CN112722119B - 一种装甲车辆轮边抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种装甲车辆轮边抓取装置，包括纵向移动机构、横向移动机构、轮边俯仰机构、轮边竖向机构、轮边旋转机构、抓取机头机构和轮边固定架；纵向移动机构包括纵向轨道、减速电机I和纵向滑板；横向移动机构包括横向轨道、减速电机II和横向滑板；轮边俯仰机构包括容置槽和俯仰电动推杆；轮边竖向机构包括竖向滑板、竖向电动推杆和链轮机构；轮边旋转机构包括转动盘和旋转电动推杆；抓取机头机构包括拖板和电子锁扣；轮边固定架包括滑板、第一卡手、第二卡手、螺纹杆和手轮；本发明操作简单、可靠性高、适用性强、经济性良好，适用于大批量生产条件。

Description

一种装甲车辆轮边抓取装置

技术领域

本发明属于车辆装配技术领域，具体涉及一种装甲车辆轮边抓取装置。

背景技术

装甲车辆悬挂系统轮边为大型特种部件，装配结构复杂，需对轮边进行旋转、倾斜、平移后方可装入对应安装位置，由于轮边整体重量约150Kg，普通气动抓取装置在抓取后惯性无法消除，小位移无法调整。现有技术中，采用的行车及挂钩抓取需操作人员多，劳动强度大，不利于批量化生产。

因此，现有技术中需要一种能够克服上述问题的装甲车辆轮边抓取装置。

发明内容

为实现本发明目的而采用的技术方案是这样的，一种装甲车辆轮边抓取装置，包括纵向移动机构、横向移动机构、轮边俯仰机构、轮边竖向机构、轮边旋转机构、抓取机头机构和轮边固定架。

所述纵向移动机构包括纵向轨道、减速电机I和纵向滑板。

所述纵向轨道上设置有纵向齿槽。所述纵向滑板滑动连接在纵向轨道上。所述减速电机I安装在纵向滑板上。所述减速电机I的输出端上连接有旋转齿轮I。所述旋转齿轮I与纵向轨道的纵向齿槽啮合。

所述横向移动机构包括横向轨道、减速电机II和横向滑板。

所述横向滑板滑动连接在纵向滑板上。所述横向轨道设置在横向滑板的侧壁。所述横向轨道中设置有横向齿槽。所述减速电机II安装在纵向滑板上。所述减速电机II的输出端上连接有旋转齿轮II。所述旋转齿轮II与横向轨道的横向齿槽啮合。

所述横向滑板的端部设置有通槽I。

所述轮边俯仰机构包括容置槽和俯仰电动推杆。

所述容置槽为槽钢形结构。

所述容置槽的中部铰接在横向滑板的通槽I中。所述容置槽的槽口方向背离横向移动机构。所述容置槽的上端的外壁上设置有连接耳轴I。

所述俯仰电动推杆安装在横向滑板上。所述俯仰电动推杆的伸缩轴与连接耳轴I铰接。

所述轮边竖向机构包括竖向滑板、竖向电动推杆和链轮机构。

所述竖向滑板滑动连接在容置槽的两块侧板上。所述竖向滑板上端设置有连接耳轴II。所述竖向滑板面向容置槽的一侧支出有支撑板。

所述竖向电动推杆安装在容置槽中。所述竖向电动推杆的伸缩轴竖直向上。

所述链轮机构包括齿轮轴、两个齿轮和两根链条。

所述齿轮轴中部连接在竖向电动推杆的伸缩轴端部。两个所述齿轮分别连接在齿轮轴的两端。两根所述链条的一端分别缠绕在两个齿轮上，另一端分别缠绕在支撑板上。当竖向电动推杆的伸缩轴伸缩时，电动推杆的伸缩轴推动齿轮轴做竖向移动，两根链条分别带动竖向滑板做竖向移动。

