图18是根据另一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的升降机构的第二个视角的结构示意图；

图19是根据另一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的拾取机构和旋转机构的第一个视角的结构示意图；

图20是根据另一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的拾取机构和旋转机构的第二个视角的结构示意图；

图21是根据另一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的拾取机构的第一个视角的结构示意图；

图22是根据另一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的拾取机构的第二个视角的结构示意图；

图23是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的第一个应用结构示意图；

图24是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的第二个应用结构示意图；

图25是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的第三个应用结构示意图；

图26是根据一示例性实施方式示出的一种电力机车轮驱单元装配机械手的第四个应用结构示意图。

附图标记说明如下：

3、车轮；4、车轴；7、齿轮；8、抱轴箱；9、抱轴箱轴承；500、主轨道；510、横梁；511、横梁轨道；512、横梁齿条；513、行走轮；514、导向轮；520、溜板；521、滚轮；522、溜板滑块；530、横向行走机构；531、行走电机；532、行走减速机；533、行走齿轮；540、升降机构；541、滑枕；542、升降伺服电机；543、升降减速器；544、齿轮；545、齿条；546、升降导轨；547、蓄压钢瓶；548、平衡缸；549、传动轴；550、拾取机构；551、固定部；552、卡爪；553、卡爪直线导轨；554、卡爪滑块；555、卡爪齿轮；556、卡爪齿条；557、卡爪伺服电机；558、第一卡爪减速机；559、第二卡爪减速机；560、翻转机构；561、翻转伺服电机；562、翻转减速器；563、安装架；564、主动轴；565、从动轴；571、安装框架；572、夹爪；573、夹爪直线导轨；574、夹爪滑块；575、夹爪伺服电机；576、夹爪减速器；577、夹爪丝杆；580、旋转机构；581、旋转伺服电机；582、旋转减速器；583、旋转齿轮；584、回转支撑；590、主行走机构。

具体实施方式

体现本公开特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本公开能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本公开的范围，且其中的说明及附图在本质上是作说明之用，而非用以限制本公开。

在对本公开的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，附图形成本公开的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本公开的多个方面的不同示例性结构，系统和步骤。应理解的是，可以使用部件，结构，示例性装置，系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本公开范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“之上”，“之间”，“之内”等来描述本公开的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本公开的范围内。

本发明的一个实施例提供了一种电力机车轮驱单元装配机械手，请参考图1至图26，电力机车轮驱单元装配机械手包括：主轨道500；横梁510，横梁510可移动地设置在主轨道500上，横梁510包括横梁轨道511，主轨道500的延伸方向垂直于横梁轨道511的延伸方向；溜板520，溜板520设置在横梁轨道511上；横向行走机构530，横向行走机构530与溜板520相连接，且相对于横梁轨道511可移动地设置，以驱动溜板520沿横梁轨道511移动；升降机构540，升降机构540与溜板520相连接，升降机构540包括滑枕541，滑枕541沿竖直方向相对于溜板520可移动地设置；拾取机构550，拾取机构550与滑枕541相连接，拾取机构550包括用于夹持工件的夹爪件，夹爪件相对于滑枕541位置可调节地设置。

本发明一个实施例的电力机车轮驱单元装配机械手通过主轨道500、横梁510、溜板520、横向行走机构530以及升降机构540能够实现拾取机构550多方位的移动，不仅转运效率较高，且可满足对不同工件的转运。其中，横梁510可移动地设置在主轨道500上，溜板520在横向行走机构530的作用下沿横梁轨道511移动，升降机构540的滑枕541沿竖直方向相对于溜板520可移动地设置，而用于夹持工件的夹爪件相对于滑枕541位置可调节地设置。

