CN220811017U - 一种跨线式视觉定位工件移载机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种跨线式视觉定位工件移载机，其特征在于，包括：A线板工装板升降机安装于框架，且产品放置于A线板工装板升降机；B线板工装板升降机安装于框架，B线板工装板升降机与A线板工装板升降机相对设置；四向运动模组安装于框架的上端，产品夹具安装于四向运动模组的下端，且产品夹具可夹持于产品；第一相机安装于产品夹具，第二相机安装于框架，且第二相机正对B线板工装板升降机，第一相机与第二相机均与四向运动模组的控制系统信号连接。本实用新型实现精确定位的自动化产品搬送，能够有效提高工作效率，降低人工工作强度。
Description
技术领域
本实用新型涉及产品定位等相关技术领域，尤其涉及一种跨线式视觉定位工件移载机。
背景技术
目前由于AB线体间的工装板不同，并且产品方向不同，需要人工把产品从A线体工装板转向并搬送到B线体工装板上，由于目前大多数采用人工进行搬运，但是人工搬运工作强度较大、效率较低且不能精确的把产品置入B线工装板定位孔内。
实用新型内容
有鉴于此，为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种跨线式视觉定位工件移载机，其中，包括：
框架、A线板工装板升降机、B线板工装板升降机、四向运动模组、产品夹具、第一相机、第二相机；
所述A线板工装板升降机安装于所述框架，且产品放置于所述A线板工装板升降机；
所述B线板工装板升降机安装于所述框架，所述B线板工装板升降机与所述A线板工装板升降机相对设置；
所述四向运动模组安装于所述框架的上端，所述产品夹具安装于所述四向运动模组的下端，且所述产品夹具可夹持于所述产品；
所述第一相机安装于所述产品夹具，所述第二相机安装于所述框架，且所述第二相机正对所述B线板工装板升降机，所述第一相机与所述第二相机均与所述四向运动模组的控制系统信号连接。
上述的一种跨线式视觉定位工件移载机，其中，所述框架包括：架体、带磁吸报警移动门、四脚轮；四所述脚轮安装于所述架体的下端，所述带磁吸报警移动门滑动安装于所述架体的侧部，所述A线板工装板升降机、所述B线板工装板升降机、所述四向运动模组均安装于所述架体。
上述的一种跨线式视觉定位工件移载机，其中，所述A线板工装板升降机包括：第一安装架、第一丝杆伺服升降机构、第一伺服输送平皮带机构；所述第一安装架安装于所述架体，所述第一丝杆伺服升降机构安装于所述第一安装架，且所述第一伺服输送平皮带安装于所述第一丝杆伺服升降机构的升降轴上，所述产品放置于所述第一伺服输送平皮带。
上述的一种跨线式视觉定位工件移载机，其中，所述B线板工装板升降机包括：第二安装架、第二丝杆伺服升降机构、第二伺服输送平皮带机构；所述第二安装架安装于所述架体，所述第二丝杆伺服升降机构安装于所述第二安装架，且所述第二伺服输送平皮带安装于所述第二丝杆伺服升降机构的升降轴上。
上述的一种跨线式视觉定位工件移载机，其中，所述四向运动模组包括：X轴伺服斜齿直线模组、Y轴伺服斜齿直线模组、Z轴伺服丝杆直线模组、伺服中空转盘；所述X轴伺服斜齿直线模组安装于所述架体的上端，所述Y轴伺服斜齿直线模组滑动安装于所述X轴伺服斜齿直线模组，所述Z轴伺服丝杆直线模组滑动安装于所述Y轴伺服斜齿直线模组，所述伺服中空转盘安装于所述Z轴伺服丝杆直线模组，所述产品夹具安装于所述伺服中空转盘。