所述轮边旋转机构包括转动盘和旋转电动推杆。

所述转动盘中部转动连接在竖向滑板上。所述转动盘上端设置有连接板。

所述旋转电动推杆安装在连接板上。所述旋转电动推杆的伸缩轴与竖向滑板的连接耳轴II铰接。

所述抓取机头机构包括拖板和电子锁扣。

所述拖板固接在转动盘下端。所述拖板上设置有两个滑槽II。

所述电子锁扣安装在拖板上。

所述轮边固定架包括滑板、第一卡手、第二卡手、螺纹杆和手轮。

所述滑板的两端分别滑动配合在拖板的两个滑槽II中。所述电子锁扣将滑板锁紧。所述滑板中部凸起有与轮边相适应的两个卡槽I。

所述第一卡手和第二卡手对称分布在两个卡槽I的两侧。

所述第一卡手下端滑动连接在滑板上。所述第一卡手上端具有与轮边相适应的卡槽II。所述第一卡手下端设置有螺孔I。

所述第二卡手下端滑动连接在滑板上。所述第二卡手上端具有与轮边相适应的卡槽III。所述卡槽III与卡槽II对称布置。所述第二卡手下端设置有螺孔II。

所述手轮安装在所述螺纹杆端部。所述螺纹杆上设置有左旋螺纹段和右旋螺纹段。所述螺纹杆的左旋螺纹段旋入在第一卡手下端的螺孔I中，螺纹杆的右旋螺纹段旋入在第二卡手下端的螺孔II。工作时，通过转动手轮，使螺纹杆转动，带动第一卡手和第二卡手相互靠近或远离。

进一步，所述纵向轨道主要构件为基座。所述基座上端延伸出两个平行的导轨。所述纵向齿槽设置在导轨的内侧壁上。所述导轨的外侧壁上设置有滑槽I。

所述纵向滑板下端设置有两个滑轮组件。两个所述滑轮组件分别滑动连接在两个滑槽I中。

进一步，所述容置槽的两块侧板上均设置有滑轨I。所述竖向滑板上分别设置有与两个滑轨相对应滑块组件。所述竖向滑板的滑块组件分别滑动连接在容置槽的两个滑轨I上。

进一步，所述滑板上设置有与第一卡手下端滑动配合的滑轨II。所述滑板上设置有与第二卡手下端滑动配合的滑轨III。

进一步，所述第一卡手上端设置有对轮边轴向方向进行限位的挡板I。所述第二卡手上端设置有对轮轴向方向进行限位的挡板II。

进一步，所述滑板上设置有对轮边轴向方向进行限位的挡板III。

进一步，所述卡槽I、卡槽II和卡槽III上均粘接有橡胶层。

工作时，通过控制器控制电子锁扣将滑板锁紧，通过控制减速电机I带动旋转齿轮I旋转，进而使旋转齿轮I在纵向齿槽上获得动力，带动纵向滑板沿纵向轨道移动，实现轮边纵向移动。

通过控制器控制减速电机II带动旋转齿轮II旋转，进而使旋转齿轮II在横向齿槽上获得动力，带动横向滑板沿横向轨道方向移动，实现轮边横向移动。

通过控制器控制竖向电动推杆，实现伸缩量控制，齿轮轴做竖向移动，两根链条分别带动竖向滑板做竖向移动，从而带动抓取机头机构上升与下降，实现轮边高低位置的定量调整。

通过控制器控制俯仰电动推杆，实现伸缩量控制，进而带动容置槽旋转，容置槽带动抓取机头机构做俯仰运动，实现轮边俯仰角度的定量调整。

通过控制器控制旋转电动推杆，实现伸缩量控制，进而带动转动盘旋转，实现轮边旋转量的定量调整。

本发明的技术效果是毋庸置疑的，本发明公开的装甲车辆轮边抓取装置将彻底改变现有轮边装配方式，操作简单、可靠性高、适用性强、经济性良好。与传统行车吊装方式相比，操作程序简化，减少了操作人员，适用于大批量生产条件。

