CN112125162A - 一种多自由度吊装调姿装置及工作方法 - Google Patents

一种多自由度吊装调姿装置及工作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112125162A
CN112125162A CN202011053014.1A CN202011053014A CN112125162A CN 112125162 A CN112125162 A CN 112125162A CN 202011053014 A CN202011053014 A CN 202011053014A CN 112125162 A CN112125162 A CN 112125162A
Authority
CN
China
Prior art keywords
supporting plate
degree
adjusting device
motor
posture
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011053014.1A
Other languages
English (en)
Inventor
魏小红
颜建兴
杨卓勇
赵春蓉
王斌
史耀耀
常智勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Northwestern Polytechnical University
AECC Aviation Power Co Ltd
Original Assignee
Northwestern Polytechnical University
AECC Aviation Power Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Northwestern Polytechnical University, AECC Aviation Power Co Ltd filed Critical Northwestern Polytechnical University
Priority to CN202011053014.1A priority Critical patent/CN112125162A/zh
Publication of CN112125162A publication Critical patent/CN112125162A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C11/00—Trolleys or crabs, e.g. operating above runways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
    • B66C9/14—Trolley or crane travel drives

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)

Abstract

本发明公开了一种多自由度吊装调姿装置及工作方法，本发明通过两个卷筒驱动，两个卷筒分别由独立的卷筒电机驱动，两个卷筒分别安装在两个独立的X向托板上，由两个X向电机驱动，X向轨道固定在Y向托板上，Y向托板通过Y向电机驱动，通过两个卷筒旋转实现的上下Z方向驱动，通过X向托板实现两个X方向驱动左右移动，通过Y向托板实现Y方向前后移动，通过单个卷筒工作，能够进行零件的A向转动，通过移动单个X向托板，能够进行零件的C向转动，从而实现吊在钢丝绳上的零件实现五个自由度姿态调整和对中功能。