在一个实施例中，拾取机构550可用于爪取车轮3、车轴4、齿轮箱、电机、齿轮7、抱轴箱8、抱轴箱轴承9等。

如图6至图8以及图15和图16所示，横梁510还包括横梁齿条512，横梁齿条512与横梁轨道511的延伸方向相一致，溜板520上设置有滚轮521，滚轮521成对设置，且成对的两个滚轮521位于横梁轨道511的两侧，以夹持横梁轨道511，横向行走机构530包括：行走电机531、行走减速机532以及行走齿轮533，行走电机531与行走减速机532相连接，行走减速机532与行走齿轮533驱动连接，行走齿轮533与横梁齿条512相啮合；其中，行走减速机532与溜板520相连接，以在行走齿轮533沿横梁齿条512移动时，溜板520沿横梁轨道511移动。两个滚轮521夹持横梁轨道511，即可以实现导向作用也起到行走作用，行走电机531通过行走减速机532驱动行走齿轮533转动，由于横梁齿条512属于相对固定件，故行走齿轮533在转动的同时沿着横梁齿条512移动，从而带动溜板520沿横梁轨道511移动，以此完成一个水平方向的移动，而横梁510沿主轨道500的移动为另一个水平方向的移动，二者方向垂直。

如图9至图11以及图17和图18所示，溜板520上设置有溜板滑块522，升降机构540还包括：升降伺服电机542、升降减速器543以及传动轴549，升降减速器543设置在溜板520上；齿轮544、齿条545以及升降导轨546，升降减速器543通过传动轴549与齿轮544驱动连接，齿轮544与齿条545相啮合，齿条545以及升降导轨546均设置在滑枕541上，升降导轨546可移动地设置在溜板滑块522上；其中，齿条545以及升降导轨546均沿竖直方向延伸。升降伺服电机542通过升降减速器543驱动传动轴549上的齿轮544转动，由于齿轮544仅能够完成转动，故在其与齿条545相啮合时，齿轮544转动，从而驱动齿条545带动滑枕541沿溜板滑块522在竖直方向上移动。

在一个实施例中，升降机构540还包括：蓄压钢瓶547和平衡缸548，蓄压钢瓶547与平衡缸548相连接，平衡缸548与滑枕541驱动连接，以向滑枕541提供向上的平衡力。蓄压钢瓶547和平衡缸548的设置可以给跟随滑枕541移动的部件一个向上的驱动力，从而可以减少升降伺服电机542的负荷，使升降更加稳定。

如图14和图15所示，拾取机构550还包括固定部551，夹爪件包括：卡爪552，卡爪552成对设置，成对的两个卡爪552相对设置，以形成用于夹持工件的夹持空间；卡爪直线导轨553以及卡爪滑块554，卡爪直线导轨553与卡爪滑块554相配合，卡爪直线导轨553设置在固定部551上，成对的两个卡爪552上均设置有卡爪滑块554；卡爪齿轮555以及卡爪齿条556，卡爪齿轮555与卡爪齿条556相啮合，卡爪齿轮555可转动地设置在固定部551上，成对的两个卡爪552上均设置有卡爪齿条556，且两个卡爪齿条556位于卡爪齿轮555的两侧。

如图12和图13所示，固定部551和夹爪件均成对设置，夹爪件还包括卡爪伺服电机557、第一卡爪减速机558和第二卡爪减速机559，卡爪伺服电机557与第一卡爪减速机558和第二卡爪减速机559均连接，第一卡爪减速机558和第二卡爪减速机559分离与两个卡爪齿轮555驱动连接，电力机车轮驱单元装配机械手还包括翻转机构560，翻转机构560包括：翻转伺服电机561和翻转减速器562，翻转减速器562设置在滑枕541上；安装架563，安装架563相对于滑枕541可转动地设置，安装架563的两端分别安装有两个固定部551；主动轴564以及从动轴565，翻转减速器562与主动轴564驱动连接，主动轴564与安装架563相连接，从动轴565与安装架563相连接且相对于滑枕541可转动地设置。