上述的一种跨线式视觉定位工件移载机，其中，还包括：X轴辅助导轨；所述X轴辅助导轨安装于所述架体的上端，且所述Y轴伺服斜齿直线模组的一端安装于所述X轴伺服斜齿直线模组，另一端安装于所述X轴辅助导轨。
上述的一种跨线式视觉定位工件移载机，其中，所述产品夹具包括：左滑台气缸、右滑台气缸、Z向限位气缸、左夹具、右夹具；所述Z向限位气缸安装于所述伺服中空转盘，所述左滑台气缸和所述右滑台气缸分别安装于所述Z向限位气缸的两侧，且所述左夹具安装于所述左滑台气缸，所述左滑台气缸驱动所述左夹具相对所述Z向限位气缸远离或靠近，所述右夹具安装于所述右滑台气缸，且所述右滑台气缸驱动所述右夹具相对所述Z向限位气缸远离或靠近。
上述的一种跨线式视觉定位工件移载机，其中，所述左夹具和所述右夹具均呈“L”形，且所述左夹具和所述右夹具相对设置。
上述技术方案与现有技术相比具有的积极效果是：
通过对本实用新型的应用，提供了一种跨线式视觉定位工件移载机，通过四向运动模组对产品进行自动搬运，并且通过两台相机的拍摄并处理产品的实时抓取位置数据和B线工装板定位孔的位置数据，处理并发送至四向模组控制系统，实现精确定位的自动化产品搬送，能够有效提高工作效率，降低人工工作强度。
附图说明
图1为本实用新型的一种跨线式视觉定位工件移载机的示意图。
图2为本实用新型的一种跨线式视觉定位工件移载机的侧视图。
图3为本实用新型中框架的示意图。
图4为本实用新型中A线板工装板升降机的示意图。
图5为本实用新型中B线板工装板升降机的示意图。
图6为本实用新型中四向运动模组的示意图。
图7为本实用新型中产品夹具的示意图。
1、框架；2、A线板工装板升降机；3、B线板工装板升降机；4、四向运动模组；5、产品夹具；6、第一相机；7、第二相机；8、架体；9、带磁吸报警移动门；10、四脚轮；11、第一安装架；12、第一丝杆伺服升降机构；13、第一伺服输送平皮带机构；14、第二安装架；15、第二丝杆伺服升降机构；16、第二伺服输送平皮带机构；17、X轴伺服斜齿直线模组；18、Y轴伺服斜齿直线模组；19、Z轴伺服丝杆直线模组；20、伺服中空转盘；21、X轴辅助导轨；22、左滑台气缸；23、左夹具；24、右滑台气缸；25、右夹具；26、Z向限位气缸。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。
本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
如图1至图7所示，示出一种较佳实施例的一种跨线式视觉定位工件移载机，其中，包括：框架1、A线板工装板升降机2、B线板工装板升降机3、四向运动模组4、产品夹具5、第一相机6、第二相机7。
A线板工装板升降机2安装于框架1，且产品放置于A线板工装板升降机；B线板工装板升降机3安装于框架1，B线板工装板升降机3与A线板工装板升降机2相对设置；四向运动模组4安装于框架1的上端，产品夹具5安装于四向运动模组4的下端，且产品夹具5可夹持于产品；第一相机6安装于产品夹具5，第二相机7安装于框架1，且第二相机7正对B线板工装板升降机3，第一相机6与第二相机7均与四向运动模组4的控制系统信号连接。
在实际使用过程中，将产品放置在A线板工装板升降机中，然后四向运动模组4带动产品夹具5移动至A线板工装板升降机的上端，此时第一相机6能够监控产品的位置，并将信号传递给四向运动模组4的控制系统，四向运动模组4带动产品夹具5移动至产品的位置，并且根据第一相机6实时的监控信号，产品夹具5将产品夹起，四向运动模组4带动产品夹具5移动至B线板工装板升降机3的上端，并根据第二相机7的实时监控将产品放置在B线板工装板升降机3上，实现产品的自动搬运，工作效率较高。
