CN219633780U - 一种用于pc生产线上的布筋机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于PC生产线上的布筋机械手，包括行走架、支架、升降架和夹具组件，夹具组件在驱动过程中，沿支架长度方向运动为X轴，沿行走架长度方向运动为Y轴,沿升降架上下滑动方向运动为Z轴，实现通过调节抓取装置的间距可以有效规避桁架筋，将原来两台设备合二为一；通过齿轮齿条和伺服电机的结构，可以使机械手的精度达到1mm；采用抓取机构间距可调的技术使机械手可以一次性完成抓取含有桁架筋的网片。

Description

一种用于PC生产线上的布筋机械手

技术领域

本实用新型涉及布筋机械手技术领域，具体涉及一种用于PC生产线上的布筋机械手。

背景技术

机械手通过Z轴的夹具从输送线上将网片取出后，按照程序设定将网片放置在相应的边模框内，重复以上动作直到将模台上的边模框全部摆满。但目前此类机械手无法抓取带有桁架筋的网片；目前行业内为单独抓取网片和桁架筋，这样的方式导致工作时间延长，设备占地面积大。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种用于PC生产线上的布筋机械手，实现通过调节抓取装置的间距可以有效规避桁架筋，将原来两台设备合二为一；通过齿轮齿条和伺服电机的结构，可以使机械手的精度达到1mm；采用抓取机构间距可调的技术使机械手可以一次性完成抓取含有桁架筋的网片。

为了实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：一种用于PC生产线上的布筋机械手，包括行走架、支架、升降架和夹具组件，夹具组件在驱动过程中，沿支架长度方向运动为X轴，沿行走架长度方向运动为Y轴,沿升降架上下滑动方向运动为Z轴；

具体为：行走架的两侧分别设置有驱动电机一，行走架与其两端的支架垂直安装，且行走架通过驱动电机一驱动沿支架的长度方向滑动设置，实现行走架带动其上安装的夹具组件沿支架的长度方向滑动，即为X轴方向运动；

行走架的一侧设置有升降架，升降架的两侧对应安装有驱动电机二、驱动电机三，升降架通过驱动电机二驱动沿行走架的长度方向滑动设置，实现升降架带动其上安装的夹具组件沿行走架的长度方向滑动，即为Y轴方向运动；

升降架远离行走架的一侧安装有夹具组件，夹具组件通过驱动电机三驱动与升降架上下滑动设置，即为夹具组件沿Z轴方向运动。

优选的，夹具组件沿Z轴方向运动方式为：夹具组件包括与升降架滑动设置的升降杆，升降杆的侧部设置有齿条，通过齿条与驱动电机三啮合设置进行驱动升降杆上下滑动，即为沿Z轴方向运动；升降杆的底端安装有固定架，固定架（13）的长度方向两端设置有驱动电机四，位于固定架的底部两侧对称设置有夹具，夹具通过驱动电机四驱动、实现夹具与固定架滑动连接，以实现通过驱动电机四的驱动，实现夹具之间的夹持网片使用。

优选的，驱动电机四驱动夹具具体方式为：固定架的内部设置有两个丝轴，且两个丝轴螺纹相反设置，丝轴上滑动安装夹具，通过驱动电机四驱动丝轴转动、以带动夹具滑动，实现夹具之间的夹持网片使用。

优选的，夹具的底部对称安装有至少四个磁铁，且磁铁与夹具可活动安装，具体为：夹具侧部安装有固定底座，固定底座滑动安装有滑动轴，滑动轴套接安装有缓冲弹簧，滑动轴通过缓冲弹簧与固定底座安装，可实现滑动轴上下移动缓冲，滑动轴底端穿过固定底座与磁铁安装。

综上，本实用新型提供一种用于PC生产线上的布筋机械手，行走架上左右两端分别安装一个驱动电机一，通过驱动电机一驱动夹具组件在支架上行走，即为沿X轴行走，升降架上有驱动电机二、驱动电机三，升降架通过驱动电机二驱动沿行走架的长度方向滑动设置，实现升降架带动其上安装的夹具组件沿行走架的长度方向滑动，即为Y轴方向运动；夹具组件包括与升降架滑动设置的升降杆，升降杆的侧部设置有齿条，通过齿条与驱动电机三啮合设置进行驱动升降杆上下滑动，即为沿Z轴方向运动；

夹具上安装有驱动电机四，通过驱动电机四驱动控制夹具的间距调整，机械手根据上层指令沿X轴、Y轴移动，到达网片放置位置，待网片到位后，根据网片上的二维码读取网片信息，根据得到的信息驱动电机四驱动控制调整夹具间隙。夹具沿Z轴方向下降并吸附网片。夹具Z轴方向上升将网片抬起，通过X轴和Y轴的运动将网片放入已经组模成功的边模框内。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1中夹具组件结构放大示意图；

图3是本实用新型的右视结构示意图；

图4是本实用新型的主视结构示意图；

图5是本实用新型的俯视结构示意图；

图中：行走架1、支架2、升降架3、夹具组件4、驱动电机一5、驱动电机二6、驱动电机三7、升降杆11、齿条12、固定架13、夹具14、丝轴15、磁铁16、驱动电机四21。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