在一个实施例中，拾取机构550用于抓取车轴4故需要两个夹爪件同时夹住车轴4两端，故需要保证两个夹爪件同步运行，故设置有一个卡爪伺服电机557同时驱动第一卡爪减速机558和第二卡爪减速机559进行运行，并通过卡爪齿轮555和卡爪齿条556的相互作用实现两个卡爪552的打开与闭合。而翻转机构560的设置可以驱动车轴4行翻转，其主要利用翻转伺服电机561通过翻转减速器562驱动主动轴564带动安装架563相对滑枕541转动。

如图21和图22所示，拾取机构550还包括安装框架571，夹爪件包括：夹爪572，夹爪572成对设置，成对的两个夹爪572相对设置，以形成用于夹持工件的夹持间隙；夹爪直线导轨573以及夹爪滑块574，夹爪直线导轨573与夹爪滑块574相配合，夹爪直线导轨573设置在安装框架571上，成对的两个夹爪572上均设置有夹爪滑块574；夹爪伺服电机575、夹爪减速器576以及夹爪丝杆577，夹爪伺服电机575、夹爪减速器576以及夹爪丝杆577均成对设置，且与成对的两个夹爪572一一相对应地设置，夹爪减速器576设置在安装框架571上，且与夹爪丝杆577驱动连接，夹爪丝杆577穿设在夹爪572上，以在夹爪丝杆577转动时，使夹爪572沿夹爪直线导轨573移动。

如图19和图20所示，电力机车轮驱单元装配机械手还包括旋转机构580，旋转机构580包括：旋转伺服电机581和旋转减速器582，旋转减速器582设置在滑枕541上；旋转齿轮583以及回转支撑584，旋转减速器582与旋转齿轮583驱动连接，回转支撑584与安装框架571相连接，回转支撑584上设置有与旋转齿轮583相啮合的齿部。

在一个实施例中，拾取机构550可用于抓取车轮3、齿轮箱、电机、齿轮7、抱轴箱8、抱轴箱轴承9等，其由两个相对设置的夹爪572形成夹持间隙，在夹爪伺服电机575、夹爪减速器576以及夹爪丝杆577的驱动作用下，两个夹爪572实现打开与闭合，其中，两个夹爪572分别配备有独立的驱动机构。而旋转机构580的设置可以实现夹爪572的转动，其主要依靠旋转伺服电机581、旋转减速器582以及旋转齿轮583实现驱动。

在一个实施例中，溜板520、横向行走机构530、升降机构540以及拾取机构550均成对设置。其中，溜板520、横向行走机构530、升降机构540以及拾取机构550均可选择的进行配备，以此满足不同的抓取需求。如图23至图26所示，拾取机构550分别用于抓取齿轮7、车轮3、抱轴箱8和抱轴箱轴承9。

如图4和图5所示，横梁510上设置有行走轮513和导向轮514，导向轮514成对设置，成对的两个导向轮514分别位于主轨道500的两侧，行走轮513沿主轨道500的上表面可移动地设置，电力机车轮驱单元装配机械手还包括：主行走机构590，主行走机构590设置在横梁510上，且沿主轨道500的延伸方向可移动地设置，以驱动横梁510沿主轨道500移动。主行走机构590可以是齿轮齿条驱动机构，也可以是丝杆丝母驱动机构，具体驱动远离与上述驱动原理类似。

本发明的电力机车轮驱单元装配机械手可自动完成轮驱单元装配过程中，车轴、齿轮、车轮、抱轴箱、抱轴箱轴承的拾取、搬运、翻转工作。电力机车轮驱单元装配机械手的动作可用PLC控制，准确无误，一气呵成，实现了这一工作的完全自动化，不仅省时省力，大大的提高了效率，而且更加安全可靠。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和示例实施方式仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种电力机车轮驱单元装配机械手，其特征在于，包括：