本实用新型在上述基础上还具有如下实施方式：
进一步，一种跨线式视觉定位工件移载机，其中，框架1包括：架体8、带磁吸报警移动门9、四脚轮10；四脚轮10安装于架体8的下端，带磁吸报警移动门9滑动安装于架体8的侧部，A线板工装板升降机2、B线板工装板升降机3、四向运动模组4均安装于架体8。具体的，架体8起到支撑作用，并且能够通过带磁吸报警移动门9将产品放置在A线板工装板升降机2上，然后关闭带磁吸报警移动门9。
进一步，一种跨线式视觉定位工件移载机，其中，A线板工装板升降机2包括：第一安装架11、第一丝杆伺服升降机构12、第一伺服输送平皮带机构13；第一安装架11安装于架体8，第一丝杆伺服升降机构12安装于第一安装架11，且第一伺服输送平皮带13安装于第一丝杆伺服升降机构12的升降轴上，产品放置于第一伺服输送平皮带13。具体的，第一安装架11为40×40的铝型材，第一丝杆伺服升降机构12安装在第一安装架11上，并且能够带动第一伺服输送平皮带机构13上下移动。
进一步，一种跨线式视觉定位工件移载机，其中，B线板工装板升降机3包括：第二安装架14、第二丝杆伺服升降机构15、第二伺服输送平皮带机构16；第二安装架14安装于架体8，第二丝杆伺服升降机构16安装于第二安装架14，且第二伺服输送平皮带16安装于第二丝杆伺服升降机构15的升降轴上。具体的，第二丝杆伺服升降机构15能够带动第二伺服输送平皮带机构16上下移动。
进一步，一种跨线式视觉定位工件移载机，其中，四向运动模组4包括：X轴伺服斜齿直线模组17、Y轴伺服斜齿直线模组18、Z轴伺服丝杆直线模组19、伺服中空转盘20；X轴伺服斜齿直线模组17安装于架体8的上端，Y轴伺服斜齿直线模组18滑动安装于X轴伺服斜齿直线模组17，Z轴伺服丝杆直线模组19滑动安装于Y轴伺服斜齿直线模组18，伺服中空转盘20安装于Z轴伺服丝杆直线模组19，产品夹具5安装于伺服中空转盘20。具体的，Y轴伺服斜齿直线模组18能够沿着X轴方向在X轴伺服斜齿直线模组17上移动，Z轴伺服丝杆直线模组19能够沿着Y轴方向在Y轴伺服斜齿直线模组18上移动，伺服中空转盘20安装在Z轴伺服丝杆直线模组19的伸缩轴上，从而Z轴伺服丝杆直线模组19的伸缩轴能够带动伺服中空转盘20沿着Z轴方向移动，并且伺服中空转盘能够带动产品夹具5沿着R轴转动，从而实现四个方向的运动，对产品进行自动搬运。
进一步，一种跨线式视觉定位工件移载机，其中，还包括：X轴辅助导轨21；X轴辅助导轨21安装于架体8的上端，且Y轴伺服斜齿直线模组18的一端安装于X轴伺服斜齿直线模组17，另一端安装于X轴辅助导轨21。具体的，X轴辅助导轨21能够对Y轴伺服斜齿直线模组18起到导向作用。
进一步，一种跨线式视觉定位工件移载机，其中，产品夹具5包括：左滑台气缸22、右滑台气缸24、Z向限位气缸26、左夹具23、右夹具25；Z向限位气缸26安装于伺服中空转盘20，左滑台气缸22和右滑台气缸24分别安装于Z向限位气缸26的两侧，且左夹具23安装于左滑台气缸22，左滑台气缸22驱动左夹具23相对Z向限位气缸26远离或靠近，右夹具25安装于右滑台气缸24，且右滑台气缸24驱动右夹具25相对Z向限位气缸26远离或靠近。具体的，产品夹具5采用抱夹式，对产品进行夹持，使得夹持效果更好。
进一步，一种跨线式视觉定位工件移载机，其中，左夹具23和右夹具25均呈“L”形，且左夹具23和右夹具25相对设置。具体的，L形的左夹具23盒L形的右夹具25相对的底端相对设置对产品进行夹持。