附图说明

图1为本发明的三维结构示意图1；

图2为本发明的三维结构示意图2；

图3为本发明的三维结构示意图3；

图4为轮边竖向机构、轮边旋转机构和抓取机头机构的装配结构示意图；

图5为轮边固定架的三维结构示意图1；

图6为轮边固定架的三维结构示意图2。

图中：纵向轨道1、纵向齿槽101、导轨102、滑槽I103、减速电机I2、旋转齿轮I201、纵向滑板3、滑轮组件301、横向轨道4、横向齿槽401、减速电机II5、旋转齿轮II501、横向滑板6、通槽I601、容置槽7、连接耳轴I701、滑轨I702、俯仰电动推杆8、竖向滑板9、连接耳轴II901、滑块组件902、竖向电动推杆10、齿轮轴11、齿轮12、链条13、转动盘14、连接板1401、转轴1402、旋转电动推杆15、拖板16、滑槽II1601、电子锁扣17、滑板18、卡槽I1801、滑轨II1802、滑轨III1803、挡板III1804、连接块1805、第一卡手19、卡槽II1901、挡板I1902、螺孔I1903、第二卡手20、卡槽III2001、挡板II2002、螺孔II2003、螺纹杆21和手轮22。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步说明，但不应该理解为本发明上述主题范围仅限于下述实施例。在不脱离本发明上述技术思想的情况下，根据本领域普通技术知识和惯用手段，做出各种替换和变更，均应包括在本发明的保护范围内。

实施例1：

本实施例公开一种装甲车辆轮边抓取装置，包括纵向移动机构、横向移动机构、轮边俯仰机构、轮边竖向机构、轮边旋转机构、抓取机头机构和轮边固定架。

参见图1至图4，所述纵向移动机构包括纵向轨道1、减速电机I2和纵向滑板3。

所述纵向轨道1主要构件为基座。所述基座上端延伸出两个平行的导轨102。所述导轨102的内侧壁上加工有纵向齿槽101。所述导轨102的外侧壁上加工有滑槽I103。

所述纵向滑板3下端安装有两个滑轮组件301。两个所述滑轮组件301分别滑动连接在两个滑槽I103中。所述减速电机I2通过螺栓固定在纵向滑板3上。所述减速电机I2的输出端上穿入纵向滑板3，减速电机I2的输出端连接有旋转齿轮I201。所述旋转齿轮I201与纵向轨道1的纵向齿槽101啮合。通过减速电机I2带动旋转齿轮I201旋转，带动纵向滑板3沿纵向轨道1移动。

所述横向移动机构包括横向轨道4、减速电机II5和横向滑板6。

所述横向滑板6滑动连接在纵向滑板3上。所述横向轨道4安装在横向滑板6的侧壁。所述横向轨道4中加工有横向齿槽401。所述减速电机II5通过螺栓固定在纵向滑板3上。所述减速电机II5的输出端上连接有旋转齿轮II501。所述旋转齿轮II501与横向轨道4的横向齿槽401啮合。

所述横向滑板6的端部加工有通槽I601。

所述轮边俯仰机构包括容置槽7和俯仰电动推杆8。

所述容置槽7为槽钢形结构。

所述容置槽7的中部铰接在横向滑板6的通槽I601中。所述容置槽7的槽口方向背离横向移动机构。所述容置槽7的上端的外壁上连接有连接耳轴I701。

所述俯仰电动推杆8通过螺钉固定安装在横向滑板6上。所述俯仰电动推杆8的伸缩轴与连接耳轴I701铰接。

所述轮边竖向机构包括竖向滑板9、竖向电动推杆10和链轮机构。

所述竖向滑板9滑动连接在容置槽7的两块侧板上。具体的，所述容置槽7的两块侧板上均安装有滑轨I702。所述竖向滑板9上分别安装有与两个滑轨I702相对应滑块组件902。所述竖向滑板9的滑块组件902分别滑动连接在容置槽7的两个滑轨I702上。所述竖向滑板9上端连接有连接耳轴II901。所述竖向滑板9面向容置槽7的一侧支出有支撑板。