Description

一种多自由度吊装调姿装置及工作方法
技术领域
本发明属于航空发动机水平吊装装配领域，具体涉及一种多自由度吊装调姿装置及工作方法。
背景技术
目前，国内航空发动机装配以固定站位式手工装配为主，装配件采用人工手动对中调姿方式，实现装配件的调姿安装，具有工人劳动强度大、效率低、质量不稳定、作业管理困难等问题，难以满足新型航空发动机装配对装配装置的自动化装配需求，为提升航空发动机装配技术水平，急需解决发动机水平装配，装配件吊装对中调姿的问题。
发明内容
本发明的目的在于克服上述不足，提供一种多自由度吊装调姿装置及工作方法，实现装配件在吊装的情况下实现多自由度调姿对中功能。
为了达到上述目的，一种多自由度吊装调姿装置，包括底板，底板上设置有Y向轨道，Y向轨道上设置有Y向托板，Y向托板上设置有两条X向轨道，每条X向轨道上均设置有X向托板，X向托板上固定有卷筒，两个卷筒分别通过对应的卷筒电机驱动，X向托板连接X向电机，X向电机用于驱动X向托板在X向轨道在移动，Y向托板连接Y向电机，Y向电机用于驱动Y向托板在Y向轨道上移动，底板上Y向轨道的两侧设置有用于吊装的驱动轮、导向轮和齿形带。
Y向电机连接Y轴丝杠，Y轴丝杠连接Y向托板。
卷筒电机连接卷筒减速器，卷筒减速器连接卷筒。
Y向轨道的一侧设置有拖链。
驱动轮和齿形带分别设置在底板的前部和后部，导向轮设置在底板上驱动轮和齿形带之间。
底板上设置有转运单元驱动电机，转运单元驱动电机连接驱动轮，转运单元驱动电机用于驱动驱动轮。
底板上设置用于将底板固定在安装轨道上的锁紧销。
一种多自由度吊装调姿装置的工作方法，包括以下步骤：
步骤一，将零件通过钢丝绳吊在两个卷筒上；
步骤二，通过驱动轮、导向轮和齿形带，驱动底板在轨道上前后移动；
步骤三，根据需求，两个卷筒同时工作时，能够使零件在Z向移动；通过移动Y向托板，使零件在Y向移动；通过同时移动两个X向托板，使零件在X向移动；通过使单个卷筒工作，能够进行零件的A向调姿；通过移动单个X向托板，能够进行零件的C向调姿。
使零件在Y向移动时，Y向电机驱动Y轴丝杆转动，Y轴丝杆通过丝杠上的螺纹与Y向托板配合，带动Y向托板在Y向轨道上移动。
在底板吊装在安装轨道上后，通过转运单元驱动电机驱动驱动轮，使底板转运到合适位置，插紧锁紧销完成底板的前后位置调整。
与现有技术相比，本发明的装置通过两个卷筒驱动，两个卷筒分别由独立的卷筒电机驱动，两个卷筒分别安装在两个独立的X向托板上，由两个X向电机驱动，X向轨道固定在Y向托板上，Y向托板通过Y向电机驱动，通过两个卷筒旋转实现的上下Z方向驱动，通过X向托板实现两个X方向驱动左右移动，通过Y向托板实现Y方向前后移动，通过单个卷筒工作，能够进行零件的A向转动，通过移动单个X向托板，能够进行零件的C向转动，从而实现吊在钢丝绳上的零件实现五个自由度姿态调整和对中功能。
本发明的工作方法能够根据需求，在两个卷筒同时工作时，能够使零件在Z向移动；通过移动Y向托板，使零件在Y向移动；通过同时移动两个X向托板，使零件在X向移动；通过使单个卷筒工作，能够进行零件的A向调姿；通过移动单个X向托板，能够进行零件的C向调姿，从而实现工件的X、Y、Z、A、C五个自由度的调姿移动，实现多自由度调姿吊运功能。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的轨道示意图；
图3为本发明的运动方向示意图；
其中，1、底板，2、Y向轨道，3、Y向托板，4、X向轨道，5、X向托板，6、卷筒电机，7、X向电机，8、Y向电机，9、驱动轮，10、导向轮，11、齿形带，12、转运单元驱动电机，13、Y轴丝杠，14、卷筒减速器，15、拖链，16、锁紧销，17、卷筒，18、安装轨道。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
参见图1，一种多自由度吊装调姿装置，包括底板1，底板1上设置有Y向轨道2，Y向轨道2上设置有Y向托板3，Y向托板3上设置有两条X向轨道4，每条X向轨道4上均设置有X向托板5，X向托板5上固定有卷筒17，两个卷筒17分别通过对应的卷筒电机6驱动，X向托板5连接X向电机7，X向电机7用于驱动X向托板5在X向轨道4在移动，Y向托板3连接Y向电机8，Y向电机8用于驱动Y向托板3在Y向轨道2上移动，底板1上Y向轨道2的两侧设置有用于吊装的驱动轮9、导向轮10和齿形带11。Y向电机8连接Y轴丝杠13，Y轴丝杠13连接Y向托板3。卷筒电机6连接卷筒减速器14，卷筒减速器14连接卷筒17。Y向轨道2的一侧设置有拖链15。驱动轮9和齿形带11分别设置在底板1的前部和后部，导向轮10设置在底板1上驱动轮9和齿形带11之间。底板1上设置有转运单元驱动电机12，转运单元驱动电机12连接驱动轮9，转运单元驱动电机12用于驱动驱动轮9。底板1上设置用于将底板1固定在安装轨道18上的锁紧销16。
参见图1和图2，一种多自由度吊装调姿装置的工作方法，包括以下步骤：
步骤一，将零件通过钢丝绳吊在两个卷筒17上；
步骤二，通过驱动轮9、导向轮10和齿形带11，实现底板1在轨道上的前后移动，通过转运单元驱动电机12驱动驱动轮9，将地板1移动到零件需要调姿安装的合适位置；插紧锁紧销16完成底盘的前后位置调整；
步骤三，参见图3，根据需求，两个卷筒17同时工作时，能够使零件在Z向移动；通过移动Y向托板3，Y向电机8驱动Y轴丝杆13转动，Y轴丝杆13通过丝杠上的螺纹与Y向托板3配合，带动Y向托板3在Y向轨道2上移动，使零件在Y向移动；通过同时移动两个X向托板5，使零件在X向移动；通过使单个卷筒17工作，能够进行零件的A向调姿；通过移动单个X向托板5，能够进行零件的C向调姿。