如图1至图5所示：

本实用新型是一种用于PC生产线上的布筋机械手，如图1-2所示，包括行走架1、支架2、升降架3和夹具组件4，夹具组件4在驱动过程中，沿支架2长度方向运动为X轴，沿行走架1长度方向运动为Y轴,沿升降架3上下滑动方向运动为Z轴；

具体为：行走架1的两侧分别设置有驱动电机一5，行走架1与其两端的支架2垂直安装，且行走架1通过驱动电机一5驱动沿支架2的长度方向滑动设置，实现行走架1带动其上安装的夹具组件4沿支架2的长度方向滑动，即为X轴方向运动；

行走架1的一侧设置有升降架3，升降架3的两侧对应安装有驱动电机二6、驱动电机三7，升降架3通过驱动电机二6驱动沿行走架1的长度方向滑动设置，实现升降架3带动其上安装的夹具组件4沿行走架1的长度方向滑动，即为Y轴方向运动；

升降架3远离行走架1的一侧安装有夹具组件4，夹具组件4通过驱动电机三7驱动与升降架3上下滑动设置，即为夹具组件4沿Z轴方向运动。

在至少一个实施例中，如图1-5所示，夹具组件4沿Z轴方向运动方式为：夹具组件4包括与升降架3滑动设置的升降杆11，升降杆11的侧部设置有齿条12，通过齿条12与驱动电机三7啮合设置进行驱动升降杆11上下滑动，即为沿Z轴方向运动；升降杆11的底端安装有固定架13，固定架13的长度方向两端设置有驱动电机四21，位于固定架13的底部两侧对称设置有夹具14，夹具14通过驱动电机四21驱动、实现夹具14与固定架13滑动连接，以实现通过驱动电机四21的驱动，实现夹具14之间的夹持网片使用。

在至少一个实施例中，如图2所示，驱动电机四21驱动夹具14具体方式为：固定架13的内部设置有两个丝轴15，且两个丝轴15螺纹相反设置，丝轴15上滑动安装夹具14，通过驱动电机四21驱动丝轴15转动、以带动夹具14滑动，实现夹具14之间的夹持网片使用。

在至少一个实施例中，如图1、2、5所示，夹具14的底部对称安装有至少四个磁铁16，且磁铁16与夹具14可活动安装，具体为：夹具14侧部安装有固定底座，固定底座滑动安装有滑动轴，滑动轴套接安装有缓冲弹簧，滑动轴通过缓冲弹簧与固定底座安装，可实现滑动轴上下移动缓冲，滑动轴底端穿过固定底座与磁铁16安装；当夹具14下降时，磁铁16随着夹具14下降至指定的网片位置并吸附网片。

本实用新型中的实施例仅用于对本实用新型进行说明，并不构成对权利要求范围的限制，本领域内技术人员可以想到的其他实质上等同的替代，均在本实用新型保护范围内。

Claims (4)

1.一种用于PC生产线上的布筋机械手，其特征在于，包括行走架（1）、支架（2）、升降架（3）和夹具组件（4），行走架（1）的两侧分别设置有驱动电机一（5），行走架（1）与其两端的支架（2）垂直安装，且行走架（1）通过驱动电机一（5）驱动沿支架（2）的长度方向滑动设置，行走架（1）的一侧设置有升降架（3），升降架（3）的两侧对应安装有驱动电机二（6）、驱动电机三（7），升降架（3）通过驱动电机二（6）驱动沿行走架（1）的长度方向滑动设置，升降架（3）远离行走架（1）的一侧安装有夹具组件（4），夹具组件（4）通过驱动电机三（7）驱动与升降架（3）上下滑动设置，夹具组件（4）在驱动过程中，沿支架（2）长度方向运动为X轴，沿行走架（1）长度方向运动为Y轴,沿升降架（3）上下滑动方向运动为Z轴。

2.根据权利要求1所述的一种用于PC生产线上的布筋机械手，其特征在于，夹具组件（4）包括与升降架（3）滑动设置的升降杆（11），升降杆（11）的侧部设置有齿条（12），齿条（12）与驱动电机三（7）啮合设置进行驱动升降杆（11）上下滑动，升降杆（11）的底端安装有固定架（13），固定架（13）的长度方向两端设置有驱动电机四（21），位于固定架（13）的底部两侧对称设置有夹具（14），夹具（14）通过驱动电机四（21）驱动、实现夹具（14）与固定架（13）滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于PC生产线上的布筋机械手，其特征在于，固定架（13）的内部设置有两个丝轴（15），且两个丝轴（15）螺纹相反设置，丝轴（15）上滑动安装夹具（14），通过驱动电机四（21）驱动丝轴（15）转动、以带动夹具（14）滑动。

4.根据权利要求2所述的一种用于PC生产线上的布筋机械手，其特征在于，夹具（14）的底部对称安装有至少四个磁铁（16），且磁铁（16）与夹具（14）可活动安装。