所述竖向电动推杆10通过螺钉固定在容置槽7中。所述竖向电动推杆10的伸缩轴竖直向上。

所述链轮机构包括齿轮轴11、两个齿轮12和两根链条13。

所述齿轮轴11中部连接在竖向电动推杆10的伸缩轴端部。两个所述齿轮12分别连接在齿轮轴11的两端。两根所述链条13的一端分别缠绕在两个齿轮12上，另一端分别缠绕在支撑板上。当竖向电动推杆10的伸缩轴伸缩时，竖向电动推杆10的伸缩轴推动齿轮轴11做竖向移动，两根链条13分别带动竖向滑板9做竖向移动。

所述轮边旋转机构包括转动盘14和旋转电动推杆15。

所述转动盘14中部转动连接在竖向滑板9上。具体的，所述转动盘14中部安装有转轴1402，所述转轴1402转动连接在竖向滑板9中部。所述转动盘14上端固接有连接板1401。

所述旋转电动推杆15通过螺钉固定在连接板1401上。所述旋转电动推杆15的伸缩轴与竖向滑板9的连接耳轴II901铰接。

所述抓取机头机构包括拖板16和电子锁扣17。

所述拖板16固接在转动盘14下端。所述拖板16上加工有两个滑槽II1601。

所述电子锁扣17通过螺钉固定在拖板16上。

参见图5和图6，所述轮边固定架包括滑板18、第一卡手19、第二卡手20、螺纹杆21和手轮22。

所述滑板18的两端分别滑动配合在拖板16的两个滑槽II1601中。通过所述电子锁扣17将滑板18锁紧。所述滑板18中部凸起有与轮边相适应的两个卡槽I1801。两个卡槽I1801之间设置有连接块1805。连接块1805通过螺钉连接在滑板18上，连接块1805两端分别与两个卡槽I1801固接。

所述第一卡手19和第二卡手20对称分布在两个卡槽I1801的两侧。

所述第一卡手19下端滑动连接在滑板18上，具体的，所述滑板18上设置有与第一卡手19下端滑动配合的滑轨II1802。所述第一卡手19上端具有与轮边相适应的卡槽II1901。所述第一卡手19上端具有对轮边轴向方向进行限位的挡板I1902。所述第一卡手19下端加工有螺孔I1903。

所述第二卡手20下端滑动连接在滑板18上，具体的，所述滑板18上设置有与第二卡手20下端滑动配合的滑轨III1803。所述第二卡手20上端具有与轮边相适应的卡槽III2001。所述卡槽III2001与卡槽II1901对称布置。所述第二卡手20上端具有对轮轴向方向进行限位的挡板II2002。所述第二卡手20下端加工有螺孔II2003。

所述手轮22安装在所述螺纹杆21端部。所述螺纹杆21上加工有左旋螺纹段和右旋螺纹段。所述螺纹杆21的左旋螺纹段旋入在第一卡手19下端的螺孔I1903中，螺纹杆21的右旋螺纹段旋入在第二卡手20下端的螺孔II2003，所述螺纹杆21中部穿入在连接块1805中。通过转动手轮22，使螺纹杆21转动，带动第一卡手19和第二卡手20相互靠近或远离。

所述卡槽I1801、卡槽II1901和卡槽III2001上均粘接有橡胶层，避免与轮边直接接触而损伤轮边。

工作时，通过控制面板控制电子锁扣17将滑板18锁紧，通过控制减速电机I2带动旋转齿轮I201旋转，进而使旋转齿轮I201在纵向齿槽101上获得动力，带动纵向滑板3沿纵向轨道1移动，实现轮边纵向移动；