Claims (10)

1.一种多自由度吊装调姿装置，其特征在于，包括底板(1)，底板(1)上设置有Y向轨道(2)，Y向轨道(2)上设置有Y向托板(3)，Y向托板(3)上设置有两条X向轨道(4)，每条X向轨道(4)上均设置有X向托板(5)，X向托板(5)上固定有卷筒(17)，两个卷筒(17)分别通过对应的卷筒电机(6)驱动，X向托板(5)连接X向电机(7)，X向电机(7)用于驱动X向托板(5)在X向轨道(4)在移动，Y向托板(3)连接Y向电机(8)，Y向电机(8)用于驱动Y向托板(3)在Y向轨道(2)上移动，底板(1)上Y向轨道(2)的两侧设置有用于吊装的驱动轮(9)、导向轮(10)和齿形带(11)。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度吊装调姿装置，其特征在于，Y向电机(8)连接Y轴丝杠(13)，Y轴丝杠(13)连接Y向托板(3)。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度吊装调姿装置，其特征在于，卷筒电机(6)连接卷筒减速器(14)，卷筒减速器(14)连接卷筒(17)。
4.根据权利要求1所述的一种多自由度吊装调姿装置，其特征在于，Y向轨道(2)的一侧设置有拖链(15)。
5.根据权利要求1所述的一种多自由度吊装调姿装置，其特征在于，驱动轮(9)和齿形带(11)分别设置在底板(1)的前部和后部，导向轮(10)设置在底板(1)上驱动轮(9)和齿形带(11)之间。
6.根据权利要求1所述的一种多自由度吊装调姿装置，其特征在于，底板(1)上设置有转运单元驱动电机(12)，转运单元驱动电机(12)连接驱动轮(9)，转运单元驱动电机(12)用于驱动驱动轮(9)。
7.根据权利要求1所述的一种多自由度吊装调姿装置，其特征在于，底板(1)上设置用于将底板(1)固定在安装轨道(18)上的锁紧销(16)。
8.根据权利要求1所述的一种多自由度吊装调姿装置的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一，将零件通过钢丝绳吊在两个卷筒(17)上；
步骤二，通过驱动轮(9)、导向轮(10)和齿形带(11)，将底板(1)在轨道上前后移动；
步骤三，根据需求，两个卷筒(17)同时工作时，能够使零件在Z向移动；通过移动Y向托板(3)，使零件在Y向移动；通过同时移动两个X向托板(5)，使零件在X向移动；通过使单个卷筒(17)工作，能够进行零件的A向调姿；通过移动单个X向托板(5)，能够进行零件的C向调姿。
9.根据权利要求8所述的一种多自由度吊装调姿装置的工作方法，其特征在于，使零件在Y向移动时，Y向电机(8)驱动Y轴丝杆(13)转动，Y轴丝杆(13)通过丝杠上的螺纹与Y向托板(3)配合，带动Y向托板(3)在Y向轨道(2)上移动。
10.根据权利要求8所述的一种多自由度吊装调姿装置的工作方法，其特征在于，在底板(1)吊装在安装轨道(18)上后，通过转运单元驱动电机(12)驱动驱动轮(9)，使底板(1)转运到合适位置，插紧锁紧销(16)完成安装。
CN202011053014.1A 2020-09-29 2020-09-29 一种多自由度吊装调姿装置及工作方法 Pending CN112125162A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011053014.1A CN112125162A (zh) 2020-09-29 2020-09-29 一种多自由度吊装调姿装置及工作方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011053014.1A CN112125162A (zh) 2020-09-29 2020-09-29 一种多自由度吊装调姿装置及工作方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112125162A true CN112125162A (zh) 2020-12-25

Family

ID=73844827

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011053014.1A Pending CN112125162A (zh) 2020-09-29 2020-09-29 一种多自由度吊装调姿装置及工作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112125162A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114030991A (zh) * 2021-11-05 2022-02-11 燕山大学 含有姿态调节功能的自适应六自由度吊具