主轨道(500)；

横梁(510)，所述横梁(510)可移动地设置在所述主轨道(500)上，所述横梁(510)包括横梁轨道(511)，所述主轨道(500)的延伸方向垂直于所述横梁轨道(511)的延伸方向；

溜板(520)，所述溜板(520)设置在所述横梁轨道(511)上；

横向行走机构(530)，所述横向行走机构(530)与所述溜板(520)相连接，且相对于所述横梁轨道(511)可移动地设置，以驱动所述溜板(520)沿所述横梁轨道(511)移动；

升降机构(540)，所述升降机构(540)与所述溜板(520)相连接，所述升降机构(540)包括滑枕(541)，所述滑枕(541)沿竖直方向相对于所述溜板(520)可移动地设置；

拾取机构(550)，所述拾取机构(550)与所述滑枕(541)相连接，所述拾取机构(550)包括用于夹持工件的夹爪件，所述夹爪件相对于所述滑枕(541)位置可调节地设置。

2.根据权利要求1所述的电力机车轮驱单元装配机械手，其特征在于，所述横梁(510)还包括横梁齿条(512)，所述横梁齿条(512)与所述横梁轨道(511)的延伸方向相一致，所述溜板(520)上设置有滚轮(521)，所述滚轮(521)成对设置，且成对的两个所述滚轮(521)位于所述横梁轨道(511)的两侧，以夹持所述横梁轨道(511)，所述横向行走机构(530)包括：

行走电机(531)、行走减速机(532)以及行走齿轮(533)，所述行走电机(531)与所述行走减速机(532)相连接，所述行走减速机(532)与所述行走齿轮(533)驱动连接，所述行走齿轮(533)与所述横梁齿条(512)相啮合；

其中，所述行走减速机(532)与所述溜板(520)相连接，以在所述行走齿轮(533)沿所述横梁齿条(512)移动时，所述溜板(520)沿所述横梁轨道(511)移动。

3.根据权利要求1所述的电力机车轮驱单元装配机械手，其特征在于，所述溜板(520)上设置有溜板滑块(522)，所述升降机构(540)还包括：

升降伺服电机(542)、升降减速器(543)以及传动轴(549)，所述升降减速器(543)设置在所述溜板(520)上；

齿轮(544)、齿条(545)以及升降导轨(546)，所述升降减速器(543)通过所述传动轴(549)与所述齿轮(544)驱动连接，所述齿轮(544)与所述齿条(545)相啮合，所述齿条(545)以及所述升降导轨(546)均设置在所述滑枕(541)上，所述升降导轨(546)可移动地设置在所述溜板滑块(522)上；

其中，所述齿条(545)以及所述升降导轨(546)均沿竖直方向延伸。

4.根据权利要求3所述的电力机车轮驱单元装配机械手，其特征在于，所述升降机构(540)还包括：

蓄压钢瓶(547)和平衡缸(548)，所述蓄压钢瓶(547)与所述平衡缸(548)相连接，所述平衡缸(548)与所述滑枕(541)驱动连接，以向所述滑枕(541)提供向上的平衡力。

5.根据权利要求1所述的电力机车轮驱单元装配机械手，其特征在于，所述拾取机构(550)还包括固定部(551)，所述夹爪件包括：

卡爪(552)，所述卡爪(552)成对设置，成对的两个所述卡爪(552)相对设置，以形成用于夹持工件的夹持空间；

卡爪直线导轨(553)以及卡爪滑块(554)，所述卡爪直线导轨(553)与所述卡爪滑块(554)相配合，所述卡爪直线导轨(553)设置在所述固定部(551)上，成对的两个所述卡爪(552)上均设置有所述卡爪滑块(554)；

卡爪齿轮(555)以及卡爪齿条(556)，所述卡爪齿轮(555)与所述卡爪齿条(556)相啮合，所述卡爪齿轮(555)可转动地设置在所述固定部(551)上，成对的两个所述卡爪(552)上均设置有所述卡爪齿条(556)，且两个所述卡爪齿条(556)位于所述卡爪齿轮(555)的两侧。