通过控制减速电机II5带动旋转齿轮II501旋转，进而使旋转齿轮II501在横向齿槽401上获得动力，带动横向滑板6沿横向轨道4方向移动，实现轮边横向移动；

通过控制竖向电动推杆10，实现伸缩量控制，齿轮轴11做竖向移动，两根链条13分别带动竖向滑板9做竖向移动，从而带动抓取机头机构上升与下降，实现轮边高低位置的定量调整；

通过控制俯仰电动推杆8，实现伸缩量控制，进而带动容置槽7旋转，容置槽7带动抓取机头机构做俯仰运动，实现轮边俯仰角度的定量调整；

通过控制旋转电动推杆15，实现伸缩量控制，进而带动转动盘14旋转，实现轮边旋转量的定量调整。

本实施例公开的装甲车辆轮边抓取装置，彻底改变了现有轮边装配方式，操作简单、可靠性高、适用性强、经济性良好。与传统行车吊装方式相比，操作程序简化，减少了操作人员，适用于大批量生产条件。

实施例2：

本实施例提供一种较为基础的实现方式，一种装甲车辆轮边抓取装置，包括纵向移动机构、横向移动机构、轮边俯仰机构、轮边竖向机构、轮边旋转机构、抓取机头机构和轮边固定架。

参见图1至图4，所述纵向移动机构包括纵向轨道1、减速电机I2和纵向滑板3。

所述纵向轨道1上加工有纵向齿槽101。所述纵向滑板3滑动连接在纵向轨道1上。所述减速电机I2通过螺栓固定在纵向滑板3上。所述减速电机I2的输出端上穿入纵向滑板3，减速电机I2的输出端连接有旋转齿轮I201。所述旋转齿轮I201与纵向轨道1的纵向齿槽101啮合。通过减速电机I2带动旋转齿轮I201旋转，带动纵向滑板3沿纵向轨道1移动。

所述横向移动机构包括横向轨道4、减速电机II5和横向滑板6。

所述横向滑板6滑动连接在纵向滑板3上。所述横向轨道4安装在横向滑板6的侧壁。所述横向轨道4中加工有横向齿槽401。所述减速电机II5通过螺栓固定在纵向滑板3上。所述减速电机II5的输出端上连接有旋转齿轮II501。所述旋转齿轮II501与横向轨道4的横向齿槽401啮合。

所述横向滑板6的端部加工有通槽I601。

所述轮边俯仰机构包括容置槽7和俯仰电动推杆8。

所述容置槽7为槽钢形结构。

所述容置槽7的中部铰接在横向滑板6的通槽I601中。所述容置槽7的槽口方向背离横向移动机构。所述容置槽7的上端的外壁上连接有连接耳轴I701。

所述俯仰电动推杆8通过螺钉固定安装在横向滑板6上。所述俯仰电动推杆8的伸缩轴与连接耳轴I701铰接。

所述轮边竖向机构包括竖向滑板9、竖向电动推杆10和链轮机构。

所述竖向滑板9滑动连接在容置槽7的两块侧板上。所述竖向滑板9上端连接有连接耳轴II901。所述竖向滑板9面向容置槽7的一侧支出有支撑板。

所述竖向电动推杆10通过螺钉固定在容置槽7中。所述竖向电动推杆10的伸缩轴竖直向上。

所述链轮机构包括齿轮轴11、两个齿轮12和两根链条13。

所述齿轮轴11中部连接在竖向电动推杆10的伸缩轴端部。两个所述齿轮12分别连接在齿轮轴11的两端。两根所述链条13的一端分别缠绕在两个齿轮12上，另一端分别缠绕在支撑板上。当竖向电动推杆10的伸缩轴伸缩时，竖向电动推杆10的伸缩轴推动齿轮轴11做竖向移动，两根链条13分别带动竖向滑板9做竖向移动。