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3031548B1 (ja) * 1999-01-08 2000-04-10 川崎重工業株式会社 コンテナ荷役用クレ―ンのコンテナ吊具位置調整装置
JP2004035171A (ja) * 2002-07-02 2004-02-05 Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd トロリクレーン及びその運転方法
CN101704470A (zh) * 2009-10-28 2010-05-12 中北大学 一种自动调平与调姿吊具及其控制方法
CN205527394U (zh) * 2016-01-14 2016-08-31 辽宁丰运精锻科技有限公司 一种起吊设备
CN206033060U (zh) * 2016-08-30 2017-03-22 陕西工业职业技术学院 一种安装在箱式卡车上的吊装系统
CN208500171U (zh) * 2018-06-28 2019-02-15 宁德时代新能源科技股份有限公司 起重机
CN110498347A (zh) * 2018-05-20 2019-11-26 王燏斌 一种用于装配式建筑的施工装置及其施工法
CN209778088U (zh) * 2019-04-08 2019-12-13 无锡华东重型机械股份有限公司 一种防摇晃姿态可调式起升系统
CN111285262A (zh) * 2020-02-15 2020-06-16 合肥市春华起重机械有限公司 一种用于无人起重机的钢卷吊具装置及其工作方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3031548B1 (ja) * 1999-01-08 2000-04-10 川崎重工業株式会社 コンテナ荷役用クレ―ンのコンテナ吊具位置調整装置
JP2004035171A (ja) * 2002-07-02 2004-02-05 Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd トロリクレーン及びその運転方法
CN101704470A (zh) * 2009-10-28 2010-05-12 中北大学 一种自动调平与调姿吊具及其控制方法
CN205527394U (zh) * 2016-01-14 2016-08-31 辽宁丰运精锻科技有限公司 一种起吊设备
CN206033060U (zh) * 2016-08-30 2017-03-22 陕西工业职业技术学院 一种安装在箱式卡车上的吊装系统
CN110498347A (zh) * 2018-05-20 2019-11-26 王燏斌 一种用于装配式建筑的施工装置及其施工法
CN208500171U (zh) * 2018-06-28 2019-02-15 宁德时代新能源科技股份有限公司 起重机
CN209778088U (zh) * 2019-04-08 2019-12-13 无锡华东重型机械股份有限公司 一种防摇晃姿态可调式起升系统
CN111285262A (zh) * 2020-02-15 2020-06-16 合肥市春华起重机械有限公司 一种用于无人起重机的钢卷吊具装置及其工作方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114030991A (zh) * 2021-11-05 2022-02-11 燕山大学 含有姿态调节功能的自适应六自由度吊具

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106973518B (zh) 一种高效自动贴片设备
CN112209098A (zh) 一种曲轴箱类零件自动翻转上料装置
CN112537723B (zh) 一种舞台提升机
CN111606190A (zh) 一种用于电机壳的智能吊装设备
CN112125162A (zh) 一种多自由度吊装调姿装置及工作方法
CN219489326U (zh) 一种工程车辆驾驶室通用举升机
CN210046204U (zh) 一种立柱焊接机器人生产线
CN114227620B (zh) 用于工件对接的六自由度末端安装装置
CN217740505U (zh) 一种用于半导体工件浸锌的旋转臂结构
CN109368509B (zh) 飞机发动机智能装配系统
CN210884982U (zh) 一种用于自动扶梯的上模组龙门组成单元
CN104843446B (zh) 一种基于多车型的搬运装备
CN210593941U (zh) 一种治具回流设备
CN113735001A (zh) 燃气轮机的安装辅具和安装方法及移动式发电机组
CN220811017U (zh) 一种跨线式视觉定位工件移载机
CN219362286U (zh) 一种自动上下料的双层循环辊道机构
CN218930693U (zh) 一种工装板回转上下料装置
CN218478109U (zh) 一种集装箱生产线的输送装置
CN211366104U (zh) 一种高输送效率的垂直移载机
CN218578826U (zh) 一种移送装置
CN214526350U (zh) 一种pcb料盘自动上下料接驳机构
CN214651832U (zh) 三轴自动抓取设备
CN216036994U (zh) 一种工业自动化设备的转运装置
CN214236849U (zh) 一种焊接工作站
CN110803501A (zh) 一种高输送效率的垂直移载机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20201225