以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。
Claims (8)
1.一种跨线式视觉定位工件移载机，其特征在于，包括：
框架、A线板工装板升降机、B线板工装板升降机、四向运动模组、产品夹具、第一相机、第二相机；
所述A线板工装板升降机安装于所述框架，且产品放置于所述A线板工装板升降机；
所述B线板工装板升降机安装于所述框架，所述B线板工装板升降机与所述A线板工装板升降机相对设置；
所述四向运动模组安装于所述框架的上端，所述产品夹具安装于所述四向运动模组的下端，且所述产品夹具可夹持于所述产品；
所述第一相机安装于所述产品夹具，所述第二相机安装于所述框架，且所述第二相机正对所述B线板工装板升降机，所述第一相机与所述第二相机均与所述四向运动模组的控制系统信号连接。
2.根据权利要求1所述的一种跨线式视觉定位工件移载机，其特征在于，所述框架包括：架体、带磁吸报警移动门、四脚轮；四所述脚轮安装于所述架体的下端，所述带磁吸报警移动门滑动安装于所述架体的侧部，所述A线板工装板升降机、所述B线板工装板升降机、所述四向运动模组均安装于所述架体。
3.根据权利要求2所述的一种跨线式视觉定位工件移载机，其特征在于，所述A线板工装板升降机包括：第一安装架、第一丝杆伺服升降机构、第一伺服输送平皮带机构；所述第一安装架安装于所述架体，所述第一丝杆伺服升降机构安装于所述第一安装架，且所述第一伺服输送平皮带安装于所述第一丝杆伺服升降机构的升降轴上，所述产品放置于所述第一伺服输送平皮带。
4.根据权利要求2所述的一种跨线式视觉定位工件移载机，其特征在于，所述B线板工装板升降机包括：第二安装架、第二丝杆伺服升降机构、第二伺服输送平皮带机构；所述第二安装架安装于所述架体，所述第二丝杆伺服升降机构安装于所述第二安装架，且所述第二伺服输送平皮带安装于所述第二丝杆伺服升降机构的升降轴上。
5.根据权利要求2所述的一种跨线式视觉定位工件移载机，其特征在于，所述四向运动模组包括：X轴伺服斜齿直线模组、Y轴伺服斜齿直线模组、Z轴伺服丝杆直线模组、伺服中空转盘；所述X轴伺服斜齿直线模组安装于所述架体的上端，所述Y轴伺服斜齿直线模组滑动安装于所述X轴伺服斜齿直线模组，所述Z轴伺服丝杆直线模组滑动安装于所述Y轴伺服斜齿直线模组，所述伺服中空转盘安装于所述Z轴伺服丝杆直线模组，所述产品夹具安装于所述伺服中空转盘。
6.根据权利要求5所述的一种跨线式视觉定位工件移载机，其特征在于，还包括：X轴辅助导轨；所述X轴辅助导轨安装于所述架体的上端，且所述Y轴伺服斜齿直线模组的一端安装于所述X轴伺服斜齿直线模组，另一端安装于所述X轴辅助导轨。
7.根据权利要求5所述的一种跨线式视觉定位工件移载机，其特征在于，所述产品夹具包括：左滑台气缸、右滑台气缸、Z向限位气缸、左夹具、右夹具；所述Z向限位气缸安装于所述伺服中空转盘，所述左滑台气缸和所述右滑台气缸分别安装于所述Z向限位气缸的两侧，且所述左夹具安装于所述左滑台气缸，所述左滑台气缸驱动所述左夹具相对所述Z向限位气缸远离或靠近，所述右夹具安装于所述右滑台气缸，且所述右滑台气缸驱动所述右夹具相对所述Z向限位气缸远离或靠近。
8.根据权利要求7所述的一种跨线式视觉定位工件移载机，其特征在于，所述左夹具和所述右夹具均呈“L”形，且所述左夹具和所述右夹具相对设置。
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