所述轮边旋转机构包括转动盘14和旋转电动推杆15。

所述转动盘14中部转动连接在竖向滑板9上。具体的，所述转动盘14中部安装有转轴1402，所述转轴1402转动连接在竖向滑板9中部。所述转动盘14上端固接有连接板1401。

所述旋转电动推杆15通过螺钉固定在连接板1401上。所述旋转电动推杆15的伸缩轴与竖向滑板9的连接耳轴II901铰接。

所述抓取机头机构包括拖板16和电子锁扣17。

所述拖板16固接在转动盘14下端。所述拖板16上加工有两个滑槽II1601。

所述电子锁扣17通过螺钉固定在拖板16上。

参见图5和图6，所述轮边固定架包括滑板18、第一卡手19、第二卡手20、螺纹杆21和手轮22。

所述滑板18的两端分别滑动配合在拖板16的两个滑槽II1601中。通过所述电子锁扣17将滑板18锁紧。所述滑板18中部凸起有与轮边相适应的两个卡槽I1801。两个卡槽I1801之间设置有连接块1805。连接块1805通过螺钉连接在滑板18上，连接块1805两端分别与两个卡槽I1801固接。

所述第一卡手19和第二卡手20对称分布在两个卡槽I1801的两侧。

所述第一卡手19下端滑动连接在滑板18上。所述第一卡手19上端具有与轮边相适应的卡槽II1901。所述第一卡手19下端加工有螺孔I1903。

所述第二卡手20下端滑动连接在滑板18上，所述第二卡手20上端具有与轮边相适应的卡槽III2001。所述卡槽III2001与卡槽II1901对称布置。所述第二卡手20下端加工有螺孔II2003。

所述手轮22安装在所述螺纹杆21端部。所述螺纹杆21上加工有左旋螺纹段和右旋螺纹段。所述螺纹杆21的左旋螺纹段旋入在第一卡手19下端的螺孔I1903中，螺纹杆21的右旋螺纹段旋入在第二卡手20下端的螺孔II2003，所述螺纹杆21中部穿入在连接块1805中。通过转动手轮22，使螺纹杆21转动，带动第一卡手19和第二卡手20相互靠近或远离。

工作时，通过控制面板控制电子锁扣17将滑板18锁紧，通过控制减速电机I2带动旋转齿轮I201旋转，进而使旋转齿轮I201在纵向齿槽101上获得动力，带动纵向滑板3沿纵向轨道1移动，实现轮边纵向移动；

通过控制减速电机II5带动旋转齿轮II501旋转，进而使旋转齿轮II501在横向齿槽401上获得动力，带动横向滑板6沿横向轨道4方向移动，实现轮边横向移动；

通过控制竖向电动推杆10，实现伸缩量控制，齿轮轴11做竖向移动，两根链条13分别带动竖向滑板9做竖向移动，从而带动抓取机头机构上升与下降，实现轮边高低位置的定量调整；

通过控制俯仰电动推杆8，实现伸缩量控制，进而带动容置槽7旋转，容置槽7带动抓取机头机构做俯仰运动，实现轮边俯仰角度的定量调整；

通过控制旋转电动推杆15，实现伸缩量控制，进而带动转动盘14旋转，实现轮边旋转量的定量调整。

本实施例公开的装甲车辆轮边抓取装置，彻底改变了现有轮边装配方式，操作简单、可靠性高、适用性强、经济性良好。与传统行车吊装方式相比，操作程序简化，减少了操作人员，适用于大批量生产条件。

实施例3：

本实施例主要结构同实施例2，进一步，所述纵向轨道1主要构件为基座。所述基座上端延伸出两个平行的导轨102。所述导轨102的内侧壁上加工有纵向齿槽101。所述导轨102的外侧壁上加工有滑槽I103。

所述纵向滑板3下端安装有两个滑轮组件301。两个所述滑轮组件301分别滑动连接在两个滑槽I103中。

实施例4：

本实施例主要结构同实施例2，进一步，所述容置槽7的两块侧板上均安装有滑轨I702。所述竖向滑板9上分别安装有与两个滑轨I702相对应滑块组件902。所述竖向滑板9的滑块组件902分别滑动连接在容置槽7的两个滑轨I702上。