6.根据权利要求5所述的电力机车轮驱单元装配机械手，其特征在于，所述固定部(551)和所述夹爪件均成对设置，所述夹爪件还包括卡爪伺服电机(557)、第一卡爪减速机(558)和第二卡爪减速机(559)，所述卡爪伺服电机(557)与所述第一卡爪减速机(558)和所述第二卡爪减速机(559)均连接，所述第一卡爪减速机(558)和所述第二卡爪减速机(559)分离与两个所述卡爪齿轮(555)驱动连接，所述电力机车轮驱单元装配机械手还包括翻转机构(560)，所述翻转机构(560)包括：

翻转伺服电机(561)和翻转减速器(562)，所述翻转减速器(562)设置在所述滑枕(541)上；

安装架(563)，所述安装架(563)相对于所述滑枕(541)可转动地设置，所述安装架(563)的两端分别安装有两个所述固定部(551)；

主动轴(564)以及从动轴(565)，所述翻转减速器(562)与所述主动轴(564)驱动连接，所述主动轴(564)与所述安装架(563)相连接，所述从动轴(565)与所述安装架(563)相连接且相对于所述滑枕(541)可转动地设置。

7.根据权利要求1所述的电力机车轮驱单元装配机械手，其特征在于，所述拾取机构(550)还包括安装框架(571)，所述夹爪件包括：

夹爪(572)，所述夹爪(572)成对设置，成对的两个所述夹爪(572)相对设置，以形成用于夹持工件的夹持间隙；

夹爪直线导轨(573)以及夹爪滑块(574)，所述夹爪直线导轨(573)与所述夹爪滑块(574)相配合，所述夹爪直线导轨(573)设置在所述安装框架(571)上，成对的两个所述夹爪(572)上均设置有所述夹爪滑块(574)；

夹爪伺服电机(575)、夹爪减速器(576)以及夹爪丝杆(577)，所述夹爪伺服电机(575)、所述夹爪减速器(576)以及所述夹爪丝杆(577)均成对设置，且与成对的两个所述夹爪(572)一一相对应地设置，所述夹爪减速器(576)设置在所述安装框架(571)上，且与所述夹爪丝杆(577)驱动连接，所述夹爪丝杆(577)穿设在所述夹爪(572)上，以在所述夹爪丝杆(577)转动时，使所述夹爪(572)沿所述夹爪直线导轨(573)移动。

8.根据权利要求7所述的电力机车轮驱单元装配机械手，其特征在于，所述电力机车轮驱单元装配机械手还包括旋转机构(580)，所述旋转机构(580)包括：

旋转伺服电机(581)和旋转减速器(582)，所述旋转减速器(582)设置在所述滑枕(541)上；

旋转齿轮(583)以及回转支撑(584)，所述旋转减速器(582)与所述旋转齿轮(583)驱动连接，所述回转支撑(584)与所述安装框架(571)相连接，所述回转支撑(584)上设置有与所述旋转齿轮(583)相啮合的齿部。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的电力机车轮驱单元装配机械手，其特征在于，所述溜板(520)、所述横向行走机构(530)、所述升降机构(540)以及所述拾取机构(550)均成对设置。

10.根据权利要求1所述的电力机车轮驱单元装配机械手，其特征在于，所述横梁(510)上设置有行走轮(513)和导向轮(514)，所述导向轮(514)成对设置，成对的两个所述导向轮(514)分别位于所述主轨道(500)的两侧，所述行走轮(513)沿所述主轨道(500)的上表面可移动地设置，所述电力机车轮驱单元装配机械手还包括：

主行走机构(590)，所述主行走机构(590)设置在所述横梁(510)上，且沿所述主轨道(500)的延伸方向可移动地设置，以驱动所述横梁(510)沿所述主轨道(500)移动。

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