实施例5：

本实施例主要结构同实施例2，进一步，所述滑板18上安装有与第一卡手19下端滑动配合的滑轨II1802。所述滑板18上安装有与第二卡手20下端滑动配合的滑轨III1803。

实施例6：

本实施例主要结构同实施例2，进一步，所述第一卡手19上端具有对轮边轴向方向进行限位的挡板I1902。所述第二卡手20上端具有对轮轴向方向进行限位的挡板II2002。

实施例7：

本实施例主要结构同实施例2，进一步，所述滑板18上具有对轮边轴向方向进行限位的挡板III1804。

实施例8：

本实施例主要结构同实施例2，进一步，所述卡槽I1801、卡槽II1901和卡槽III2001上均粘接有橡胶层，避免与轮边直接接触而损伤轮边。

Claims (7)

1.一种装甲车辆轮边抓取装置，其特征在于：包括纵向移动机构、横向移动机构、轮边俯仰机构、轮边竖向机构、轮边旋转机构、抓取机头机构和轮边固定架；

所述纵向移动机构包括纵向轨道(1)、减速电机I(2)和纵向滑板(3)；

所述纵向轨道(1)上设置有纵向齿槽(101)；所述纵向滑板(3)滑动连接在纵向轨道(1)上；所述减速电机I(2)安装在纵向滑板(3)上；所述减速电机I(2)的输出端上连接有旋转齿轮I(201)；所述旋转齿轮I(201)与纵向轨道(1)的纵向齿槽(101)啮合；

所述横向移动机构包括横向轨道(4)、减速电机II(5)和横向滑板(6)；

所述横向滑板(6)滑动连接在纵向滑板(3)上；所述横向轨道(4)设置在横向滑板(6)的侧壁；所述横向轨道(4)中设置有横向齿槽(401)；所述减速电机II(5)安装在纵向滑板(3)上；所述减速电机II(5)的输出端上连接有旋转齿轮II(501)；所述旋转齿轮II(501)与横向轨道(4)的横向齿槽(401)啮合；

所述横向滑板(6)的端部设置有通槽I(601)；

所述轮边俯仰机构包括容置槽(7)和俯仰电动推杆(8)；

所述容置槽(7)为槽钢形结构；

所述容置槽(7)的中部铰接在横向滑板(6)的通槽I(601)中；所述容置槽(7)的槽口方向背离横向移动机构；所述容置槽(7)的上端的外壁上设置有连接耳轴I(701)；

所述俯仰电动推杆(8)安装在横向滑板(6)上；所述俯仰电动推杆(8)的伸缩轴与连接耳轴I(701)铰接；

所述轮边竖向机构包括竖向滑板(9)、竖向电动推杆(10)和链轮机构；

所述竖向滑板(9)滑动连接在容置槽(7)的两块侧板上；所述竖向滑板(9)上端设置有连接耳轴II(901)；所述竖向滑板(9)面向容置槽(7)的一侧支出有支撑板；

所述竖向电动推杆(10)安装在容置槽(7)中；所述竖向电动推杆(10)的伸缩轴竖直向上；

所述链轮机构包括齿轮轴(11)、两个齿轮(12)和两根链条(13)；

所述齿轮轴(11)中部连接在竖向电动推杆(10)的伸缩轴端部；两个所述齿轮(12)分别连接在齿轮轴(11)的两端；两根所述链条(13)的一端分别缠绕在两个齿轮(12)上，另一端分别缠绕在支撑板上；当竖向电动推杆(10)的伸缩轴伸缩时，竖向电动推杆(10)的伸缩轴推动齿轮轴(11)做竖向移动，两根链条(13)分别带动竖向滑板(9)做竖向移动；

所述轮边旋转机构包括转动盘(14)和旋转电动推杆(15)；

所述转动盘(14)中部转动连接在竖向滑板(9)上；所述转动盘(14)上端设置有连接板(1401)；

所述旋转电动推杆(15)安装在连接板(1401)上；所述旋转电动推杆(15)的伸缩轴与竖向滑板(9)的连接耳轴II(901)铰接；

所述抓取机头机构包括拖板(16)和电子锁扣(17)；

所述拖板(16)固接在转动盘(14)下端；所述拖板(16)上设置有两个滑槽II(1601)；

所述电子锁扣(17)安装在拖板(16)上；

所述轮边固定架包括滑板(18)、第一卡手(19)、第二卡手(20)、螺纹杆(21)和手轮(22)；

所述滑板(18)的两端分别滑动配合在拖板(16)的两个滑槽II(1601)中；所述电子锁扣(17)将滑板(18)锁紧；所述滑板(18)中部凸起有与轮边相适应的两个卡槽I(1801)；

所述第一卡手(19)和第二卡手(20)对称分布在两个卡槽I(1801)的两侧；

所述第一卡手(19)下端滑动连接在滑板(18)上；所述第一卡手(19)上端具有与轮边相适应的卡槽II(1901)；所述第一卡手(19)下端设置有螺孔I(1903)；

所述第二卡手(20)下端滑动连接在滑板(18)上；所述第二卡手(20)上端具有与轮边相适应的卡槽III(2001)；所述卡槽III(2001)与卡槽II(1901)对称布置；所述第二卡手(20)下端设置有螺孔II(2003)；

所述手轮(22)安装在所述螺纹杆(21)端部；所述螺纹杆(21)上设置有左旋螺纹段和右旋螺纹段；所述螺纹杆(21)的左旋螺纹段旋入在第一卡手(19)下端的螺孔I(1903)中，螺纹杆(21)的右旋螺纹段旋入在第二卡手(20)下端的螺孔II(2003)；工作时，通过转动手轮(22)，使螺纹杆(21)转动，带动第一卡手(19)和第二卡手(20)相互靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的一种装甲车辆轮边抓取装置，其特征在于：所述纵向轨道(1)主要构件为基座；所述基座上端延伸出两个平行的导轨(102)；所述纵向齿槽(101)设置在导轨(102)的内侧壁上；所述导轨(102)的外侧壁上设置有滑槽I(103)；

所述纵向滑板(3)下端设置有两个滑轮组件(301)；两个所述滑轮组件(301)分别滑动连接在两个滑槽I(103)中。

3.根据权利要求1所述的一种装甲车辆轮边抓取装置，其特征在于：所述容置槽(7)的两块侧板上均设置有滑轨I(702)；所述竖向滑板(9)上分别设置有与两个滑轨I(702)相对应滑块组件(902)；所述竖向滑板(9)的滑块组件(902)分别滑动连接在容置槽(7)的两个滑轨I(702)上。

4.根据权利要求1所述的一种装甲车辆轮边抓取装置，其特征在于：所述滑板(18)上设置有与第一卡手(19)下端滑动配合的滑轨II(1802)；所述滑板(18)上设置有与第二卡手(20)下端滑动配合的滑轨III(1803)。

5.根据权利要求1所述的一种装甲车辆轮边抓取装置，其特征在于：所述第一卡手(19)上端设置有对轮边轴向方向进行限位的挡板I(1902)；所述第二卡手(20)上端设置有对轮轴向方向进行限位的挡板II(2002)。

6.根据权利要求1所述的一种装甲车辆轮边抓取装置，其特征在于：所述滑板(18)上设置有对轮边轴向方向进行限位的挡板III(1804)。

7.根据权利要求1所述的一种装甲车辆轮边抓取装置，其特征在于：所述卡槽I(1801)、卡槽II(1901)和卡槽III(2001)上均粘接有橡胶层。

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